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改进的激光雷达线段特征提取方法

传感器与微系统 2024年第8期43卷 129-132页

作者：邱德宪匡兵黄春德崔更申桂林电子科技大学机电工程学院广西桂林541004 桂林电子科技大学计算机与信息安全学院广西桂林541004

针对现有激光雷达(LiDAR)特征识别算法线段特征识别不够准确的问题,提出了一种改进的LiDAR线段特征识别算法。首先,基于改进的斜率差算法将连续的点进行聚类,找出所有的角点、断点和散点,并以断点为特征分割点集;接着,利用连续边缘跟踪... 详细信息

针对现有激光雷达(LiDAR)特征识别算法线段特征识别不够准确的问题,提出了一种改进的LiDAR线段特征识别算法。首先,基于改进的斜率差算法将连续的点进行聚类,找出所有的角点、断点和散点,并以断点为特征分割点集;接着,利用连续边缘跟踪算法剔除假断点;然后,使用改进的迭代适应点(IEPF)算法筛选基于斜率差算法找出的所有角点,得到真实的角点。最后,对分割并筛选后的特征点集进行最小二乘拟合,从而得到特征线段。实验结果表明:该方法相对现有特征识别算法在角点和断点的识别准确性上更高,因此提取的特征线段的长度鲁棒性也更好。

关键词：激光雷达特征识别斜率差算法迭代适应点算法

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基于单线激光雷达室内导航技术研究与实现

基于单线激光雷达室内导航技术研究与实现

作者：黄春德桂林电子科技大学

学位级别：硕士

随着工业自动化的发展,智能移动机器人被广泛应用在工业生产中。室内自主导航是实现移动机器人智能化的关键技术。基于此背景,本文基于AGV平台,针对室内主要呈现线性特征的环境特点,对基于激光雷达的室内导航系统进行了一系列研究,主要... 详细信息

随着工业自动化的发展,智能移动机器人被广泛应用在工业生产中。室内自主导航是实现移动机器人智能化的关键技术。基于此背景,本文基于AGV平台,针对室内主要呈现线性特征的环境特点,对基于激光雷达的室内导航系统进行了一系列研究,主要研究部分为考虑误差的特征识别斜率差优化算法、基于判定框的特征匹配算法。论文的主要研究工作和创新内容如下:1.研究分析了基于斜率差的特征识别算法的原理以及结合激光雷达的固有数据误差导致该特征识别算法在某些情况下出现对角点漏判和对完整线段误分割的现象,提出了一种虑激光雷达误差的特征识别斜率差优化算法。2.针对室内激光雷达定位局部地图特征不完整和雷达数据部分缺失的情况,提出了一种基于判定框的特征匹配算法来对当前局部地图和全局地图进行匹配,从而得到角度的变化,并通过室内环境直线特征主要为纵横分布的特点,得到X坐标和Y坐标的平移变化,结合前一状态AGV的已知位姿得到此刻AGV的位姿信息。3.研究并实现了一种车载激光雷达室内导航系统,根据系统的需求设计实现了相应的软硬件。硬件方面主要包括对主控芯片、WIFI通信模块、电源转换模块、激光雷达、伺服轮毂及驱动器等硬件的选型,并针对它们的电气特性进行外围电路的设计和实现。软件方面主要包括设计实现了伺服轮毂和激光雷达的驱动程序、上位机系统与主控系统的业务逻辑和全局地图的制作、车辆监控、导航控制以及系统整体工作程序。在测试环境下,AGV能按照上位机系统下发的任务点集,沿着设置的任务路径顺利到达最终任务点位置,在整个导航行驶中,AGV与设置路径的偏差距离和到达最终任务点位置的误差距离都在±5cm以内。

关键词：激光雷达特征识别特征匹配室内导航

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由海产品中检出霍利斯弧菌

中华预防医学杂志 1997年第5期31卷 59-60页

作者：黄廷学黄春德陈天寿海口市卫生检疫局中国药品生物制品检定所

由海产品中检出霍利斯弧菌黄廷学１黄春德１陈天寿霍利斯弧菌（ｖｉｂｒｉｏｈｏｌｉｓａｅ）为弧菌属，可致人剧烈腹泻，据认为可能与生吃海产品有关。由于这类细菌在常用的培养基上大多不生长，在常用的生化鉴定中生化特性不明显，往... 详细信息

由海产品中检出霍利斯弧菌黄廷学１黄春德１陈天寿霍利斯弧菌（ｖｉｂｒｉｏｈｏｌｉｓａｅ）为弧菌属，可致人剧烈腹泻，据认为可能与生吃海产品有关。由于这类细菌在常用的培养基上大多不生长，在常用的生化鉴定中生化特性不明显，往往出现判断错误，国内在这方面的报道...

关键词：海产品天寿水产品霍利斯弧菌检出

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从斑点马鲛鱼检出产色素的非OI群霍乱弧菌

微生物学通报 1991年第5期18卷 287-289页

作者：黄延学黄春德刘长暖陈天寿中华人民共和国海口卫生检疫站中国药品生物制品检定所

作者从斑点马鲛鱼检出一株产褐色色素的非OI群霍乱弧菌,具有这一特点之菌株尚未见有文献报道。虽该菌株未检出有肠毒素,但有溶血素,仍是可疑的腹泻病原菌。

关键词：霍乱弧菌非OI群褐色色素马鲛鱼

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分析体育游戏在高中体育教学中的运用

新课程导学 2018年第16期 30-30页

作者：黄春德福建省福州铜盘中学

对于大多数的高中生而言,他们的学习压力大、依赖心理较强,缺乏一定的集体意识。而在高中体育教学中,采取体育游戏教学方式,对于促进学生心理放松以及提升学生的集体荣誉感都有重要的作用。本文主要分析体育游戏在高中体育教学中的重要... 详细信息

对于大多数的高中生而言,他们的学习压力大、依赖心理较强,缺乏一定的集体意识。而在高中体育教学中,采取体育游戏教学方式,对于促进学生心理放松以及提升学生的集体荣誉感都有重要的作用。本文主要分析体育游戏在高中体育教学中的重要价值,以及体育游戏在高中体育教学的运用。

关键词：体育游戏高中体育体育技能

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考虑激光雷达误差的环境特征识别斜率差优化

组合机床与自动化加工技术 2023年第12期 40-44,49页

作者：匡兵邱德宪黄春德黄廷辉崔更申桂林电子科技大学机电工程学院桂林541004 桂林电子科技大学计算机与信息安全学院桂林541004

基于斜率差的激光雷达环境特征提取算法忽略自身误差时容易造成过分割现象和误分割现象。为此,提出了一种考虑激光雷达误差的环境特征识别斜率差优化方法。在雷达数据存在误差情况下,首先通过角点与左右相邻斜率差值之和不变的特点得到... 详细信息

基于斜率差的激光雷达环境特征提取算法忽略自身误差时容易造成过分割现象和误分割现象。为此,提出了一种考虑激光雷达误差的环境特征识别斜率差优化方法。在雷达数据存在误差情况下,首先通过角点与左右相邻斜率差值之和不变的特点得到一种角点识别的优化算法;再通过断点阈值过滤错误的断点;最后通过分割角点点簇的方法过滤错误的角点,以此得到准确度更高的角点。实验结果表明,该方法相对于基于斜率差的特征提取方法能有效提高角点识别准确度,消除了线段过分割现象,减少了线段误分割现象,提高了匹配的精度。

关键词：激光雷达斜率差特征识别误差