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机器人遥操作系统神经网络控制

机器人遥操作系统神经网络控制

作者：黄季妮南京航空航天大学

学位级别：硕士

机器人遥操作系统中由于信号长距离传输而存在时滞，空间机器人由于重量轻、速度快等特点而存在柔性，这些都使遥操作系统的控制变得困难。本文分别针对刚性机器人和柔性机器人，采用神经网络动态辨识和史密斯预估控制相结合的方法，研... 详细信息

机器人遥操作系统中由于信号长距离传输而存在时滞，空间机器人由于重量轻、速度快等特点而存在柔性，这些都使遥操作系统的控制变得困难。本文分别针对刚性机器人和柔性机器人，采用神经网络动态辨识和史密斯预估控制相结合的方法，研究控制系统的设计及遥操作控制系统的设计。在刚性机器人控制方面，采用动态神经网络辨识动力学非线性函数，对机械臂动力学模型进行非线性补偿，使其线性化。在此基础上，采用史密斯预估器消除时滞的影响，设计刚性机器人遥操作控制系统。在柔性机器人方面，用假设模态法对柔性臂的变形进行近似分析，用拉格朗日法建立了单杆柔性臂动力学模型。采用奇异摄动法将柔性臂系统分解为慢变与快变两个子系统，分别设计控制器。在此基础上，采用史密斯预估器设计柔性机器人遥操作控制系统。动态神经网络的权重修正律采用在线学习算法。

关键词：机器人控制神经网络柔性臂动力学建模奇异摄动遥操作史密斯预估器

绩效报酬影响创造力的短期效应与长期效应“悖论”

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管理工程学报 2025年第01期 63-77页

作者：马君朱梦霆闫嘉妮上海大学管理学院上海交通大学安泰经济与管理学院

塑造并引导个体着眼长远的激励体系是当前推进科技自强亟待破解的理论难题。现有研究多以横截面研究为主,忽视了动态视角下的时间效应。鉴于绩效报酬激励体系在激发创造力的过程中产生的两种目标导向:着眼于当下追求短期价值的表现目标... 详细信息

塑造并引导个体着眼长远的激励体系是当前推进科技自强亟待破解的理论难题。现有研究多以横截面研究为主,忽视了动态视角下的时间效应。鉴于绩效报酬激励体系在激发创造力的过程中产生的两种目标导向:着眼于当下追求短期价值的表现目标导向(PGO)和着眼于学习发展寻求长期价值的精熟目标导向(MGO)。而目标的选择取决于基于时间折扣的利弊权衡“算计思维”。据此,基于时间动机理论,本文构建了一个有关绩效激励的时间动机模型,并据此设计两项研究,旨在探索考虑时间折扣影响下的短期和长期绩效报酬如何影响个体目标导向的选择进而决定其创造力。研究1的横截面研究揭示,短期内,绩效报酬强度促进个体趋近PGO远离MGO,从而负向预测创造力。研究2通过纵向的潜变量增长模型和HLM模型结果揭示,长期内,绩效报酬强度促进个体趋近MGO远离PGO,从而正向预测创造力。研究揭示了绩效报酬激励效应的时间变化轨迹和目标导向逆转现象,即随着时间的推移,绩效报酬制度引导员工逐渐从趋近PGO远离MGO,转向趋近MGO远离PGO,从而形成一个长短期“悖论”:绩效报酬制度在短期内抑制创造力而在长期内促进创造力。本文的贡献在于创建了一个时间心理计量框架,为完善以绩效报酬为核心的激励制度提供了理论和管理启示。

关键词：绩效报酬创造力时间动机理论成就目标导向时间心理计量框架

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基于卷积神经网络的财务困境预测:公司财报的图像化

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管理工程学报 2025年第1期 46-62页

作者：赵琪徐维军季昱丞张卫国华南理工大学工商管理学院大湾区数智金融与风险管理研究基地

本文提出了一个端到端的深度学习模型来预测中国上市公司的财务困境,通过将公司基本面数据图像化,探究了深度卷积神经网络(CNN)能否直接从图像化的原始财务数据中自动提取信息,以做出媲美甚至超过借助人类专家知识生成的财务困境预测。... 详细信息

本文提出了一个端到端的深度学习模型来预测中国上市公司的财务困境,通过将公司基本面数据图像化,探究了深度卷积神经网络(CNN)能否直接从图像化的原始财务数据中自动提取信息,以做出媲美甚至超过借助人类专家知识生成的财务困境预测。将来自财务报表中的原始财务项目转化为彩色图像后,深度学习模型可以直接从对应公司的财务项目图像中得出对未来财务困境的准确预测,而无需人类专家事先根据会计专业知识挑选财务项并定义财务指标。实证结果表明,相比使用单一年份的财务数据(灰度图像),使用过去3年的财务数据(彩色图像)有助于提高深度学习模型的预测性能。此外,从原始数据中得出预测的深度学习模型能够达到与“人工选取财务指标+传统机器学习模型”相当的性能。进一步的研究表明,将本文提出的深度学习模型与传统机器学习模型结合起来,可以达到比二者单独使用时更准确的预测性能。

关键词：深度学习卷积神经网络财务困境财务指标

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职业本科专业建设：类型特征、实践误区与未来路向

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黑龙江高教研究 2025年第2期 1-7页

作者：黄守峰贵州开放大学(贵州职业技术学院) 华南师范大学

职业本科专业为新时代高素质技术技能人才培养提供了全新路径。在开展职业本科专业建设时，既要把握其高适应性、高融合性、高技能性、高特殊性等类型特征，也要规避陷入办学惯性、走入浅层合作、步入办学重复、坠入“普本复制”等发展... 详细信息

职业本科专业为新时代高素质技术技能人才培养提供了全新路径。在开展职业本科专业建设时，既要把握其高适应性、高融合性、高技能性、高特殊性等类型特征，也要规避陷入办学惯性、走入浅层合作、步入办学重复、坠入“普本复制”等发展误区。推进我国职业本科专业高质量发展，需要紧跟产业发展脉搏，明确专业崭新航向；扣住产教融合内涵，凸显专业固有特征；紧抓“三教”改革根本，提升专业内在质量；改革人才培养模式，塑造专业特色品牌。

关键词：职业本科教育专业建设类型特征误区防范未来路向

基于固相萃取-高效液相色谱-串联质谱测定孕妇尿液中8种邻苯二甲酸酯代谢物及新生儿出生结局评价

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色谱 2025年第1期 60-67页

作者：王梓皓徐梦菲李贝妮吴萍吴微湖北中医药大学检验学院

邻苯二甲酸酯(PAEs)是一种环境内分泌干扰物，广泛存在于日常生活中，并可通过多种途径进入机体。孕妇作为一类特殊人群，若暴露于PAEs,将会对子代的生长发育造成不良影响。研究建立了固相萃取-高效液相色谱-串联质谱(SPE-HPLC-MS/MS)... 详细信息

邻苯二甲酸酯(PAEs)是一种环境内分泌干扰物，广泛存在于日常生活中，并可通过多种途径进入机体。孕妇作为一类特殊人群，若暴露于PAEs,将会对子代的生长发育造成不良影响。研究建立了固相萃取-高效液相色谱-串联质谱(SPE-HPLC-MS/MS)同时检测孕妇尿液中8种PAEs代谢物(mPAEs)的分析方法。尿液样品经β-葡萄糖苷酶酶解后，采用Bond Elut Plexa固相萃取柱净化，样品经洗脱、浓缩、复溶后，进行HPLC-MS/MS分析。采用Agilent Eclipse Plus C18色谱柱(100 mm×3 mm, 3.5μm)进行分离，以0.1%乙酸水溶液和0.1%乙酸乙腈作为流动相进行梯度洗脱，在多反应监测(MRM)模式下检测，内标法定量。结果表明，8种mPAEs在0.1～200 ng/mL范围内线性关系良好，检出限为0.015～0.048 ng/mL,定量限为0.050～0.160 ng/mL。在低、中、高3个加标水平(1、10、50 ng/mL)下，8种mPAEs的加标回收率为80.2%～99.7%。采用此方法对鄂州市妇幼保健院497名孕妇尿液中的8种mPAEs水平进行检测，结果表明，497名孕妇广泛暴露于PAEs,其中邻苯二甲酸单丁酯(MBP)的含量最高，中位数水平为104.46 ng/mL;邻苯二甲酸单苄酯(MBzP)的含量最低，中位数水平为0.22 ng/mL。同时，研究还对新生儿的出生结局进行了评估，线性回归模型表明，孕妇尿液中的邻苯二甲酸单乙酯(MEP)每增加一个自然对数(ln)水平，孕周减少0.11周(95%置信区间(CI):-0.18～-0.03);孕妇尿液中的邻苯二甲酸(2-乙基-5-氧己基)酯(MEOHP)和邻苯二甲酸单(2-乙基己基)酯(MECPP)每增加一个ln水平，新生儿出生体重分别降低39.28 g (95%CI:-76.48～-2.09)和39.62 g (95%CI:-73.73～-5.52)。该方法操作简便，检出限低，具有较高的准确度和精密度，通过此方法测定了孕妇尿液中的8种mPAEs,并结合新生儿的出生结局发现，孕期PAEs暴露会影响新生儿的生长发育。

关键词：高效液相色谱-串联质谱邻苯二甲酸酯代谢物孕妇尿液出生结局

Fe7（CoNiMn）80B13共晶高熵合金的深过冷非平衡凝固行为及微观组织演变

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金属学报 2025年第1期 143-153页

作者：王叶青付珂赵永柱苏礼季陈正中国矿业大学材料与物理学院

Fe7（CoNiMn）80B13共晶高熵合金在非平衡凝固过程中存在复杂的相变及微观组织演变行为。为了揭示其非平衡凝固特征及组织演变机理，本工作采用熔融玻璃包覆法对Fe7（CoNiMn）80B13共晶高熵合金进行了深过冷凝固，研究了该共晶高熵合金... 详细信息

Fe7（CoNiMn）80B13共晶高熵合金在非平衡凝固过程中存在复杂的相变及微观组织演变行为。为了揭示其非平衡凝固特征及组织演变机理，本工作采用熔融玻璃包覆法对Fe7（CoNiMn）80B13共晶高熵合金进行了深过冷凝固，研究了该共晶高熵合金的深过冷凝固行为及微观组织演变特征。结果表明，Fe7（CoNiMn）80B13共晶高熵合金在深过冷凝固过程中的凝固路径及凝固组织可以分为5类。在小过冷度下（ΔT<57 K），冷却曲线只有一次再辉现象，对应的凝固组织为初生富B相+α-（Fe,Co,Ni,Mn）包晶相+共晶组织。在中等过冷度下（ΔT=57～111 K），冷却曲线上出现2次再辉现象，对应的凝固组织可以分为2种：第一种为初生M23B6枝晶+次生α-（Fe,Co,Ni,Mn）晕圈+规则共晶；第二种为初生α-（Fe,Co,Ni,Mn）枝晶+规则共晶。在大过冷度下（ΔT=139～198 K），冷却曲线再次表现出单再辉现象，对应的凝固组织也可以分为2种：第一种为富B相+M23B6+α-（Fe,Co,Ni,Mn）,3相各自存在；第二种为M23B6+α-（Fe,Co,Ni,Mn）的反常共晶。随着过冷度的增加，初生相的种类发生了2次转变：富B相→M23B6相→α-（Fe,Co,Ni,Mn）相。另外，小过冷度下获得的规则共晶中共晶2相的取向关系与大过冷度下获得的反常共晶中共晶2相的取向关系一致。

关键词：共晶高熵合金深过冷凝固非平衡凝固行为微观组织凝固路径

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中低温岩浆热液型金矿床找矿预测地质模型

岩石学报 2025年第1期41卷 4-30页

作者：薛建玲庞振山程志中陈辉张晓飞贾儒雅俞炳牟妮妮中国地质调查局发展研究中心北京100037 自然资源部矿产勘查技术指导中心北京100037

我国金矿资源对外依存度长期居高不下,立足国内,寻找并探明一批大型金矿床是一项迫在眉睫的重大任务。中低温岩浆热液型金矿床是我国金的最主要来源,如何寻找其隐伏矿和深部矿成为当前矿产勘查研究的热点。本文以勘查区找矿预测理论为指... 详细信息

我国金矿资源对外依存度长期居高不下,立足国内,寻找并探明一批大型金矿床是一项迫在眉睫的重大任务。中低温岩浆热液型金矿床是我国金的最主要来源,如何寻找其隐伏矿和深部矿成为当前矿产勘查研究的热点。本文以勘查区找矿预测理论为指导,以中低温岩浆热液型金矿床为研究对象,总结了中低温岩浆热液型金矿床地质特征,构建了以成矿地质体、成矿构造和成矿结构面特征和成矿作用特征标志为核心内容的找矿预测地质模型,为该类型金矿床找矿预测提供了新的思路,指导隐伏矿和深部矿金资源勘查取得突破。中低温岩浆热液型金矿床分为中温岩浆热液型金矿床和低温岩浆热液型金矿床两个亚类,广泛发育于陆块区和造山带中,赋矿围岩多种多样,成矿时代广泛,主要集中在中生代。本文厘定了中低温岩浆热液型金矿床成矿地质体为中酸性侵入体,与矿床(体)呈现出空间上相依(1~5km)、时间上相近(10Myr)、成因上相关的内在成生联系和时空配置关系。成矿构造属褶皱、断裂、岩浆侵入复合构造系统;成矿结构面主要有断裂、硅钙面、岩溶构造及岩体侵入接触带、爆破角砾岩体及水压裂隙等;矿化样式受成矿结构面控制,大致可分为四个类型:层状、脉状、块状及其组合而成的复合型。中温岩浆热液型金矿床成矿作用早阶段温度可达450℃左右,形成强度不等的钾长石化、钠长石化或铁白云石化;主成矿阶段成矿温度250℃左右,蚀变主要为硅化、绢云母化、伊利石化,Au和Ag共伴生,同时伴生少量Pb、Zn、Cu等,主要金属矿物为黄铁矿,次为黄铜矿、磁黄铁矿、方铅矿和闪锌矿;而低温岩浆热液型金矿床成矿作用主阶段温度低于250℃,Au和As、Sb共伴生,Ag含量低,常见毒砂和辉锑矿等矿物,成矿作用早阶段蚀变则主要为硅化,有的为次生石英岩化。金的沉淀富集机制包括流体的沸腾、混合和交代等机制。成矿作用中心位于岩体外接触带2~3km和接触带之内,由浅部到深部形成“上脉下层”的二元结构模式,脉状矿体具有侧伏延深规律,在此基础上构建了找矿预测地质模型。在该模型指导下,我们重新厘定了我国重要成矿区带金矿床类型,在深部发现新的矿体样式,拓宽了深部找矿空间,提升了我国重要成矿区带成矿规律的认识水平,带动了我国重要成矿区带金矿找矿新突破。

关键词：中温岩浆热液型金矿床低温岩浆热液型金矿床成矿地质体成矿构造与成矿结构面成矿作用特征标志找矿预测模型

高职林业专业创新创业人才培养模式的探索与实践——以“林业有害生物控制技术”课程改革为例

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科技风 2025年第1期 58-60页

作者：覃艳妮广西生态工程职业技术学院

当前，随着新科技和新技术不断发展，国际间竞争激烈，加深了国家对创新创业型人才的需求。基于此，本文以广西生态工程职业技术学院“林业有害生物控制技术”课程改革为例，主要分析了高职林业类专业创新创业教育存在的培养方案缺乏个... 详细信息

当前，随着新科技和新技术不断发展，国际间竞争激烈，加深了国家对创新创业型人才的需求。基于此，本文以广西生态工程职业技术学院“林业有害生物控制技术”课程改革为例，主要分析了高职林业类专业创新创业教育存在的培养方案缺乏个性化、创新创业教育与专业课程教育脱钩、理论与实践结合不够紧密、教学内容滞后等问题，在遵循以学生为主体教师为主导的教学原则上，提出了林业创新创业教育“五化四制四创融合”育人模式，并应用此育人模式开展“林业有害生物控制技术”课程教学实践。本研究旨在为高职院校创新创业人才培养提供依据，以及提高高职学生的创新创业能力。

关键词：创新创业林业育人模式

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盘点2024:10个热词看广西

当代广西 2025年第1期 20-21页

作者：覃妮

岁序更替，华章日新。于广西而言，刚刚过去的2024年是攻坚之年、突破之年、启新之年、出圈之年——这一年，“解放思想”成为高频词，贯穿广西经济社会发展各项工作；广西积极落实国家一揽子增量政策，提振了经济，也提振了我们的信心...

岁序更替，华章日新。于广西而言，刚刚过去的2024年是攻坚之年、突破之年、启新之年、出圈之年——这一年，“解放思想”成为高频词，贯穿广西经济社会发展各项工作；广西积极落实国家一揽子增量政策，提振了经济，也提振了我们的信心；平陆运河三大枢纽“初长成”，世界级运河雄姿初现；东博会和峰会开启“镶钻成冠”新阶段，进一步汇聚合作共赢的澎湃动力“；广西三月三·八桂嘉年华”焕新升级，尽显广西的自然之美、人文之美、发展之美“；骏马奖之夜”闪耀邕城，锦绣华章、骏马奔腾的盛景令人难忘；一根甘蔗撬起万家“甜蜜”，广西推动糖业向新向智向绿发展之举广受关注；酸嘢、矮马等广西特产火出圈，壮美广西再添新名片“；小砂糖橘”引发跨越千里的双向奔赴，南北一家亲的故事在不断发生……

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