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轮式移动机器人的反演二次滑模优化轨迹跟踪控制策略研究

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北京大学学报（自然科学版） 2024年第4期60卷 597-606页

作者：马梓竣张欣刚张树翠姚文莉青岛理工大学理学院青岛266525

为提高轮式移动机器人(WMR)轨迹跟踪控制的精度,提出一种反演二次滑模优化控制策略。首先,基于WMR的运动学与动力学模型,设计运动学反演滑模控制器和动力学反演积分滑模控制器,并通过Lya-punov稳定性理论证明控制器的稳定性。然后,利用... 详细信息

为提高轮式移动机器人(WMR)轨迹跟踪控制的精度,提出一种反演二次滑模优化控制策略。首先,基于WMR的运动学与动力学模型,设计运动学反演滑模控制器和动力学反演积分滑模控制器,并通过Lya-punov稳定性理论证明控制器的稳定性。然后,利用粒子群优化(PSO)算法,对控制器的参数寻优。最后,考虑外部扰动以及系统输入饱和的情况,利用Matlab/Simulink对该控制策略进行仿真验证。结果表明,所提出的控制策略在保证系统鲁棒性和实时性的同时,还提高了系统的控制精度。

关键词：轮式移动机器人(WMR) 滑模控制反演控制粒子群优化(PSO) 输入饱和

轮式机器人反演二次滑模优化轨迹跟踪控制策略研究

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北京大学学报(自然科学版) 2024年

作者：马梓竣张欣刚张树翠姚文莉青岛理工大学理学院

为提高二轮移动机器人(two-wheeled mobile robot,WMR)轨迹跟踪控制的精度，提出了一种反演二次滑模优化控制策略。首先基于WMR的运动学与动力学模型，设计了运动学反演滑模控制器与动力学反演积分滑模控制器，并通过Lyapunov稳定性理... 详细信息

为提高二轮移动机器人(two-wheeled mobile robot,WMR)轨迹跟踪控制的精度，提出了一种反演二次滑模优化控制策略。首先基于WMR的运动学与动力学模型，设计了运动学反演滑模控制器与动力学反演积分滑模控制器，并通过Lyapunov稳定性理论证明了所设计控制器的稳定性，然后利用粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法对控制器参数进行了寻优，最后考虑包含外部扰动与系统输入饱和的情况，利用Matlab/Simulink对该控制策略进行了仿真验证。结果表明，所提出的控制策略在保证系统鲁棒性与实时性的同时提高了系统的控制精度，是一种有效的控制策略。

关键词： WMR 滑模控制反演控制 PSO 输入饱和

改良式咬嘴在口角闭合不严患者肺功能检查中的观察和研究

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中文科技期刊数据库（引文版）医药卫生 2024年第1期 59-62页

作者：邓美娟胡美芳黄勃江西省高安市人民医院江西高安330800

探究改良式咬嘴用于口角闭合不严患者肺功能检查中的效果。方法选取高安市人民医院2022年3月至2022年9月50例欲进行肺功能检查口角闭合不严患者作为研究对象,分别采用常规咬嘴及改良式面罩咬嘴进行单次肺功能检测,将采用常规咬嘴进行... 详细信息

探究改良式咬嘴用于口角闭合不严患者肺功能检查中的效果。方法选取高安市人民医院2022年3月至2022年9月50例欲进行肺功能检查口角闭合不严患者作为研究对象,分别采用常规咬嘴及改良式面罩咬嘴进行单次肺功能检测,将采用常规咬嘴进行肺功能检测患者相关结果归为对照组(n=50),将采用改良式面罩咬嘴进行肺功能检测患者相关结果归为实验组(n=50)。收集并比较两组检查过程中漏气情况、飞沫喷溅、粘膜损伤等不良事件发生率;检查后患者舒适度及满意率;检查过程中两组患者检查用时及肺功能指标[用力肺活量(FVC)、第1s用力呼气容积(FEV1)、呼气流速峰值(PEF)]。结果检查过程中,实验组患者不良事件发生率、检查用时显著低于对照组患者(P0.05)。结论改良式咬嘴可严密贴合面部,包裹口鼻,完全收集患者吹出的所有气体,随用力吹气喷出的飞沫也被面罩收集,减少疾病的传播和院内感染机率;口腔黏膜不需和管端接触,减轻患者痛苦;改善患者就医体验,提高了患者的舒适度及满意度,缩短了患者检查时间,提高了工作效率。

关键词：改良式咬嘴口角闭合不严肺功能检查

工程认证背景下“算法与数据结构”课程教学改革

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中文科技期刊数据库（引文版）教育科学 2024年第1期 84-86页

作者：施一萍张娟黄勃上海工程技术大学电子电气工程学院上海201600

“以学生为中心、以成果为导向,以及持续改进”的理念为满足学生的学习需求和达到毕业要求提供了一个新的指导框架。在这种认证背景下,本项目对“算法与数据结构”课程的教学大纲进行了重新设计和有效实施。通过加强学生应用能力的培养... 详细信息

“以学生为中心、以成果为导向,以及持续改进”的理念为满足学生的学习需求和达到毕业要求提供了一个新的指导框架。在这种认证背景下,本项目对“算法与数据结构”课程的教学大纲进行了重新设计和有效实施。通过加强学生应用能力的培养、加强学生实践环节的训练、开展线下和线上相结合的教学方法和建立结果和过程相结合的评价机制等一些举措,进行教学改革,充分体现工程认证的核心内涵,为培养学生的实践动手能力和工程能力、为提高本课程的教学质量、为培养计算机软件开发和软件应用人才做出贡献。

关键词：工程教育专业认证算法与数据结构教学改革能力培养

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媒介融合下传统媒体的转变及发展路径

中国报业 2024年第7期 236-237页

作者：胡竣龙岩市融媒体中心

进入新媒体时代,人们获取信息的方式发生了翻天覆地的变化,新兴传媒的快速兴起对传统媒体造成冲击。传统媒体如报纸、杂志、电视和广播等,都面临着读者减少、影响力下降等问题。在这种情况下,传统电视媒体必须走上转型之路,与新媒体进... 详细信息

进入新媒体时代,人们获取信息的方式发生了翻天覆地的变化,新兴传媒的快速兴起对传统媒体造成冲击。传统媒体如报纸、杂志、电视和广播等,都面临着读者减少、影响力下降等问题。在这种情况下,传统电视媒体必须走上转型之路,与新媒体进行媒介融合,才能实现优势互补。因此,加强新媒体与传统媒体融合发展,已经成为我国传统媒体行业未来的发展趋势。

关键词：媒介融合传统媒体转变发展路径

Today, Tomorrow, and the Tales from the Wind, 2023

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数码摄影 2024年第3期 59-59,58页

作者：李天竣

作品阐释：Today, Tomorrow, and the Tales from the Wind是一个探索人类和自然元素在人类世（Anthropocene）时代共生关系的实验摄影与声音艺术的长期项目。该系列以自然与人类行为的视觉隐喻相交织的形式，探索了北欧当地的自然景观...

作品阐释：Today, Tomorrow, and the Tales from the Wind是一个探索人类和自然元素在人类世（Anthropocene）时代共生关系的实验摄影与声音艺术的长期项目。该系列以自然与人类行为的视觉隐喻相交织的形式，探索了北欧当地的自然景观、人类活动、地方民俗和文化遗产，呈现出一个沉浸式、童话般易碎的乌托邦图景。这些隐喻性的图像拍摄于北欧的田野调查和日常生活的领域——如城市的灯光与森林里的孩童，飞鸟、海雾与轮渡的探照灯，远古的巨石与结冰的海面上的纹路等，并用双重曝光的形式重新将人类活动和自然元素进行视觉重构，形成摄影视觉的新图景。

关键词：

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底泥覆盖对氮磷释放及休眠蓝藻复苏的影响

中国环境科学 2024年

作者：杨诗幼唐炳然罗竣潇梁嘉良何强李宏重庆大学三峡库区生态环境教育部重点实验室

氮磷是蓝藻生长的关键因子，但较少研究关注沉积物中的氮磷对休眠蓝藻复苏生长的影响.本研究构建了室内复苏实验体系，选用镧改性膨润土和粉煤灰基沸石为氮磷吸附材料，设置对照组、控氮组(粉煤灰基沸石覆盖)、控磷组(镧改性膨润土覆盖... 详细信息

氮磷是蓝藻生长的关键因子，但较少研究关注沉积物中的氮磷对休眠蓝藻复苏生长的影响.本研究构建了室内复苏实验体系，选用镧改性膨润土和粉煤灰基沸石为氮磷吸附材料，设置对照组、控氮组(粉煤灰基沸石覆盖)、控磷组(镧改性膨润土覆盖)、氮磷双控组(镧改性膨润土和粉煤灰基沸石混合覆盖)，进行为期120天的培养实验，探究了材料覆盖沉积物后对沉积物-水剖面氮磷去除的效果与机制，进而分析了其对沉积物中休眠蓝藻复苏的影响.结果表明:实验结束时对照组表层沉积物(0～2cm)间隙水中磷酸盐和氨氮分别为0.732 mg/L和0.044 mg/L.与对照相比，控磷组磷酸盐被削减97.81%;控氮组氨氮被削减65.91%.表明控磷组和控氮组仅分别抑制了沉积物-水剖面中的磷酸盐和氨氮的释放.氮磷双控组同时抑制了沉积物氮磷的释放，实验结束时上覆水中总磷和总氮较初始分别降低33.33%和57.18%.此外，材料覆盖提升了沉积物表层中参与反硝化作用微生物(如Thiobacillus， Sulfuricurvum)和硝酸盐还原反应微生物(如norank＿f＿Anaerolineaceae)的相对丰度，这有利于沉积物中氮的去除.实验结束时，对照组的叶绿素a含量为24.36 μg/L，为控氮组、控磷组和氮磷双控组的16.13倍、6.07倍和32.48倍;同时控氮组、氮磷双控组蓝藻门浮游植物相对丰度较对照组降低12.24%和10.16%;硅藻门的相对丰度与对照组相比明显升高，分别是对照组的2.34倍和2.33倍，表明浮游植物多样性有所提高.研究结果表明氮磷双控可更有效地抑制休眠蓝藻复苏，这有望为预防蓝藻水华的暴发提供新的思路和方法.

关键词：镧改性膨润土粉煤灰基沸石蓝藻复苏氮磷

团组织在航天贸易型企业国际化战略实施中的角色探讨

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中文科技期刊数据库（文摘版）社会科学

中文科技期刊数据库（文摘版）社会科学 2024年第4期 0017-0020页

作者：王颢竣中国华腾工业有限公司北京100080

本文探讨了航天贸易企业的国际化战略的趋势及重要性以及团组织在国际化战略中应当承担的作用。面对国际格局的深刻调整、贸易保护主义反复波动的持续影响,航天贸易企业积极响应国际市场的挑战与机遇,通过国际化战略拓展业务,提高中国... 详细信息

本文探讨了航天贸易企业的国际化战略的趋势及重要性以及团组织在国际化战略中应当承担的作用。面对国际格局的深刻调整、贸易保护主义反复波动的持续影响,航天贸易企业积极响应国际市场的挑战与机遇,通过国际化战略拓展业务,提高中国航天影响力。共青团组织是中国共产党领导的先进青年组织,在国际贸易业务开展过程中,团组织发挥着关键作用,同时也面临诸多挑战。本文主要着力分析团组织如何适应国际化发展潮流,因地制宜在航天贸易型企业发挥实际作用以及持续加强企业团组织建设,以高质量团建推动企业高质量发展的实际举措。

关键词：航天贸易企业共青团工作国际化战略

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复合纳米流体强化换热研究进展

工程科学学报 2024年第5期46卷 937-948页

作者：吴俊杰马丽侯竣升李栋宇郝南京西安交通大学化学工程与技术学院西安710049

随着科学技术的进步,电子器件、太阳能和机械加工等系统均趋向于高功率和微型化发展.然而,这些系统内部产生的热量也随之增加,导致系统过热甚至烧毁,因此,亟需发展高效热管理系统,以及时带走系统热量.近年来,多种新型热管理技术被广泛... 详细信息

随着科学技术的进步,电子器件、太阳能和机械加工等系统均趋向于高功率和微型化发展.然而,这些系统内部产生的热量也随之增加,导致系统过热甚至烧毁,因此,亟需发展高效热管理系统,以及时带走系统热量.近年来,多种新型热管理技术被广泛研究和应用,其中,复合纳米流体强化换热技术因具有效果显著、成本低廉和无额外能耗等优势而备受关注,成为研究和应用的热点之一.本文对复合纳米流体强化换热技术的研究进展进行全面综述.首先总结了近年来复合纳米流体制备的研究现状,然后分析了复合纳米流体的一般性能、传热性能及相关影响因素,着重讨论了复合纳米流体强化换热机制.此外,还介绍了复合纳米流体在微电子、太阳能装置及散热器等领域的应用.最后,讨论了复合纳米流体强化换热技术目前面临的挑战,并提出了未来的发展方向.

关键词：复合纳米流体强化换热复合纳米颗粒微电子散热器

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