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全埋刚架桩与单排抗滑桩加固边坡效用对比分析

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土工基础 2024年第3期38卷 394-398页

作者：徐祥李嘉卿黄剑斌钟华许旭堂福建农林大学交通与土木工程学院福州350002

依据混凝土用量相等原则,将一实际加固边坡工程中采用的单排抗滑桩等效为全埋刚架桩,并采用有限元分析软件ABAQUS分别建立了全埋刚架桩和单排抗滑桩加固边坡的三维有限元模型,得到了两者加固边坡的安全系数和水平位移、桩内力及位移分... 详细信息

依据混凝土用量相等原则,将一实际加固边坡工程中采用的单排抗滑桩等效为全埋刚架桩,并采用有限元分析软件ABAQUS分别建立了全埋刚架桩和单排抗滑桩加固边坡的三维有限元模型,得到了两者加固边坡的安全系数和水平位移、桩内力及位移分布规律,并从定量的角度直观的对比刚架桩与单排桩加固边坡效果及受力的差异性,以探讨刚架桩加固边坡的优势。研究表明,相比较于单排抗滑桩,单排抗滑桩弯矩分布为“弓”形,而全埋刚架桩的弯矩分布呈“S”形;全埋刚架桩由于连梁的协调作用,其内力更小,采用全埋刚架桩加固边坡的位移更小,安全系数更大,边坡更安全。

关键词：全埋刚架桩单排抗滑桩边坡强度折减有限元法数值模拟

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基于狼群优化的卫星集群对空间目标围捕方法

北京航空航天大学学报 2022年

作者：刘彦昊佘浩平蒙波黄剑斌黄良伟中国空间技术研究院钱学森空间技术实验室北京理工大学宇航学院

卫星集群对空间目标形成围捕态势是空间轨道竞争研究非常重要的一个方面，围捕态势可有效支持卫星集群面向空间目标实施全方位强实时探测感知、多角度追逃博弈。现有对空间目标追逃问题的研究大多基于微分对策理论，建立一追一逃博弈模... 详细信息

卫星集群对空间目标形成围捕态势是空间轨道竞争研究非常重要的一个方面，围捕态势可有效支持卫星集群面向空间目标实施全方位强实时探测感知、多角度追逃博弈。现有对空间目标追逃问题的研究大多基于微分对策理论，建立一追一逃博弈模型进行求解。对于卫星集群协同配合，以群体形式实现围捕则是研究难点。针对由卫星集群围捕空间目标这一难题，提出了基于狼群优化算法的空间目标围捕方法，将围捕任务总时长离散为多个决策周期，设计了综合考虑集群位置分布、合围态势、燃料消耗与安全防撞的适应度函数，通过对每个决策周期卫星集群内各星推力矢量的协同优化，控制卫星集群接近空间目标并近似均布在以目标为球心的球面上。仿真结果表明：该方法能够快速获得卫星集群对空间目标围捕的机动策略，构建出集群围捕态势，有效支持空间轨道竞争任务。

关键词：卫星集群空间围捕狼群算法机动控制协同优化

气象正大笔墨精湛--论五代、宋初山水画对新时代山水画创作的启示

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中国美术 2022年第4期 22-25页

作者：黄剑斌不详

受西方绘画观念的影响,当代中国画,尤其是山水画虽然面貌多元,但缺少人文内涵。本文意在提出如今中国山水画发展所面临的严峻挑战,通过发掘五代、宋初山水画具有的人文内涵来为当今山水画创作提供四个方面的时代启示。

关键词：新时代中国画山水画笔墨正大气象

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融合阻抗控制的虚拟现实遥操作技术研究

华中科技大学学报（自然科学版） 2009年第3期37卷 109-112页

作者：蒋再男刘宏王捷黄剑斌哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星自维护系统的地面遥操作平台,利用虚拟现实技术克服了时延对机器人遥操作的影响.为提高遥操作性能、减少操作者压力,提出了在主操作端(主端)利用虚拟夹具法辅助进行任务规划,并在从机器人端(从端... 详细信息

以空间机器人在轨服务为背景,建立了卫星自维护系统的地面遥操作平台,利用虚拟现实技术克服了时延对机器人遥操作的影响.为提高遥操作性能、减少操作者压力,提出了在主操作端(主端)利用虚拟夹具法辅助进行任务规划,并在从机器人端(从端)采用对模型误差具有鲁棒性的阻抗控制方法.在主端采用手动操作或虚拟夹具,同时从端采用位置控制或阻抗控制4种组合的情况下,遥操作机器人完成了打开太阳能帆板的任务.实验比较了操作过程中机器人腕部的受力情况,结果证明该方法可以有效地减少操作者压力且提高操作性能.

关键词：机器人遥操作虚拟现实虚拟夹具阻抗控制

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覆土偏载对浅埋主平硐衬砌支护结构影响研究

采矿与安全工程学报 2023年第2期40卷 263-273页

作者：朱磊袁超峰吴玉意徐凯刘文涛古文哲黄剑斌中煤能源研究院有限责任公司陕西西安710054

为研究载荷对主平硐支护结构稳定性的影响规律,以某矿浅埋料石衬砌支护的主平硐为工程背景,综合采用理论分析、数值模拟和现场观测相结合的研究方法,分析支护结构稳定性影响因素,研究覆土静载作用下支护结构弯矩和轴力以及位移和最大主... 详细信息

为研究载荷对主平硐支护结构稳定性的影响规律,以某矿浅埋料石衬砌支护的主平硐为工程背景,综合采用理论分析、数值模拟和现场观测相结合的研究方法,分析支护结构稳定性影响因素,研究覆土静载作用下支护结构弯矩和轴力以及位移和最大主应力分布特征,并从料石衬砌结构中各砌块稳定性的角度分析支护结构的整体稳定性。研究结果表明:埋深和外部载荷扰动是影响支护结构稳定性的主要因素。覆土静载作用下支护结构弯矩和轴力呈非对称分布,其中弯矩最大值位于非填土侧,轴力最大值位于填土侧,且支护结构中部位置内表面将产生拉破坏,但该位置对应外表面的压应力远小于其抗压强度,使得内表面即使产生裂纹,也将因外表面砌块相互挤压而处于稳定状态,现场通过在裂隙表面涂抹素混凝土也验证了理论分析结果;并确定了随着埋深增大,支护结构受覆土静载的影响减小。数值模拟确定覆土静载使得支护结构最大位移和拉应力区域偏向填土侧,与理论分析结果吻合。同时以砌块结构竖直方向合力和砌块与砂浆间的相互作用力为指标,确定砌块结构处于稳定状态。该研究可为类似条件下料石衬砌支护结构的稳定性分析提供借鉴和参考。

关键词：覆土静载浅埋主平硐支护结构承载模型稳定性分析

对模型误差具有鲁棒性的虚拟现实遥操作(英文)

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Chinese Journal of Aeronautics 2009年第3期22卷 325-333页

作者：蒋再男刘宏王捷黄剑斌哈尔滨工业大学机器人研究所

This article investigates virtual reality (VR)-based teleoperation with robustness against modeling errors. VR technology is an effective way to overcome the large time delay during space robot teleoperation. However, it depends highly on the accuracy of model. Model errors between the virtual and real environment exist inevitably. The existing way to deal with the problem is by means of either model matching or robot compliance control. As distinct from the existing methods, this article tries to combine m...

关键词： space robot teleoperation virtual reality model error visual recognition compliance control

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岩土工程勘察中水文地质问题研究

中文科技期刊数据库（引文版）工程技术 2022年第11期 96-99页

作者：黄剑斌西南有色昆明勘测设计(院)股份有限公司云南昆明650217

岩土工程勘察的过程中,水文地质勘察是十分重要的工作,能够为工程项目施工设计和风险的防护提供依据,科学开展水文地质的勘察工作,是增强岩土工程项目建设效果的重要保障。但是当前在岩土工程地质勘察方面,存在水文地质问题,强化勘察力... 详细信息

岩土工程勘察的过程中,水文地质勘察是十分重要的工作,能够为工程项目施工设计和风险的防护提供依据,科学开展水文地质的勘察工作,是增强岩土工程项目建设效果的重要保障。但是当前在岩土工程地质勘察方面,存在水文地质问题,强化勘察力度势在必行。基于,本文分析岩土工程勘察期间的水文地质问题,提出水文地质勘察的措施,为增强工程勘察工作效果、维护岩土工程的建设质量和安全性提供助力。

关键词：岩土工程勘察水文地质问题

基于碰撞检测的自适应阻抗控制机械臂系统(英文)

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Chinese Journal of Aeronautics 2009年第1期22卷 105-112页

作者：黄剑斌谢宗武金明河蒋再男刘宏哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

This article provides a flexible-joint-manipulator,which incorporates with three means to make its mechanical arm come into compliant contact with the objects with a force kept within an acceptable range. At first,the Cartesian impedance control law is introduced on the basis of virtual decomposition to realize the compliance control. Then,adaptive dynamic joint compensators on all joints are used to achieve more precise control. Finally,a Cartesian force-feedback path generation is developed for collision ...

关键词： flexible manipulators impedance control collision avoidance adaptive control systems trajectories safety systems

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基于阻抗内环的新型力外环控制策略

航空学报 2009年第8期30卷 1515-1520页

作者：蒋再男刘宏黄剑斌张国亮哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001

对于空间装配等与环境进行交互的任务,迫切要求空间机器人具有力控制的能力。利用机器人的关节力矩传感器,提出了一种新型的基于阻抗内环的力外环控制策略。在该方法中,内环采用阻抗控制代替传统的位置控制。阻抗控制内环使机器人具有... 详细信息

对于空间装配等与环境进行交互的任务,迫切要求空间机器人具有力控制的能力。利用机器人的关节力矩传感器,提出了一种新型的基于阻抗内环的力外环控制策略。在该方法中,内环采用阻抗控制代替传统的位置控制。阻抗控制内环使机器人具有一定的柔顺性,力外环通过期望力与实际力的误差对内环的参考轨迹进行修正,实现了机器人的力跟踪控制。另外,为了验证利用关节力矩传感器间接测量末端接触力的效果,机器人末端安装了一个高精度的JR3腕力传感器用来直接测量实际接触力。在基于位置内环和阻抗内环的力外环控制方式下,进行了机器人接触刚度变化较大环境(海绵、泡沫和铁块)的力跟踪实验。实验表明,当环境刚度变化较大时,相对于传统的力外环方法,本文提出的方法能够实现稳定的力跟踪性能。尤其对于铁块这种刚度很大的环境,该方法的有效性更加明显。

关键词：力控制力矩控制力外环控制空间机器人