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仿生柔性外肢体机器人的优化设计与实现

机器人 2024年第2期46卷 147-157页

作者：徐嘉骏张添一黄恺真曹凯吉爱红徐林森南京航空航天大学机电学院江苏南京210016 河海大学机电工程学院江苏常州213022

纤维增强型驱动器(FRA)受到了章鱼触手多肌纤维生物学特性的启发,有望用于外肢体机器人(SRL)完成多样化的运动。本文首先介绍了FRA实现伸长、膨胀、弯曲、扭转变形的驱动原理,阐述了FRA的制备流程,并在此基础上提出了采用FRA的柔性外肢... 详细信息

纤维增强型驱动器(FRA)受到了章鱼触手多肌纤维生物学特性的启发,有望用于外肢体机器人(SRL)完成多样化的运动。本文首先介绍了FRA实现伸长、膨胀、弯曲、扭转变形的驱动原理,阐述了FRA的制备流程,并在此基础上提出了采用FRA的柔性外肢体机器人的设计与实现方法。通过建立FRA的分析模型,揭示了驱动器在不同变形模态下其构形参数与输入气压对变形量的影响规律,并通过有限元仿真加以验证。此外,还提出了柔性外肢体机器人轨迹优化算法,通过构建多目标优化函数并基于置信域方法优化各FRA的设计参数,协助穿戴者完成规定任务。通过样机试验测试了本文的外肢体机器人的系统性能,该外肢体机器人可以有效提升穿戴舒适性,实现3维空间中的灵活运动。研究结果表明,采用FRA的柔性外肢体机器人在穿戴舒适性、动作多样性、控制精准性等方面优于现有的柔性外肢体机器人。

关键词：外肢体机器人软体机器人纤维增强型驱动器有限元建模轨迹优化

课堂生态视域下的混合式学术英语写作教学模式探究

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中国外语 2024年第1期21卷 68-77页

作者：陈静黄恺瑜吴倩金檀中山大学华南师范大学

学术英语写作已成为大学英语教学的重要部分,但学界对其混合式教学模式的探讨还较为有限。本研究基于课堂生态视角,构筑混合式学术英语写作教学生态体系,并采用个案研究方法探究其教学实效。通过课堂观察、书面文本分析及半结构化访谈,... 详细信息

学术英语写作已成为大学英语教学的重要部分,但学界对其混合式教学模式的探讨还较为有限。本研究基于课堂生态视角,构筑混合式学术英语写作教学生态体系,并采用个案研究方法探究其教学实效。通过课堂观察、书面文本分析及半结构化访谈,研究发现学生在线上线下生态写作圈中呈现出不同的合作学习模式,并感知到该教学模式在教育、社会及技术维度的给养与挑战。本研究为混合式学术英语写作教学提供了启示。

关键词：课堂生态混合式学术英语写作教学生态写作圈给养合作学习

扶正化瘀方调控TGF-β/Smad信号通路对博来霉素诱导小鼠肺纤维化的影响

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中成药 2024年第6期46卷 2042-2047页

作者：冯嘉文黄恺景菲邢枫彭渊刘成海上海中医药大学附属曙光医院肝病研究所上海201203 上海市中医临床重点实验室上海201203 肝肾疾病病证教育部重点实验室上海201203

目的探讨扶正化瘀方对博来霉素诱导肺纤维化小鼠的作用。方法将小鼠随机分为模型组、扶正化瘀方组(5.6 g/kg)和尼达尼布组(60 mg/kg),每组15只,采用无创气管插管经气道滴注博来霉素(2.5 mg/kg)复制小鼠肺纤维化模型;另取10只正常小鼠予... 详细信息

目的探讨扶正化瘀方对博来霉素诱导肺纤维化小鼠的作用。方法将小鼠随机分为模型组、扶正化瘀方组(5.6 g/kg)和尼达尼布组(60 mg/kg),每组15只,采用无创气管插管经气道滴注博来霉素(2.5 mg/kg)复制小鼠肺纤维化模型;另取10只正常小鼠予气道滴注等体积生理盐水,作为正常组。造模7 d后,各组灌胃相应剂量药物,连续给药14 d。末次给药24 h后,使用肺功能仪测定小鼠气道狭窄指数、呼吸频率和潮气量,试剂盒检测血清羟脯氨酸(Hyp)水平,苏木素-伊红和Masson染色分别观察肺组织炎症和胶原沉积水平,ELISA法检测肺泡灌洗液中TNF-α、IL-6水平,免疫组化观察肺组织α-SMA表达,蛋白印迹法检测小鼠肺组织α-SMA、TGF-β1、Smad2/3、p-Smad2、p-Smad3蛋白表达。结果与正常组比较,模型组小鼠呼吸急促,体质量降低(P<0.01),Penh值增加(P<0.01),f、TV减少(P<0.01),肺组织大量炎性细胞浸润和大量胶原纤维沉积并有纤维节结生成,血清Hyp、IL-6、TNF-α水平升高(P<0.01),肺组织α-SMA、TGF-β1、Smad2/3、p-Smad2、p-Smad3蛋白表达升高(P<0.01);与模型组比较,扶正化瘀方组和尼达尼布组小鼠呼吸平稳,Penh值降低(P<0.01),f、TV增加(P<0.01),肺组织炎性细胞浸润和胶原纤维沉积减少(P<0.01),血清Hyp、IL-6、TNF-α水平降低(P<0.01),肺组织α-SMA、TGF-β1、Smad2/3、p-Smad2、p-Smad3蛋白表达降低(P<0.01)。结论扶正化瘀方可抑制博来霉素诱导的小鼠实验性肺纤维化,其作用机制可能与调控TGF-β/Smad信号通路有关。

关键词：扶正化瘀方博来霉素肺纤维化 TGF-β/Smad信号通路

内部控制环境对企业风险管理的影响及优化对策研究

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财会学习 2024年第16期 164-166页

作者：黄恺厦门软件产业投资发展有限公司

内部控制环境是企业风险管理的基础和前提,其直接关系到风险管理活动能否有效开展。本文从内部控制环境的概念入手,分析了其对企业风险管理的重要影响,指出良好的内部控制环境有利于识别和评估风险、控制和应对风险,而薄弱的内部控制环... 详细信息

内部控制环境是企业风险管理的基础和前提,其直接关系到风险管理活动能否有效开展。本文从内部控制环境的概念入手,分析了其对企业风险管理的重要影响,指出良好的内部控制环境有利于识别和评估风险、控制和应对风险,而薄弱的内部控制环境则会制约风险管理绩效。在此基础上,本文从管理层理念、组织结构、人力资源政策、企业文化等方面提出了优化内部控制环境、促进风险管理的对策建议。

关键词：内部控制环境风险管理企业

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航道整治工程的疏浚及护岸施工技术重点

运输经理世界 2024年第2期 128-130页

作者：黄恺中交上海航道勘察设计研究院有限公司上海200120

航道整治是水运工程的重要组成部分,主要目标是改善航道尺度、水流条件和水质,以提高航道的通航能力。在航道整治过程中,疏浚及护岸施工是两个非常重要的环节,从疏浚及护岸施工的基本概念、施工方法、施工技术和工程实例等方面对航道整... 详细信息

航道整治是水运工程的重要组成部分,主要目标是改善航道尺度、水流条件和水质,以提高航道的通航能力。在航道整治过程中,疏浚及护岸施工是两个非常重要的环节,从疏浚及护岸施工的基本概念、施工方法、施工技术和工程实例等方面对航道整治中的疏浚及护岸施工进行分析,以期为航道整治提供参考。

关键词：航道整治疏浚施工护岸施工

全反式维甲酸对肝纤维化氧化应激损伤自然杀伤细胞的保护作用

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中国免疫学杂志 2024年第7期 1359-1363页

作者：平大冰齐婧姝孙鑫黄恺彭渊刘成海上海中医药大学附属曙光医院

目的：探讨全反式维甲酸（ATRA）对肝纤维化氧化应激损伤NK细胞功能的保护作用。方法：采用CCl4制备肝纤维化小鼠模型，通过生化及病理检测评价小鼠肝脏受损及纤维化程度，观察小鼠肝组织NK细胞变化及氧化应激损伤；体外采用H2O2诱导的N... 详细信息

目的：探讨全反式维甲酸（ATRA）对肝纤维化氧化应激损伤NK细胞功能的保护作用。方法：采用CCl4制备肝纤维化小鼠模型，通过生化及病理检测评价小鼠肝脏受损及纤维化程度，观察小鼠肝组织NK细胞变化及氧化应激损伤；体外采用H2O2诱导的NK92细胞株氧化应激损伤模型评价ATRA对NK92细胞的保护作用。结果：ATRA可以改善CCl4模型小鼠肝功能，抑制肝脏炎症及纤维化，增加肝脏SOD活性和GSH含量，促进肝内NK细胞比例和数量；体外实验证实ATRA可以保护H2O2诱导的NK细胞氧化损伤及凋亡。结论：ATRA可以改善CCl4引起的肝损伤及纤维化，可能与其保护NK细胞氧化应激损伤有关。

关键词：全反式维甲酸肝纤维化氧化应激自然杀伤细胞

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伟大建党精神融入大学生思想政治教育探析

闽南师范大学学报（哲学社会科学版） 2022年第2期36卷 157-160页

作者：黄恺婷吕雅鑫厦门医学院临床医学系福建厦门361000 厦门医学院党政办公室(对外合作处) 福建厦门361000

伟大建党精神是马克思主义普遍原理与中国实际相结合、与中华优秀传统文化相结合而产生的宝贵财富,蕴含着丰富的育人价值。将伟大建党精神融入大学生思想政治教育,对引领大学生坚定理想信念,强化其使命担当,锻造拼搏有为的的青春底色,... 详细信息

伟大建党精神是马克思主义普遍原理与中国实际相结合、与中华优秀传统文化相结合而产生的宝贵财富,蕴含着丰富的育人价值。将伟大建党精神融入大学生思想政治教育,对引领大学生坚定理想信念,强化其使命担当,锻造拼搏有为的的青春底色,并厚植爱国爱党情怀有着突出作用。因此,在大学生思想政治教育过程中,必须以“课程思政”和“思政课程”为抓手,将伟大建党精神既要融入各个学科教学的课堂内,又要融入各个学科教学的课堂外,还要融入校园文化的软环境建设之中,构建以伟大建党精神引领下的课堂教学、实践教学、校园育人环境“三位一体”的育人体系,从而提升大学生思想政治教育实效。

关键词：伟大建党精神大学生思想政治教育价值引领三位一体

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广式月饼腐败霉菌分离与控制研究

广式月饼腐败霉菌分离与控制研究

作者：黄恺婷华南理工大学

学位级别：硕士

广式月饼是我国特有的传统焙烤食品，其风味独特、品种多样、营养丰富，故此广受欢迎。然而广式月饼本身是高脂高糖食品，容易氧化变质。广式月饼丰富的营养，使其容易因滋生微生物而发霉变质。因此运用各种防腐手段，尤其是使用防腐剂... 详细信息

广式月饼是我国特有的传统焙烤食品，其风味独特、品种多样、营养丰富，故此广受欢迎。然而广式月饼本身是高脂高糖食品，容易氧化变质。广式月饼丰富的营养，使其容易因滋生微生物而发霉变质。因此运用各种防腐手段，尤其是使用防腐剂以控制霉菌生长、繁殖，对广式月饼的生产具有重要价值。由于地区不同，污染广式月饼的腐败霉菌种类会有所不同。因此，研究先分离广东腐败广式月饼的霉菌种类，以研究适合抑制广东一带以至与广东环境气候相似地区霉菌的方法。本文首先从霉变于广东一带的广式月饼中，经过分离纯化得到9株霉菌，分别标记为No.1、No.2、No.3、No.5G、No.6、No.9、No.W1、No.W2、No.R1。通过单菌落形态、菌落大小、颜色，显微镜观察孢子形态、菌丝体形态等多方位的形态特征的观察。结果发现，No.1、No.2、No.6、No.9、No.W1、No.W2均为曲霉属霉菌，No.3为青霉属霉菌;No.5G和No.R1初步未能鉴定其菌株为何种种属。此结果验证了普遍研究所指，导致焙烤食品败坏的腐败霉菌以曲霉菌和青霉菌为主的研究结果。通过研究多种不同类型的防腐剂对目标霉菌的抑菌效果，最终得出效果较佳的防腐剂共5种，分别为脱氢醋酸钠、纳他霉素、尼泊金复合酯钠、肉桂精油和大蒜精油，并确定其最小抑菌浓度(MIC)。结果表明以喷雾剂形式使用的防腐剂纳他霉素的防腐效果较好。应用响应面法得到优化配方：脱氢醋酸钠0.0160g/100mL，尼泊金复合酯钠0.0160g/100mL，肉桂精油0.0376%，经牛津杯法验证试验证明该配方对9株霉菌具较大抑菌圈直径，说明效果较好。将此防腐剂优化配方应用于广式月饼，其中喷雾剂形式使用的防腐剂纳他霉素用量为0.1g/kg。将包装好的样品置于温度设为30±1℃、湿度为90±1%的人工气候箱进行加速培养。试验结果为，若样品原料含有较多霉菌而没有加防腐剂，则在第15d至第30d起严重变质，其中以红豆沙馅料更为严重;若加入防腐剂，即使原料含有较多霉菌，在加速变坏条件下，保存至第30d仍可食用。样品总体上符合含脱氧剂样本霉菌数量较少，月饼皮霉菌数量多于月饼馅的趋势。样品在开始的霉菌数量多于第15d是由于月饼的高渗透压对霉菌有一定抑制作用所致，但随着时间延长加入防腐剂对产品保质期更有保证。

关键词：广式月饼霉菌分离鉴定抑菌

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延安时期中国共产党制度建党研究

延安时期中国共产党制度建党研究

作者：黄恺婷闽南师范大学

学位级别：硕士

制度建党是把党的工作经验教训加以总结提炼,形成制度,以保障党的活动系统化、规范化、程序化。中国共产党自成立之日起,就开始了制度建党的探索进程。延安时期,中国共产党以马克思主义党建学说为理论依据,结合错综复杂的国情、党情,积... 详细信息

制度建党是把党的工作经验教训加以总结提炼,形成制度,以保障党的活动系统化、规范化、程序化。中国共产党自成立之日起,就开始了制度建党的探索进程。延安时期,中国共产党以马克思主义党建学说为理论依据,结合错综复杂的国情、党情,积极推进制度建设,在制度建党上取得了丰硕的成果,形成以学习教育制度、干部选拔任用和管理制度、党中央组织制度、党内民主制度、奖廉惩贪法律制度、党内巡视和监察制度为主要内容的科学体系,具有突出民主集中制的核心地位、强调思想建党与制度建党结合、坚持以人民利益为导向的鲜明特点。延安时期中国共产党制度建党的探索成果,不仅为党从局部执政向全国执政奠定了坚实基础,而且为新中国党的制度建设发展提供了宝贵经验。延安时期制度建党的经验表明,新时代的制度治党应以人民为中心、将思想建党和制度治党相结合,并强化党内巡视和监察和巩固制度治党在全面从严治党的重要地位。因此,开展延安时期制度建党相关问题研究,挖掘其中蕴涵的时代价值,对于新时代加强制度治党,以维护党中央权威和集中统一领导,助力全面从严治党向纵深发展具有重要的现实意义。

关键词：延安时期制度建党民主集中制党内监督