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低附着路面下避撞行人的主动制动策略研究

低附着路面下避撞行人的主动制动策略研究

作者：黄成真吉林大学

学位级别：硕士

随着智能车辆驾驶技术发展,高级辅助驾驶系统功能越来越丰富,而其中主动安全一直是车辆智能辅助驾驶的重要课题。在复杂的道路交通环境中,行人作为弱势交通参与者的安全问题一直是主动安全系统研究的热点。然而由于车辆行驶路况的不确定... 详细信息

随着智能车辆驾驶技术发展,高级辅助驾驶系统功能越来越丰富,而其中主动安全一直是车辆智能辅助驾驶的重要课题。在复杂的道路交通环境中,行人作为弱势交通参与者的安全问题一直是主动安全系统研究的热点。然而由于车辆行驶路况的不确定性,固定参数的主动安全系统不能很好地应对中低附着路面,容易发生交通事故。本文主要研究内容为低附着路面条件下避撞行人的主动制动控制策略开发。本文主要从路面附着系数估计、行人运动轨迹预测、避撞行人的主动制动控制策略开发等方面开展研究。首先,进行路面附着系数估计算法开发。建立车辆7自由度动力学模型和Dugoff轮胎模型进行归一化后的轮胎力计算,并根据车辆当前运动状态信息,进行基于扩展卡尔曼滤波的路面附着系数估计算法开发。之后进行车辆紧急制动工况下的高附着、中附着和低附着的3种单一路面工况和对接路面工况仿真验证,仿真结果表明路面附着系数估计算法在不同路面条件下均能够快速收敛,并且估计值误差小,具有良好的实时性和估计值的准确性。其次,进行行人运动轨迹预测算法开发。基于当前车辆坐标系进行行人坐标转换,并建立基于递归最小二乘法的行人运动轨迹预测算法,同时引入了遗忘因子,以减少历史数据对算法精度的影响。之后基于Daimler数据集进行算法验证,并与常见的卡尔曼滤波预测算法进行比较,分别进行仿真结果可视化分析以及误差计算分析。分析结果表明,相较于卡尔曼滤波预测算法,当行人过街意图发生变化时,基于最小二乘法的行人轨迹预测算法更接近真实轨迹,并在所有测试序列中与真实轨迹坐标的误差更小,具有良好的准确性。再次,进行碰撞风险评估策略和基于模糊控制理论的控制决策算法开发。针对不同路面条件,引入路面附着系数影响因子进行车辆安全距离计算。之后根据行人运动状态进行碰撞时间TTC计算,并与碰撞时间阈值比较,进行碰撞风险等级评估。然后以当前的路面附着系数和碰撞时间TTC误差作为输入,进行基于模糊控制理论的期望制动减速度的控制决策算法开发。并根据车辆逆动力学模型以及决策得到的期望制动减速度,进行基于PID控制算法的制动压力计算。最后,进行算法硬件在环测试。建立车辆智能驾驶硬件在环试验台,并根据E-NCAP法规进行测试场景搭建,选择了其中的CPNA-25、CPNA-75和CPFA-50行人横穿马路工况,并分别在不同路面条件下进行台架测试。测试结果表明,在不同路面条件下的测试工况中,车辆均能很好的利用当前的路面条件进行减速制动控制,大大提高了驾驶员的舒适性,保证了行车安全。

关键词：路面附着系数估计行人避撞碰撞风险评估模糊控制理论

敬畏与高中生社会善念的关系：自我-他人重叠与共情的链式中介作用

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敬畏与高中生社会善念的关系：自我-他人重叠与共情的链式中介作用

作者：黄成隽四川师范大学

学位级别：硕士

电力现货市场中基于发电商竞价均衡情景的市场力缓解模型与方法

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中国电机工程学报 2024年

作者：赵勇胡斐黄成李远征华中科技大学人工智能与自动化学院国网江苏省电力公司电力科学研究院

随着市场化改革的不断深入，目前电力现货市场面临市场力滥用的风险。针对电力现货市场基于统一边际出清价格（Marginal Clearing Price，MCP）的单边竞价机制，本文研究和设计了一种市场力行为检测指数，并提出了相应的缓解措施或机制... 详细信息

随着市场化改革的不断深入，目前电力现货市场面临市场力滥用的风险。针对电力现货市场基于统一边际出清价格（Marginal Clearing Price，MCP）的单边竞价机制，本文研究和设计了一种市场力行为检测指数，并提出了相应的缓解措施或机制，旨在有效遏制发电商市场力的行使。具体地，本文分析和证明了基于统一MCP的单边竞价机制下发电商理性行使市场力的规律和条件，设计了市场力行为（事后）检测指数；采用限制价格涨幅和考虑用电方福利最大化准则，提出了两种可缓解发电商市场力行使的措施或方法；结合新能源市场化消纳发展趋势与政策要求，构建了一种“同时报价、序贯出清”的联合竞价模型。算例分析验证了所提方法的有效性及在未来电力现货市场中应用的合理性。

关键词：电力现货市场市场力缓解措施边际出清价格竞价均衡

许美德中国高等教育研究的理论溯源与认识超越

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江苏高教 2024年第8期 54-60页

作者：黄成亮孙逊南京工程学院马克思主义学院南京211167

在国际学术界享有盛誉的比较教育学家和汉学家、加拿大学者RuthHayhoe(中文名许美德),四十余年来把学术生涯的大部分精力都倾注在对中国高等教育的历史、现状、特性与成败得失的深入持久研究中。许美德学术思想的形成和发展,深受马克斯... 详细信息

在国际学术界享有盛誉的比较教育学家和汉学家、加拿大学者RuthHayhoe(中文名许美德),四十余年来把学术生涯的大部分精力都倾注在对中国高等教育的历史、现状、特性与成败得失的深入持久研究中。许美德学术思想的形成和发展,深受马克斯·韦伯的“理想类型”和“中国文化观”、哈贝马斯的“交往行为理论”、布赖恩·霍姆斯的“问题法”和“社会变迁理论”以及以挪威学者约翰·高尔通为代表的“世界秩序模式计划”的影响。与此同时,又在不同角度上实现了认识超越,从而在东西方高等教育交流和文明对话中,架设了沟通的桥梁,打开了增进了解的窗口。

关键词：许美德中国高教研究思想源泉认识超越

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WC对Cu基复合材料组织和性能的影响

WC对Cu基复合材料组织和性能的影响

作者：黄成文南昌大学

学位级别：硕士

铜是电、热的良好导体,且易加工,广泛应用于电子电气及热交换器等领域,不过随着集成电路引线框架、电接触化线路等高新技术的发展,其对铜基材料的强度、耐热性等性能提出了更高的要求。本文通过添加WC颗粒,制备了性能优异的Cu-WC复合材... 详细信息

铜是电、热的良好导体,且易加工,广泛应用于电子电气及热交换器等领域,不过随着集成电路引线框架、电接触化线路等高新技术的发展,其对铜基材料的强度、耐热性等性能提出了更高的要求。本文通过添加WC颗粒,制备了性能优异的Cu-WC复合材料。首先通过机械合金化制备WC质量分数为5%、15%与25%的Cu-WC复合粉末,之后将其置于真空热压炉中烧结,压制压力为30 MPa,烧结温度为1060℃,烧结时间为1 h,研究WC含量对真空热压烧结后的Cu-WC复合材料的影响。之后,为了进一步提高其性能,在750℃下对其进行热轧处理,并研究了不同热变形量对及WC含量对热变形后的Cu-WC复合材料的影响,通过上述研究发现:(1)Cu-25%WC复合材料热压烧结后的抗拉强度和维氏硬度分别为443.5MPa与140.2 HV,它们均随热轧变形量的增加而增加,在总压下率为85%时,其分别增加到645.3 MPa与170.9 HV,而电导率则从75.9%IACS减少到72.1%IACS。(2)热压烧结后WC质量分数为5%的铜基材料其抗拉强度为296.0 MPa,维氏硬度分别为84.7 HV,电导率为88.3%IACS;经过85%压下率的热轧处理后,其抗拉强度提高到426.4 MPa,维氏硬度提高到130.4 HV,电导率提高到94.7%IACS。(3)热压烧结后WC质量分数15%的铜基材料其抗拉强度为426.4 MPa,维氏硬度为113.7 HV,电导率为78.1%IACS;经过85%压下率的热轧处理后,其抗拉强度提高到570.2 MPa,维氏硬度提高到149.9 HV,电导率提高到83.6%IACS。(4)无论热轧前后,复合材料的强度和硬度均随WC含量的增加而增加,电导率随WC含量的增加而降低,而热导率的变化趋势与电导率呈现一定的同步性。复合材料的高温维氏硬度和软化温度随着WC含量的增加而增加。Cu-5%WC与Cu-15%WC的软化温度分别为300℃与700℃,而Cu-25%WC直到1000℃退火时都未发生软化。

关键词： Cu-WC 热压烧结热轧高温性能

虾青素和抗菌肽联合对产蛋后期蛋鸡免疫功能、肠道形态和盲肠微生物数量的影响

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中国饲料 2024年第17期 104-109页

作者：白建黄成吕梁学院生命科学系山西吕梁033001

为研究日粮中添加虾青素和抗菌肽对产蛋后期蛋鸡免疫功能、肠道形态和盲肠微生物数量的影响,选取健康且体重相近的56周龄海兰褐蛋鸡700只,随机分为7个组,每组5个重复,每个重复20只。E_(0)为对照组,饲喂基础日粮;E1~E6为试验组,各组单独... 详细信息

为研究日粮中添加虾青素和抗菌肽对产蛋后期蛋鸡免疫功能、肠道形态和盲肠微生物数量的影响,选取健康且体重相近的56周龄海兰褐蛋鸡700只,随机分为7个组,每组5个重复,每个重复20只。E_(0)为对照组,饲喂基础日粮;E1~E6为试验组,各组单独饲喂添加不同水平的虾青素(0.5%、1.0%、1.5%)和抗菌肽(300、500 mg/kg)。预饲期1周,正饲期8周。试验结束采血测定免疫指标及肠道形态和盲肠微生物数量。结果表明:(1)免疫功能:试验组E_(1)~E_(6)的IgG、IgM、IL-2、IL-10、IFN-和IFN-均显著高于对照组E0(P<0.05)。(2)肠道形态:在空肠中,试验组E3的绒毛高度显著高于对照组E0(P<0.05),试验组E_(1)~E_(6)的隐窝深度和绒隐比与对照组E0相比有显著差异(P<0.05)。在回肠中,试验组E_(1)~E_(6)的绒毛高度、隐窝深度和绒隐比与对照组E_(0)相比均有显著差异(P<0.05)。(3)盲肠微生物数量:试验组E_(1)~E_(6)的乳酸杆菌数量与大肠杆菌数量与对照组E_(0)相比有显著差异(P<0.05)。整个试验期E3组各项测试指标均最优。综上所述,饲粮中添加虾青素和抗菌肽可增强蛋鸡的免疫功能,改善空肠和回肠形态结构,且以添加1.0%虾青素和300 mg/kg抗菌肽效果较佳。

关键词：虾青素抗菌肽蛋鸡免疫效果

基于校企合作背景下化工企业新型学徒制人才培养模式研究

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塑料工业 2024年第5期52卷 197-198页

作者：黄成良张芙敏浙江东方职业技术学院招生办公室浙江温州325000 浙江安防职业技术学院公共教学部浙江温州325000

在当前全球化快速发展的背景下,化工行业面临着技术更新迅速、产业结构调整频繁的挑战,传统的人才培养模式已难以满足企业的实际需求。校企合作,尤其是新型学徒制人才培养模式,在化工企业中的实施显得尤为重要和迫切,该模式不仅促进了... 详细信息

在当前全球化快速发展的背景下,化工行业面临着技术更新迅速、产业结构调整频繁的挑战,传统的人才培养模式已难以满足企业的实际需求。校企合作,尤其是新型学徒制人才培养模式,在化工企业中的实施显得尤为重要和迫切,该模式不仅促进了教育资源与企业需求的有效对接,还为学生提供了更加实际和贴近市场的学习机会,通过这种合作,学生在真实的工作环境中学习并实践,不仅能够提升其专业技能,还有助于其职业素养的全面发展。

关键词：校企合作产业结构调整教育资源人才培养模式职业素养贴近市场有效对接企业新型学徒制

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双因子更新的车联网双层异步联邦学习研究

电子与信息学报 2024年第7期46卷 2842-2849页

作者：王力立吴守林杨妮黄成南京理工大学自动化学院南京210094

针对车联网(IoV)中节点资源异构、拓扑结构动态变化等特点,该文建立了一个双因子更新的双层异步联邦学习(TTAFL)框架。考虑到模型版本差和车辆参与联邦学习(FL)次数对局部模型更新的影响,提出基于陈旧因子和贡献因子的模型更新方案。同... 详细信息

针对车联网(IoV)中节点资源异构、拓扑结构动态变化等特点,该文建立了一个双因子更新的双层异步联邦学习(TTAFL)框架。考虑到模型版本差和车辆参与联邦学习(FL)次数对局部模型更新的影响,提出基于陈旧因子和贡献因子的模型更新方案。同时,为了避免训练过程中,车辆移动带来路侧单元切换的问题,给出考虑驻留时间的节点选择方案。最后,为了减少精度损失与系统能耗,利用强化学习方法优化联邦学习的本地迭代次数与路侧单元局部模型更新次数。仿真结果表明,所提算法有效提高了联邦学习的训练效率和训练精度,降低了系统能耗。

关键词：车联网联邦学习异步训练深度强化学习

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贵阳市中小煤矿协会托管模式研究

中国矿业 2024年第7期33卷 31-36页

作者：彭鑫黄成果贵阳市矿产能源投资集团有限公司贵州贵阳550025

煤矿托管作为煤矿企业的一种发展模式,在我国煤矿企业发展进程中愈发成熟。在我国西南地区,煤矿托管模式处于新兴阶段,与北方煤矿企业的托管模式相比处于明显的过渡阶段。为了适应新形势下煤炭行业的发展需求,充分利用贵阳市煤炭资源,... 详细信息

煤矿托管作为煤矿企业的一种发展模式,在我国煤矿企业发展进程中愈发成熟。在我国西南地区,煤矿托管模式处于新兴阶段,与北方煤矿企业的托管模式相比处于明显的过渡阶段。为了适应新形势下煤炭行业的发展需求,充分利用贵阳市煤炭资源,做好煤炭行业供给侧改革,根据贵阳市委、市政府的部署安排,贵阳市矿产能源投资集团有限公司提出了以煤炭行业协会作为煤矿企业托管的方式整合贵阳市中小煤矿企业。协会托管模式的提出有效解决了煤炭资源利用与市场需求的问题,并且建立了企业与政府之间的沟通渠道。同时,协会托管模式填补了煤矿托管在贵阳地区的过渡应用,是更为灵活的管理模式,有利于政府、煤矿企业、市场需求企业及服务企业之间形成良好的循环,促进行业发展。通过贵阳市中小煤矿协会托管模式的应用,为西南地区其他省市的煤矿托管提供发展参考。

关键词：煤炭行业托管模式中小煤矿行业协会资源整合

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