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带有并联缓冲机构的三指机器人夹持器设计

华中科技大学学报(自然科学版) 2024年第6期52卷 148-155页

作者：宁晓黄思张禛哲杨建中华中科技大学国家智能设计与数控技术创新中心

针对机器人抓取过程中易出现碰撞、造成夹持器或机器人损坏问题，且为了使夹持器具有自适应能力并使用尽量少的驱动，设计了一种仅有一个驱动的带有3-RRS并联缓冲机构的三指夹持器．基于螺旋理论设计了具有“一平两转”自由度的并联缓... 详细信息

针对机器人抓取过程中易出现碰撞、造成夹持器或机器人损坏问题，且为了使夹持器具有自适应能力并使用尽量少的驱动，设计了一种仅有一个驱动的带有3-RRS并联缓冲机构的三指夹持器．基于螺旋理论设计了具有“一平两转”自由度的并联缓冲机构，并基于在圆柱坐标系内推导的运动学逆解进一步设计了其结构．设计了一种同步平动三指夹持器，基于虚功原理对其进行受力分析并运用遗传算法计算了夹爪的结构参数，通过仿真模型验证和试制样机实验验证了结构设计的合理性．所提出的夹持器能够降低抓取过程中碰撞对于机器人本体的影响，且具有良好的对物体和环境的适应能力及较高的鲁棒性．

关键词：机器人夹持器自适应能力并联机构静力学分析优化设计

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赤水河流域生态补偿制度研究

赤水河流域生态补偿制度研究

作者：黄思竹中国财政科学研究院

学位级别：硕士

生态补偿是一种通过激励和约束行为主体或利益主体行为实现生态环境保护的机制,是我国生态文明建设的重要组成部分。党的二十大明确指出,建立生态产品价值实现机制,完善生态保护补偿制度。随着工业经济的快速发展,河流污染问题突出,流... 详细信息

生态补偿是一种通过激励和约束行为主体或利益主体行为实现生态环境保护的机制,是我国生态文明建设的重要组成部分。党的二十大明确指出,建立生态产品价值实现机制,完善生态保护补偿制度。随着工业经济的快速发展,河流污染问题突出,流域成为实施生态补偿的主要研究单元。流域生态补偿机制成为解决流域上下游生态保护成本与收益不匹配的有效措施。目前,我国流域生态补偿机制以政府间转移支付为主,财政在生态补偿机制中发挥着重要作用。流域生态补偿机制在我国实践过程中存在着补偿模式单一、补偿标准偏低、考核目标具有局限性等问题,从而影响补偿资金使用效率,对政策补偿效果进行评估是优化政府间财政转移支付制度、调整流域生态补偿机制的重要依据。赤水河为我国长江上游支流,流经云南省、贵州省和四川省,是我国长江上游的重要生态安全屏障。在财政部和生态环境部指导下,云贵川三省人民政府于2018年签订赤水河流域生态保护补偿协议,是我国首个多省间达成的跨省横向生态补偿协议,是我国多主体、多元化流域治理的典范。赤水河位于我国西部,西部地区是我国大江大河的源头,同时也是经济欠发达地区。赤水河流域生态补偿机制是平衡生态保护与经济发展的重要实践,对于保护流域生态环境、改善居民生活水平、促进区域经济协调发展等方面具有重要意义。本文基础研究部分主要包括文献综述和基础理论。文献综述部分从补偿模式、补偿标准、政府间关系、效益评估等方面对国内外流域生态补偿研究现状进行了分析。基础理论部分对生态补偿、横向生态补偿、流域生态补偿、流域生态补偿转移支付等基本概念进行了区分,并对流域生态补偿的基础理论进行了分析。本文实践剖析部分从定性分析和定量分析两个角度对赤水河流域生态补偿转移支付制度进行了研究。定性分析部分介绍了赤水河流域生态补偿机制的发展历程,深入分析了现行机制的特点、成效及其存在的问题。定量分析部分运用实证分析对赤水河流域首轮生态补偿政策效果进行了评估,本文得到了如下主要结论:(1)流域生态保护补偿政策显著改善了赤水河水质,但在短期内对经济存在一定抑制作用。(2)流域生态补偿政策对上游地区水污染程度抑制作用更为明显,对下游地区经济发展水平抑制作用更为明显,符合流域生态补偿政策一般规律。(3)流域生态补偿政策试点期间赤水河流域区域协调发展水平有所提升,但整体区域协调发展仍处于较低水平。最后,本文通过分析美国科罗拉多河和澳大利亚墨累-达令河等国外流域生态补偿典型案例以及新安江流域、东江流域等国内流域生态补偿机制,综合基础研究和实践剖析部分的相关研究分析结果,提出完善赤水河流域生态补偿转移支付制度的总体思路:一方面从制度上优化现行流域生态补偿方案,提高主体协同治理水平;另一方面建立健全相关配套措施,完善生态产品价值实现机制,充分发挥政府和市场的作用,为更好实现“绿水青山”转化为“金山银山”提供支撑。

关键词：流域生态补偿转移支付区域协同治理

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定义亲疏:中国城市家庭互动的模式及成因

社会科学 2024年第4期 138-153页

作者：严飞黄思奕清华大学社会学系

当下中国城市核心家庭与其同代的亲属核心家庭之间关系的亲疏,更多基于血缘关系的约束还是经济理性的互惠?引入基于职业声望的社会阶层位置作为分析视角,对湖北省S市8个案例组家庭的深度访谈和研究发现,工作资源交换、经济支持、人情礼... 详细信息

当下中国城市核心家庭与其同代的亲属核心家庭之间关系的亲疏,更多基于血缘关系的约束还是经济理性的互惠?引入基于职业声望的社会阶层位置作为分析视角,对湖北省S市8个案例组家庭的深度访谈和研究发现,工作资源交换、经济支持、人情礼物往来、劳务互助和情感支持已经逐渐成为城市亲属家庭间互动的主要类型,而基于血缘的规范互动则不再能很好区分家庭关系强弱。各家庭的职业类型越相似、社会阶层越接近,家庭之间的互动也会更加亲密,其本质是基于利益互惠原则的社会关系嵌入到了基于血缘的亲属关系网络中。这证明家庭现代化对亲属关系的影响不只有增强或削弱两个可能,而是在亲属关系网络基础上,对不同的亲属家庭有了超出血缘关系以外的、社会交往意义上的亲疏之分。

关键词：核心家庭亲属关系职业分层关系网络家庭现代化

数字普惠金融对城乡居民基本养老保险的影响研究

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数字普惠金融对城乡居民基本养老保险的影响研究

作者：黄思洁河北经贸大学

学位级别：硕士

锥齿轮铣齿机主轴系统动态特性分析与加工工艺匹配方法

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锥齿轮铣齿机主轴系统动态特性分析与加工工艺匹配方法

作者：黄思磊重庆理工大学

学位级别：硕士

三温能量方程离散线性系统的两层迭代算法收敛因子估计及特征分析

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计算物理 2024年第1期41卷 122-130页

作者：郝悦黄思路徐小文计算物理全国重点实验室北京100088 北京应用物理与计算数学研究所北京100094

基于代数多重网格(AMG)方法的理论框架,详细分析基于物理量粗化的两层迭代方法(PCTL)算法的具体收敛性质,刻画算法收敛因子的合理上界,为PCTL算法提供理论保证。进一步深入分析影响PCTL算法收敛速度的代数特征,如对角占优性和耦合强度,... 详细信息

基于代数多重网格(AMG)方法的理论框架,详细分析基于物理量粗化的两层迭代方法(PCTL)算法的具体收敛性质,刻画算法收敛因子的合理上界,为PCTL算法提供理论保证。进一步深入分析影响PCTL算法收敛速度的代数特征,如对角占优性和耦合强度,为PCTL算法的应用和算法调优提供了理论指导。

关键词：三温能量方程组基于物理量粗化的两层迭代方法代数多重网格方法收敛性质影响因子

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光学元件双面抛光加工面型预测模型

强激光与粒子束 2024年

作者：米智恺聂凤明黄思玲薛枫中国兵器科学研究院宁波分院南京理工大学机械工程学院

针对双面抛光难以建立稳定去除函数进行加工面型预测这一问题，基于双面抛光加工原理，采用坐标变换法推导出元件上下表面相对速度分布方程，然后运用ANSYS软件仿真元件上下表面静态压力分布，采用多项式拟合法将仿真数据导入Matlab软... 详细信息

针对双面抛光难以建立稳定去除函数进行加工面型预测这一问题，基于双面抛光加工原理，采用坐标变换法推导出元件上下表面相对速度分布方程，然后运用ANSYS软件仿真元件上下表面静态压力分布，采用多项式拟合法将仿真数据导入Matlab软件拟合出元件上下表面压力分布随时间变化公式。根据Preston方程推导修正系数K表达式，通过4组抛光实验数据计算出修正系数K值为2.588×10-15，构建双面抛光加工面型预测模型。最后通过加工实验验证该预测模型，实验结果表明预测PV值误差占元件实际加工后面型PV值的1.07%～7.4%，预测模型与实际加工后的面型吻合。

关键词：双面抛光面型预测模型实验验证

共晶高熵合金C_(x)CoCr_(3)Fe_(5)Ni强度-韧性协同效应

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Transactions of Nonferrous Metals Society of China 2024年第4期34卷 1204-1213页

作者：黄思睿张继峰朱和国南京理工大学材料科学与工程学院南京210094

通过真空感应熔炼制备C_(x)CoCr_(3)Fe_(5)Ni(x=0,0.1,0.2和0.3,摩尔分数)高熵合金(HEAs),研究碳含量对微观结构和力学性能的影响。随着碳含量的增加,合金相结构由FCC+BCC双相结构转变为M_(23)C_(6)碳化物和FCC相的共晶结构。与CoCr_(3)... 详细信息

通过真空感应熔炼制备C_(x)CoCr_(3)Fe_(5)Ni(x=0,0.1,0.2和0.3,摩尔分数)高熵合金(HEAs),研究碳含量对微观结构和力学性能的影响。随着碳含量的增加,合金相结构由FCC+BCC双相结构转变为M_(23)C_(6)碳化物和FCC相的共晶结构。与CoCr_(3)Fe_(5)Ni基体合金(屈服强度307.5 MPa、极限抗拉强度646.5MPa以及伸长率55.4%)相比,C_(0.2)CoCr_(3)Fe_(5)Ni共晶HEA的屈服强度(378.9MPa)、极限抗拉强度(837.1MPa)和伸长率(56.1%)均显著提高。该合金力学性能的提高主要归因于碳合金化所引起的间隙固溶强化和特殊的共晶结构带来的第二相强化。

关键词：高熵合金 M_(23)C_(6)碳化物共晶组织力学性能强化机制

火电企业碳排放权价值评估——以内蒙华电为例

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火电企业碳排放权价值评估——以内蒙华电为例

作者：黄思源内蒙古财经大学

学位级别：硕士

现代工业的迅猛发展给人们带来了便利,但工业化进程的加速也导致了石油、化石燃料等能源的巨量消耗。这种消耗不仅加剧了资源的枯竭,还产生了大量的温室气体,进而引发了一系列严峻的生态环境问题。越来越多的国家开始意识到应对温室效... 详细信息

现代工业的迅猛发展给人们带来了便利,但工业化进程的加速也导致了石油、化石燃料等能源的巨量消耗。这种消耗不仅加剧了资源的枯竭,还产生了大量的温室气体,进而引发了一系列严峻的生态环境问题。越来越多的国家开始意识到应对温室效应的重要性,并积极寻求有效的解决措施。对于我国来说,火电企业碳排放量占我国碳排放总量的一半以上,因此发电行业的碳减排举措对实现“双碳”目标来说尤为重要。同时,火电企业作为发电行业的主要减排力量,科学评估火电企业碳排放权的价值,也成为当前研究的热点。本文结合内蒙华电为例进行实证分析,从实践角度出发,基于碳生产模型对碳排放权进行估值。聚焦于火电企业的碳排放权,旨在为我国碳市场的碳排放定价提供科学依据,通过合理的碳定价机制解决碳排放的负外部性问题。研究内容主要包括以下几个方面:首先,本文分析了火电企业当前的经营状况,概述了碳交易市场的建设进展及交易机制,并指出了当前碳排放权定价存在的不足。其次,本文对比了碳排放权常见的价值评估方法,深入探讨了其资产属性和价值特征。在比较不同方法的适用性后,选择短期碳生产模型作为评估工具。本文以内蒙古自治区火电行业的领军企业——内蒙华电为例,从资产评估的角度出发,构建了短期碳生产模型。该模型基于碳排放权对企业贡献度的考量,得出了火电企业碳排放权价值的评估范围。希望可以对于完善碳排放权价值评估体系及碳排放市场定价机制给予参考。本文的主要结论如下:首先,短期碳生产函数是从企业内部视角出发的,关注企业在特定生产周期内的碳排放与生产活动之间的关系,能够反映碳排放权在企业运营中的实际价值,因此短期碳生产函数给我们提供了另一种碳排放权的评估视角。其次,我国碳市场发展不够成熟,由于市场规模相对较小,参与者数量有限,交易活跃度不足,数据透明度不足。这可能会影响到碳排放权价值评估的准确性和可靠性。最后,较为宽松的碳排放标准可以降低企业的环保成本,使得企业在国际市场上更具竞争力,同时也会带来一些负面影响。因此,我国在制定碳排放政策时需要权衡经济发展与环境保护之间的关系。

关键词：短期碳函数生产模型碳排放权火电企业无形资产评估