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存在死区的双柔杆空间机器人有限时间控制与抑振

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中国机械工程 2019年第10期30卷 1212-1218页

作者：黄小琴陈力福州大学机械工程及自动化学院福州350116 福州大学福建省高端装备制造协同创新中心福州350116

探讨了存在关节力矩输出死区情况下,基于有限时间的漂浮基双柔杆空间机器人系统的轨迹跟踪与柔性抑振问题。采用奇异摄动理论,将系统的动力学方程分解为慢变与快变子系统,分别表示刚性运动与柔性振动。针对模型存在不确定性和死区参数... 详细信息

探讨了存在关节力矩输出死区情况下,基于有限时间的漂浮基双柔杆空间机器人系统的轨迹跟踪与柔性抑振问题。采用奇异摄动理论,将系统的动力学方程分解为慢变与快变子系统,分别表示刚性运动与柔性振动。针对模型存在不确定性和死区参数未知的慢变子系统,设计了死区预补偿器和一种基于名义模型的有限时间控制器。引入了具有有限时间收敛特性的积分式滑模面,它与传统渐近收敛控制方法相比,具有更快的收敛速度、更好的鲁棒性和抗干扰特性。对于快变子系统,采用线性二次最优控制方法主动抑制其振动,以保证系统良好的稳定性。结合有限时间稳定性引理,采用李雅普诺夫理论证明了所提控制算法能使跟踪误差在有限时间内收敛到原点。仿真算例验证了所提方法的有效性。

关键词：双柔杆空间机器人有限时间控制奇异摄动关节力矩输出死区柔性抑振

基于递归小脑神经网络模型控制的空间机器人关节抗死区及摩擦控制

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中国机械工程 2018年第2期29卷 211-217页

作者：黄小琴陈力福州大学机械工程及自动化学院福州350116 福州大学福建省高端装备制造协同创新中心福州350116

探讨了存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的载体位姿均不受控的漂浮基空间机器人系统的动力学控制问题。设计了一种递归小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络与死区估计补偿器,使两关节铰能够跟踪期望运动轨迹。该控制器利用摩擦双观... 详细信息

探讨了存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的载体位姿均不受控的漂浮基空间机器人系统的动力学控制问题。设计了一种递归小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络与死区估计补偿器,使两关节铰能够跟踪期望运动轨迹。该控制器利用摩擦双观测器估计不可测的内部摩擦状态,利用死区预补偿器消除关节力矩输出死区的影响;应用递归小脑神经网络模型逼近了包含摩擦误差及外部干扰的动力学方程不确定项。仿真结果表明了该控制方法的有效性。

关键词：空间机器人死区 LuGre摩擦递归小脑神经网络模型控制

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漂浮基空间机械臂抗死区与摩擦的动态面控制

华中科技大学学报（自然科学版） 2018年第4期46卷 74-79页

作者：黄小琴陈力福州大学机械工程及自动化学院福建福州350116 福州大学福建省高端装备制造协同创新中心福建福州350116

针对存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的漂浮基空间机械臂系统,提出一种基于高斯模糊基的自适应动态面控制,使两关节铰能够跟踪期望运动轨迹.利用摩擦双观测器估计不可测的内部摩擦状态;设计动态面避免反演法带来的计算膨胀问题,... 详细信息

针对存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的漂浮基空间机械臂系统,提出一种基于高斯模糊基的自适应动态面控制,使两关节铰能够跟踪期望运动轨迹.利用摩擦双观测器估计不可测的内部摩擦状态;设计动态面避免反演法带来的计算膨胀问题,简化计算;应用模糊逻辑函数逼近包含死区误差与外部干扰在内的动力学不确定项,并采用自适应律调整高斯基权值矩阵和LuGre摩擦参数.李雅普诺夫理论证明系统半全局最终一致有界.仿真结果为两关节铰的轨迹跟踪误差在仿真2 s之后均小于0.2°,表明控制方法有效.

关键词：漂浮基空间机械臂关节力矩输出死区 LuGre摩擦动态面控制模糊控制

CDIO教学模式下高职院校英语输入技能培养转向输出技能培养的研究

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英语广场（学术研究） 2024年第4期 66-70页

作者：黄小琴晋中职业技术学院

随着我国国际地位的提升和国际贸易的发展,社会对职业技术人才的需求越来越大。高职院校的传统英语教学模式已无法适应当今社会人才培养的需要,高职英语教学过多地依靠传统教学方式,强调语言的输入,忽视语言的输出,导致高职学生的英语... 详细信息

随着我国国际地位的提升和国际贸易的发展,社会对职业技术人才的需求越来越大。高职院校的传统英语教学模式已无法适应当今社会人才培养的需要,高职英语教学过多地依靠传统教学方式,强调语言的输入,忽视语言的输出,导致高职学生的英语表达能力发展受到了极大的限制。为更好地为企业和社会提供应用型人才,本文以CDIO教学模式为基础,对CDIO在高职英语教学中的运用及其实际意义进行探讨,对目前高职英语教学面临的困境进行分析,并进行了英语输入技能培养转向输出技能培养的策略探索。

关键词：教学模式 CDIO 高职英语输入技能英语输出技能

课外阅读量增长与小学生写作表达能力提升关系研究

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小学生(中旬刊) 2023年第9期 127-129页

作者：黄小琴江苏省南通市启东市新港小学

写作表达作为学生语文能力的一种具体体现，其质量直接关系到学生的语文水平，同时也反映出当前写作教学效果。就当前小学生作文质量来看，学生的写作水平与表达能力还有着很大的提升空间。如何引导学生的写作水平进一步提高，就成为当... 详细信息

写作表达作为学生语文能力的一种具体体现，其质量直接关系到学生的语文水平，同时也反映出当前写作教学效果。就当前小学生作文质量来看，学生的写作水平与表达能力还有着很大的提升空间。如何引导学生的写作水平进一步提高，就成为当前小学语文教师所共同探究的问题。本文立足于实际情况，对学生课外阅读量的增长及其写作表达能力提升的关系进行研究，以期为提高学生写作表达能力提供新路径。

关键词：小学语文课外阅读写作表达能力

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刍议小学数学课堂教学中的“化错”艺术

新课程研究 2023年第2期 75-77页

作者：黄小琴江苏省如皋市搬经镇加力小学

由于能力不足、经验不够，小学生难免会在课堂练习、课后作业、阶段考试中出现失误，对此，教师要注意“化错为宝”“。化错”是一种将错误化为宝贵课程资源的教育艺术。文章首先介绍小学生在学习数学过程中经常出现的错误，然后分析在... 详细信息

由于能力不足、经验不够，小学生难免会在课堂练习、课后作业、阶段考试中出现失误，对此，教师要注意“化错为宝”“。化错”是一种将错误化为宝贵课程资源的教育艺术。文章首先介绍小学生在学习数学过程中经常出现的错误，然后分析在小学数学课堂教学中“化错”的意义，最后结合具体教学案例，深入研究小学数学课堂教学中的“化错”策略。

关键词：小学数学错题“ 化错”艺术教学策略

层状Na0.67MnO2钠离子电池正极材料的制备、形貌调控与性能研究

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层状Na0.67MnO2钠离子电池正极材料的制备、形貌调控与性能研究

作者：黄小琴合肥工业大学

学位级别：硕士

蓬勃发展的电动汽车市场和对大规模储能的日益增长的需求,使得低成本和高性能可充电电池的发展比历史上任何时候都更加重要。面对这一挑战,近几十年来,人们为开发先进的锂离子电池(LIB)技术付出了巨大的努力,但锂的稀缺正威胁着其可持... 详细信息

蓬勃发展的电动汽车市场和对大规模储能的日益增长的需求,使得低成本和高性能可充电电池的发展比历史上任何时候都更加重要。面对这一挑战,近几十年来,人们为开发先进的锂离子电池(LIB)技术付出了巨大的努力,但锂的稀缺正威胁着其可持续发展。在这种背景下,钠离子电池(NIB)因其丰富的钠资源和相对于锂离子电池的低廉价格而成为锂离子电池的一种有前景的替代技术。然而,与锂离子电池类似,NIB技术也受到先进正极材料发展的严重阻碍。与Li半径较小(0.76(?))相比,Na半径较大(1.02(?))会导致离子扩散缓慢、体积变化严重、相变复杂,导致低倍率性能和严重的容量衰减,从而使高容量NIBs正极材料的开发更具挑战性。在NIB正极材料中,层状NaMnO由于其成本低、理论容量大,特别是其开放的框架结构有利于Na的扩散,是一种很有前途的候选材料。本文选取P2型NaMnO层状正极材料为基础研究对象,凭借合成条件温和可调控,较低的制备成本和高容量性能等优势,因此通过形貌调控和元素掺入策略以提高该类材料的循环稳定性,抑制相变及提高倍率性能,主要课题工作如下:1、通过共沉淀方法控制转速及温度,以NaCO为沉淀剂,利用金属草酸盐在柠檬酸和柠檬酸钠溶液中吸附生长后制备出径向生长结构的球状MCO·nHO(M=Mn,Zn,Mg)前驱体,进而通过混钠,置于空气中煅烧,前驱体在煅烧过程中分解逸出CO气体,同时在热空气的作用下,最终制备出疏松微孔和类径向生长的NaMnO正极材料,并对其进行Zn/Mg双掺杂改性研究。测试分析表明,NaMnZnMgO正极材料疏松微孔径向的球状结构能够在充放电过程中抑制材料发生的体积变化,同时Zn/Mg双阳离子的引入可提高正极材料晶体结构的稳定性,很大程度上抑制了相变,经测试计算,充放电过程中晶格体积应变仅为0.55%;通过Zn/Mg双阳离子掺杂后,NaMnZnMgO正极材料中储钠赝电容贡献率达66%,因而改善了该材料的倍率性能。因此,NaMnZnMgO正极材料的倍率性能及循环性能得到明显改善。其中,NaMnZnMgO(x=0.15)正极材料循环性能及倍率性能最优,在1 C倍率下循环100圈放电容量为134 mA h g,容量保持率为93.8%;循环300圈后,该材料仍具有112.9 mA h g的放电容量;在10 C的高倍率下,其放电容量仍保持在67.2 mA h g。2、在水-乙醇溶剂体系调控的基础上,在室温下采用共沉淀法,成功制备出微米棒状草酸盐前驱体MCO·2HO(M=Li,Mn),利用不同的金属乙酸盐与草酸反应动力学的差异性,从而可温和调控前驱体形貌。将制备的前驱体与钠源混合,放置在马弗炉中煅烧,成功得到NaMnO微米棒状结构的P2型正极材料,同时制备得到P2-NaMnLiO(x=0,0.05)正极材料,即得到NMO和NMLO材料。以NaMnO微米棒状结构正极材料作为对照,探究Li掺杂P2-NaMnLiO微米棒状结构正极材料的电化学性能及其充放电过程中的结构演变。微米棒状材料其表面疏松多孔,有利于离子的传导动力学。Li掺杂P2型NaMnO,即Li掺杂P2-NaMnLiO微米棒正极材料,相比较对照样品NaMnO微米棒状正极材料,发现Li掺杂得到NaMnLiO更为明显地扩大了平面间距。由于NaMnLiO具有较宽的离子扩散通道,更加有利于离子的脱出/嵌入。更值得关注的是,非原位X射线衍射(XRD)测试结果得出,在充放电过程中Li的掺入对抑制P2-O2的相变具有重要作用。得益于上述优异性质,Li掺杂的NaMnLiO微米棒状正极材料表现出较优越的循环稳定性和倍率性能。

关键词：钠离子电池过渡金属层状化合物掺杂正极材料电化学性能

基于核心素养的小学科学进阶教学设计研究——以教科版小学科学“水”为例

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基于核心素养的小学科学进阶教学设计研究——以教科版小学科学“...

作者：黄小琴石河子大学

学位级别：硕士

教育部在2017年最新颁发的《小学科学课程标准》中,把培养学生的科学素养作为该课程的总体目标。科学素养的培养是随着课程的逐步开展,在实际的教学实践中得以落实的。用学习进阶凝练核心素养,可以将有关或整个科学课程理念融入到学生... 详细信息

教育部在2017年最新颁发的《小学科学课程标准》中,把培养学生的科学素养作为该课程的总体目标。科学素养的培养是随着课程的逐步开展,在实际的教学实践中得以落实的。用学习进阶凝练核心素养,可以将有关或整个科学课程理念融入到学生对一个科学单元的学习中,也可以将一个科学单元的教学目标融入到整个科学素养的发展目标中,解决科学教育存在的广而不深、概念之间缺乏联系等问题。对学生在一段时期内学习某一具体概念时,其概念理解进阶路径的描述即是学习进阶。运用学习进阶统领小学科学课堂教学,可以使学生对小学科学课程的学习成为一个有机的整体,实现学生科学素养的全面发展。本研究以“水”相关内容为载体,通过构建“水是一种常见而重要的单一物质”学习进阶框架和基于核心素养的小学科学进阶教学设计模型,设计了基于核心素养的“水”单元进阶教学方案并进行教学实践。在设计教学方案前,围绕水相关概念编制了“水”的前概念调查问卷,评估实验班和对照班学生已有的认知发展水平和存在的迷思概念,发现这三个班学生对“水”相关前概念的认识基本相同,存在一些相似的迷思概念。根据“水是一种常见而重要的单一物质”学习进阶框架和基于核心素养的小学科学进阶教学设计模型,设计“水”单元教学方案。以石河子市某示范性中学小学部三年级全体学生为教学对象进行教学实践,在两个实验班按照“水”单元进阶教学设计进行教学,在对照班按照常规教学设计进行教学。在教学实践后,编制“水”单元后测试卷检测了学生对与水相关科学概念的掌握情况和大致的科学素养发展状况。检测结果表明:实验班学生在水沸腾过程的各种变化、水三种形态之间的转化、溶解的快慢以及混合与分离等方面的掌握情况明显比对照班好,而在水的蒸发和结冰、冰的融化以及溶解能力上与对照班区别不大,这说明以学习进阶凝练核心素养的教学设计有助于突破教学重难点,从而提高科学教学效果。实验班和对照班的学生基本达到进阶水平四,而且实验班学生达成比率高于对照班。实验班学生基本能运用科学探究方法对水的形态变化和物质在水中的溶解相关概念进行理解和应用,说明其基本达到本阶段科学观念与应用、科学探究与交流以及科学态度与责任的预期目标,但是科学思维与创新预期目标的落实情况不太理想。此外,三个班中认同水的形态变化是物理变化的学生占比较少。根据后测试结果,修改了“水”单元进阶教学设计,提出更完善的“水”单元进阶教学设计。

关键词：学习进阶水教学设计核心素养

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业财融合在企业财务管理中的应用分析

投资与合作 2023年第10期 123-125页

作者：黄小琴福建顶厨厨房设备有限公司

财务管理是企业经营活动中的一个关键环节，做好财务管理工作，有利于企业长远发展。文章论述了企业业财融合的意义，探讨了企业财务管理中业财融合的具体应用，分析了企业业财融合的现状，阐述了企业财务管理业财融合工作的具体策略，... 详细信息

财务管理是企业经营活动中的一个关键环节，做好财务管理工作，有利于企业长远发展。文章论述了企业业财融合的意义，探讨了企业财务管理中业财融合的具体应用，分析了企业业财融合的现状，阐述了企业财务管理业财融合工作的具体策略，以期为切实提高企业的战略实施以及财务管理奠定可持续发展基础。

关键词：财务管理业财融合企业管理