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存在死区的双柔杆空间机器人有限时间控制与抑振

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中国机械工程 2019年第10期30卷 1212-1218页

作者：黄小琴陈力福州大学机械工程及自动化学院福州350116 福州大学福建省高端装备制造协同创新中心福州350116

探讨了存在关节力矩输出死区情况下,基于有限时间的漂浮基双柔杆空间机器人系统的轨迹跟踪与柔性抑振问题。采用奇异摄动理论,将系统的动力学方程分解为慢变与快变子系统,分别表示刚性运动与柔性振动。针对模型存在不确定性和死区参数... 详细信息

探讨了存在关节力矩输出死区情况下,基于有限时间的漂浮基双柔杆空间机器人系统的轨迹跟踪与柔性抑振问题。采用奇异摄动理论,将系统的动力学方程分解为慢变与快变子系统,分别表示刚性运动与柔性振动。针对模型存在不确定性和死区参数未知的慢变子系统,设计了死区预补偿器和一种基于名义模型的有限时间控制器。引入了具有有限时间收敛特性的积分式滑模面,它与传统渐近收敛控制方法相比,具有更快的收敛速度、更好的鲁棒性和抗干扰特性。对于快变子系统,采用线性二次最优控制方法主动抑制其振动,以保证系统良好的稳定性。结合有限时间稳定性引理,采用李雅普诺夫理论证明了所提控制算法能使跟踪误差在有限时间内收敛到原点。仿真算例验证了所提方法的有效性。

关键词：双柔杆空间机器人有限时间控制奇异摄动关节力矩输出死区柔性抑振

基于递归小脑神经网络模型控制的空间机器人关节抗死区及摩擦控制

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中国机械工程 2018年第2期29卷 211-217页

作者：黄小琴陈力福州大学机械工程及自动化学院福州350116 福州大学福建省高端装备制造协同创新中心福州350116

探讨了存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的载体位姿均不受控的漂浮基空间机器人系统的动力学控制问题。设计了一种递归小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络与死区估计补偿器,使两关节铰能够跟踪期望运动轨迹。该控制器利用摩擦双观... 详细信息

探讨了存在关节力矩输出死区、摩擦与外部干扰的载体位姿均不受控的漂浮基空间机器人系统的动力学控制问题。设计了一种递归小脑模型关节控制器(CMAC)神经网络与死区估计补偿器,使两关节铰能够跟踪期望运动轨迹。该控制器利用摩擦双观测器估计不可测的内部摩擦状态,利用死区预补偿器消除关节力矩输出死区的影响;应用递归小脑神经网络模型逼近了包含摩擦误差及外部干扰的动力学方程不确定项。仿真结果表明了该控制方法的有效性。

关键词：空间机器人死区 LuGre摩擦递归小脑神经网络模型控制

基座、臂杆全弹性空间机器人抗死区动态面控制

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哈尔滨工程大学学报 2019年第12期40卷 2063-2069页

作者：黄小琴陈力福州大学机械工程及自动化学院福建福州350116 福建省高端装备制造协同创新中心福建福州350116

为了抑制漂浮基空间机器人的弹性基座与柔性臂杆的振动及避免关节力矩输出死区的影响,探讨了基座、臂杆全弹性漂浮基空间机器人系统存在关节力矩输出死区时的轨迹跟踪及双重柔性抑振问题。将弹性基座与臂杆间的连接视为弹簧连接,结合假... 详细信息

为了抑制漂浮基空间机器人的弹性基座与柔性臂杆的振动及避免关节力矩输出死区的影响,探讨了基座、臂杆全弹性漂浮基空间机器人系统存在关节力矩输出死区时的轨迹跟踪及双重柔性抑振问题。将弹性基座与臂杆间的连接视为弹簧连接,结合假设模态法,推导出系统的动力学方程。应用奇异摄动方法,将系统分解慢变、快变子系统,分别表示刚性运动、基座弹性与双柔杆振动。对于慢变子系统,针对系统存在死区的情况,设计了基于自适应高斯基模糊的动态面控制器。动态面的引入避免了反演法引起的计算膨胀,减少了计算量;模糊逻辑函数逼近了含有死区误差和外部干扰在内的动力学不确定项;针对快变子系统,采用线性二次型最优控制以抑制基座与双杆的柔性振动并利用Matlab进行仿真验证。仿真结果表明:所设计的控制方案使得基座姿态与两臂杆相对转角收敛到期望角度,基座位移与臂杆的一、二阶振动模态收敛到零。

关键词：基座弹性双柔杆空间机器人奇异摄动法关节力矩输出死区动态面控制双重振动抑制

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基于背景消除的小波域视频质量评价模型

天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2017年第12期50卷 1255-1261页

作者：张淑芳黄小琴天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072

为降低视频质量评价的复杂度并提高准确度,提出一种基于背景消除的小波域视频质量评价模型(BSWQ).首先,利用小波分解计算边缘系数相似性来获取全局质量;其次,以背景消除法提取视频帧组的失真和运动信息来构建时空域视频块,通过对视频块... 详细信息

为降低视频质量评价的复杂度并提高准确度,提出一种基于背景消除的小波域视频质量评价模型(BSWQ).首先,利用小波分解计算边缘系数相似性来获取全局质量;其次,以背景消除法提取视频帧组的失真和运动信息来构建时空域视频块,通过对视频块的边缘系数相似性加权获取每个帧组的质量,然后利用最差质量汇聚策略获取视频序列的局部质量;最后,将全局质量和局部质量求均值开方的倒数得到总体的客观质量.分别在LIVE和CSIQ视频库上对所提算法进行测试,与经典的评价方法 MOVIE相比,BSWQ的SROCC值平均提高了4.2%,,并且复杂度是MOVIE的0.77%,.

关键词：视频质量评价边缘相似性背景消除法时空域视频块

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基座与臂杆全弹性空间机器人的有限时间控制

空间科学学报 2019年第3期39卷 399-406页

作者：黄小琴陈力福州大学机械工程及自动化学院福建省高端装备制造协同创新中心

探讨了基座、臂杆全弹性影响下,基于有限时间的漂浮基空间机器人系统轨迹跟踪以及柔性抑振问题.由于弹性基座与两柔性杆之间存在多重动力学耦合关系,此系统为高度非线性系统.将弹性基座与臂杆间的连接视为线性弹簧,利用拉格朗日第二类... 详细信息

探讨了基座、臂杆全弹性影响下,基于有限时间的漂浮基空间机器人系统轨迹跟踪以及柔性抑振问题.由于弹性基座与两柔性杆之间存在多重动力学耦合关系,此系统为高度非线性系统.将弹性基座与臂杆间的连接视为线性弹簧,利用拉格朗日第二类方程并结合假设模态法,推导出该系统的动力学模型;应用奇异摄动理论的两种时间尺度假设,将系统分解为表示刚性运动的慢变子系统和表示基座弹性、双柔杆振动的快变子系统.针对慢变子系统,设计了一种基于名义模型的有限时间控制器,保证完成刚性期望轨迹跟踪.设计的积分式滑模面具有有限时间收敛特性,比传统渐近收敛控制方法具有更快的收敛速度和更强的鲁棒性;对于快变子系统,采用线性二次型最优控制同时抑制弹性基座与两柔性杆的振动.Lyapunov理论证明了所提控制算法能使跟踪误差在有限时间内收敛到原点.仿真验证了控制方法的有效性.

关键词：基座弹性两柔性杆空间机器人奇异摄动法有限时间控制主动抑振

存在关节力矩输出死区及外部干扰的漂浮基空间机械臂积分滑模神经网络自适应控制

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计算力学学报 2018年第6期35卷 713-718页

作者：黄小琴陈力福州大学机械工程及自动化学院福州350116 福建省高端装备制造协同创新中心福州350116

探讨了载体位置和姿态都不受控时,漂浮基空间机械臂在带有关节力矩输出死区及外部干扰情况下轨迹跟踪的控制算法设计问题。死区与外部干扰影响系统的跟踪精度与稳定性。为此引入积分型切换函数,减少外部干扰引起的稳态误差,并利用径向... 详细信息

探讨了载体位置和姿态都不受控时,漂浮基空间机械臂在带有关节力矩输出死区及外部干扰情况下轨迹跟踪的控制算法设计问题。死区与外部干扰影响系统的跟踪精度与稳定性。为此引入积分型切换函数,减少外部干扰引起的稳态误差,并利用径向基函数神经网络逼近动力学方程的未知部分,设计了一种积分滑模神经网络控制方案。控制算法的优点是,在死区斜率与边界参数不确定及最优逼近误差上确界未知的条件下,可以利用最优逼近误差、死区及干扰的补偿项来消除影响。李亚普诺夫稳定性分析证明了闭环系统的稳定性,且轨迹跟踪误差将收敛到0的某个小邻域内。仿真算例证实了该控制算法的有效性,实现了空间机械臂的轨迹跟踪控制。

关键词：漂浮基空间机械臂系统关节力矩输出死区外部干扰积分滑模神经网络轨迹跟踪

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传播学视野下的"东学西渐"

新闻与传播研究 2004年第4期11卷 84-88+97页

作者：项国雄黄小琴传播学硕士研究生江西师范大学传播学院江西师范大学教授硕士导师

本文从传播研究的角度,通过对我国的"东学西渐"的传播环境、传播内容、传者、受者四个传播要素进行分析,找出其中的一些传播规律,以期对目前及今后我国文化传播活动有所启示。

关键词：东学西渐传播环境传播要素受传者传播者西方人视野

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同方期刊数据库

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网络传播中的潜意识

新闻界 2005年第1期 55-57页

作者：黄小琴项国雄江西师范大学传播学院

自伟大的心理学家弗洛伊德提出潜意识概念以来,许多心理学家都对潜意识心理进行了大量的研究,提出了各自的理论,使潜意识理论得到不断的发展.网络传播是一种崭新的信息交流方式,使信息的传播有可能突破传统的政治、经济、地理和文化的... 详细信息

自伟大的心理学家弗洛伊德提出潜意识概念以来,许多心理学家都对潜意识心理进行了大量的研究,提出了各自的理论,使潜意识理论得到不断的发展.网络传播是一种崭新的信息交流方式,使信息的传播有可能突破传统的政治、经济、地理和文化的壁垒阻隔,人类的传播活动,因此而发生深刻的变革,所以网络传播中的潜意识现象也引起了人们的广泛关注.

关键词：网络传播传播活动潜意识信息交流方式地理政治阻隔壁垒经济理论

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从人际传播的角度对手机短信进行文本解读

现代传播（北京广播学院学报） 2004年第6期 127-129页

作者：项国雄黄小琴江西师范大学传播学院 330027

人际传播(interpersonal communication)是个人与个人之间的信息传播活动，也是由两个个体系统相互连接组成的信息传播系统。它大致分为两种方式：一种是面对面的传播，另一种是借助某种有形的物质媒介的传播。人际传播具有几个重要特... 详细信息

人际传播(interpersonal communication)是个人与个人之间的信息传播活动，也是由两个个体系统相互连接组成的信息传播系统。它大致分为两种方式：一种是面对面的传播，另一种是借助某种有形的物质媒介的传播。人际传播具有几个重要特点：第一，传递和接受信息的渠道多，方法灵活；第二，信息的意义更丰富和复杂；第三，双向性强，反馈及时，互动性频度高；第四，是一种非制度化的传播。

关键词：人际传播信息传播系统对手双向性互动性媒介文本解读手机短信个人体系