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新课标背景下德阳市市区小学体育教学诊断及优化研究

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新课标背景下德阳市市区小学体育教学诊断及优化研究

作者：黄莉芝成都体育学院

学位级别：硕士

小学体育教学是我国基础教育的重要内容,在增进学生增强体质、提升运动能力、养成健康行为、形成体育品德等方面有着不可替代的重要作用。随着社会的进步发展和教学工作的推进,传统的教学组织、方法等显然不适应新时代教学要求,传统教... 详细信息

小学体育教学是我国基础教育的重要内容,在增进学生增强体质、提升运动能力、养成健康行为、形成体育品德等方面有着不可替代的重要作用。随着社会的进步发展和教学工作的推进,传统的教学组织、方法等显然不适应新时代教学要求,传统教学方式弊端凸显。《义务教育体育与健康课程标准（2022年版）》的颁布,对小学体育教学提出了新要求。本文以德阳市市区小学为研究对象,通过文献资料法、问卷调查法、专家访谈法、数理统计法等方法,基于《义务教育体育与健康课程标准（2022年版）》的新要求,在调查德阳市市区小学教学现状的基础上,从体育课程目标、体育课程内容、体育教学方式、体育课程综合评价四个方面对德阳市市区小学教学现状进行诊断,分析2022版新课标背景下德阳市市区小学体育教学存在的问题,提出德阳市市区小学体育教学发展优化建议。研究的主要结论如下:（1）“新课标”改革下,学校体育教学工作遵循以“健康第一”为宗旨、以“目标引领内容”为原则、以核心素养为基础、以“学、练、赛”为抓手、以多样化教学手段为切入点、以创新改革为方向,通过制定清晰具体的目标,选择符合要求的内容,运用新型多样的方法,构建综合多元的评价促进体育教学工作顺利开展,从而完成体育教学任务、实现体育教学目标。（2）基于新课标课程改革要求,对体育课程目标诊断发现,德阳市市区小学课程制定基本符合新课标要求但课时制定不合理,学生参与体育课程的动机良好,体育课程的开课情况得不到保障,体育教师教学工作和保障存在一定的问题。对体育课程内容要求诊断发现,德阳市市区小学体育基本运动技能开展情况良好,但理论课程开展情况较差,同时学校开展的专项运动技能课程因场地、设施等原因不能满足学生的需求,此外学校体育课程缺少跨学科融合发展机制,课程内容较为固定,学生对体育课程的整体满意程度一般。对体育教学方式诊断发现,当前采用的教学方法较多但缺乏创新性,教学组织形式单一,主要以班级教学为主,不利于满足学生兴趣多样化的发展。对德阳市市区小学体育课程综合评价诊断,教师对学生的学习考核与评价缺乏客观性,学生对评价结果不满意。（3）基于新课标课程改革要求,对德阳市市区小学教学优化提出建议,需要提高教师的业务能力和师资建设水平;优化课时目标制定;充分开发利用学校场地器材资源;丰富教学手段和方法的选择;深入挖掘体育与健康特色课程资源;加强教师安全培训工作;制定多元化的课程评定方式。

关键词：新课标德阳市小学体育教学优化

突发事件下考虑供应中断风险的供应链协调和激励策略

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突发事件下考虑供应中断风险的供应链协调和激励策略

作者：黄凤芝东华大学

学位级别：硕士

突发事件对各个行业的供应链都产生着巨大的冲击,如本次新冠疫情就造成了众多供应链的不畅甚至中断,严重影响了社会经济的正常发展。突发事件通常会给供应链企业带来供应扰动甚至中断的风险,因此决策者在突发事件下会选择保留后备供应商... 详细信息

突发事件对各个行业的供应链都产生着巨大的冲击,如本次新冠疫情就造成了众多供应链的不畅甚至中断,严重影响了社会经济的正常发展。突发事件通常会给供应链企业带来供应扰动甚至中断的风险,因此决策者在突发事件下会选择保留后备供应商,且在不同情形下会具有不同的风险厌恶态度;除此之外,供应链上的成员会隐藏私人信息以获取更多的收益,使得供应链存在信息不对称的现象,进一步降低供应链的绩效。因此,突发事件下考虑供应中断风险和信息不对称时,选择保留后备供应商的临界条件是什么、供应链成员在有无后备供应商两种情形下如何进行订货与定价决策、如何协调供应链使其利润最优、如何激励制造商在供应中断时提高供货量是亟待解决的问题。基于此,本文进行了如下研究:首先,在突发事件造成供应中断的背景下,考虑制造商和零售商在有/无后备供应商两种情形下的风险态度,构建供应链成员利润模型、CVa R(条件风险值)模型,对比两种情形下制造商的利润,分析制造商选择后备供应商的临界条件;在此基础上,构建两种情形下的供应链收益共享模型,求解突发事件下能够实现供应链协调的收益共享契约的参数设置问题,并分析决策者风险厌恶态度对供应链决策的影响。其次,进一步考虑供应中断时制造商供货努力水平信息不对称,分别构建对称信息和不对称信息下零售商和制造商的委托代理模型,求解供应链的激励契约参数以及制造商的努力水平,通过对比两种情形下零售商的利润,得到零售商采取其他措施降低信息不对称程度的成本控制范围;在此基础上,考虑决策者在非理性条件下的互惠行为,建立该情形下的委托代理模型,探讨实施互惠行为的临界条件。研究表明:制造商选择有/无后备供应商取决于紧急采购成本与缺货惩罚成本满足的不同条件范围,一般情形下,存在后备供应商对制造商更有利;当紧急采购成本较高时,制造商应选择无后备供应商。收益共享契约可以实现突发事件造成供应中断时的供应链协调,对于制造商而言,当存在后备供应商时,应寻求可信度较高的零售商作为合作伙伴来达成收益共享契约;无后备供应商时,执行收益共享契约过程中应努力减少零售商的风险厌恶程度。供货努力信息不对称时,为了提高供应中断时制造商的供货量,零售商除了需要给制造商提供固定支付外,还需提供与供货量正相关的激励支付;制造商、零售商在激励契约的基础上实施互惠行为,可以实现利润的进一步提升。

关键词：突发事件风险厌恶信息不对称后备供应商互惠行为

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梨树断陷东南斜坡带砂砾岩岩性识别方法研究

测井技术 2012年第4期36卷 370-372页

作者：张丽华潘保芝刘思慧韩雪李万才黄晨吉林大学地球探测科学与技术学院吉林长春130026 中国石化东北油气分公司吉林长春130062

应用交会图法和构建岩性敏感指示曲线法识别梨树断陷东南斜坡带砂砾岩岩性。选取声波时差、自然伽马和深探测电阻率曲线构建岩性敏感指示曲线ILS,岩性敏感指数曲线能够较好地反映岩石粒度的变化,砂砾岩ILS>1,砂岩ILS在0.3～1之间,泥岩IL... 详细信息

应用交会图法和构建岩性敏感指示曲线法识别梨树断陷东南斜坡带砂砾岩岩性。选取声波时差、自然伽马和深探测电阻率曲线构建岩性敏感指示曲线ILS,岩性敏感指数曲线能够较好地反映岩石粒度的变化,砂砾岩ILS>1,砂岩ILS在0.3～1之间,泥岩ILS<0.3。岩石含量模型能定量计算出泥岩、砂岩和砾岩含量,与录井所描述的岩性有好的对应性,能够正确识别出典型的砂砾岩、砂岩和泥岩。从而为砂砾岩储层的测井评价等后续工作打下基础。

关键词：测井解释砂砾岩岩性识别交会图指示曲线梨树断陷

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三角洲前缘储层非均质性及剩余油挖潜研究

海洋石油 2015年第2期35卷 66-71,90页

作者：党胜国黄保纲王惠芝权勃郑浩中海石油(中国)有限公司天津分公司天津300452

锦州9-3油田主要含油层系为三角洲前缘相储层，多期砂体叠置，平面非均质性强，目前已进入中高含水阶段，生产矛盾突出，剩余油富集且复杂。通过研究油田小层平面分布特征、夹层分布规律、层内渗透率非均质性、层间沉积旋回的差异性和... 详细信息

锦州9-3油田主要含油层系为三角洲前缘相储层，多期砂体叠置，平面非均质性强，目前已进入中高含水阶段，生产矛盾突出，剩余油富集且复杂。通过研究油田小层平面分布特征、夹层分布规律、层内渗透率非均质性、层间沉积旋回的差异性和粒度韵律等参数，对油田主力油层三角洲前缘相储层非均质性进行综合表征。研究认为油田主力油层整体上属于强非均质性储层，造成储层强非均质性的主要因素为原始沉积环境下沉积旋回差异性和粒度韵律的差异性。结合各小层的水淹程度分析认为剩余油较富集的区域主要在Ⅰ2、Ⅰ4、Ⅱ11、Ⅱ12、Ⅱ2、Ⅲ1、Ⅲ2七个主力小层和油田的西侧、东部裙边带井控程度较低的区域。综合考虑造成剩余油分布差异的储层非均质性因素，制定了合理的总体调整方案和注采井网调整策略。

关键词：储层非均质性中高含水期小层分布夹层渗透率沉积旋回剩余油调整策略

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人居环境的生态网络演进：从空间形态走向网络科学

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城市发展研究 2023年第2期30卷 12-22页

作者：黄勇曾干朱芝铮重庆大学建筑城规学院重庆大学山地城镇建设与新技术教育部重点实验室

人居环境是由多个子系统组成的复杂系统，理解自然系统与其他系统间的复杂交互关系对于生态可持续发展至关重要。网络科学是研究复杂系统的重要科学，在定量刻画系统结构、动态变化、推动系统治理等方面具有巨大应用潜力。在网络科学视... 详细信息

人居环境是由多个子系统组成的复杂系统，理解自然系统与其他系统间的复杂交互关系对于生态可持续发展至关重要。网络科学是研究复杂系统的重要科学，在定量刻画系统结构、动态变化、推动系统治理等方面具有巨大应用潜力。在网络科学视角下，从人居环境系统、城市、景观、区域四个角度，首先梳理了城乡规划学与生态学交叉领域中重要生态理论的学术研究脉络，基于网络类型将其演进过程总结为视觉轴线网络、公园绿地网络、生态系统网络、人居生态网络四个阶段。接着根据网络构成实质，在演进过程中进一步提炼出以空间连接关系、生态分室模型、生态服务过程和系统基础结构为核心的四种代表性网络研究方法。最后通过梳理类型与方法之间的基本关系，凝练出在政策决议和空间布局两个层面的空间规划干预措施，构建空间响应逻辑框架。研究旨在深化网络分析可用于描述人居环境系统、推进人居环境可持续发展的认识，促进网络科学在我国空间规划中的应用与实践。

关键词：人居环境网络科学生态网络空间规划

基于多元数据分析的低压开关柜故障诊断与预警

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基于多元数据分析的低压开关柜故障诊断与预警

作者：黄保鑫华北电力大学(北京)

学位级别：硕士

供配电的安全可靠运行,是关系国民经济可持续发展以及用户切身利益的重要保障。开关柜作为电力系统中重要的保护控制设备,其构件复杂,长期运行的开关柜内部绝缘老化、湿度过大引起的电晕放电、母线排压接点和母线温升,可能引发断电或者... 详细信息

供配电的安全可靠运行,是关系国民经济可持续发展以及用户切身利益的重要保障。开关柜作为电力系统中重要的保护控制设备,其构件复杂,长期运行的开关柜内部绝缘老化、湿度过大引起的电晕放电、母线排压接点和母线温升,可能引发断电或者火灾事故,会造成严重的经济损失甚至对人身安全有巨大威胁。本文综合考虑可能引起低压开关柜故障的各种电气量和非电气量,开发了一套可以融合多元数据进行分析的低压开关柜故障诊断与预警系统。首先,对低压开关柜的结构及其常见故障进行了分析,并据此确定了低压开关柜必需的监测装置,完成了温度传感器的选型,确定了各类型传感器的安装方式,之后介绍了本文所依托的面向对象的低压开关柜智能在线监测系统,该监测系统由终端物联层、数据通信层、中台层以及管理层四部分组成。然后,针对电力系统运行中监测数据集的不平衡特征,综合考虑了解决不平衡数据集的各种算法的优劣,以及过采样过程中可能会出现的噪声被过度采样、边界模糊化等问题,提出了 SVM-SMOTE过采样算法,该算法可以解决上述问题并且使样本数据集更适用于后续人工智能算法,提高了故障诊断与预警的准确度以及算法的效率。验证了该算法可以适配于低压开关柜运行中的任何参量个数与参量类型。最后,本文研究了三种不同的故障诊断与预警算法,在此基础上提出了基于AdaBoost-RBF算法的低压开关柜故障诊断与预警方法,完成了最优训练参数选取,该方法可以适配于低压开关柜运行中的任何参量个数与参量类型,同时采用了综合原则使得算法的效率与准确率较高。算法内层使用RBF神经网络对多元数据进行学习,实现了以多元数据为基础的故障诊断与预警,外层使用AdaBoost算法提高了算法的拟合度,减小了误判率。然后,在该算法的基础上完成了动态判据的实现,使该算法的判断阈值随着电力系统运行方式的改变进行动态调整,提高了算法模型的预警准确度。

关键词：智能在线监测 SVM-SMOTE过采样 AdaBoost-RBF算法故障诊断与预警多元数据融合

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苍耳子砂炒工艺优化及减毒机理初步研究

苍耳子砂炒工艺优化及减毒机理初步研究

作者：黄保生安徽中医药大学

学位级别：硕士

苍耳子为临床常用中药,主要用于治疗鼻炎,风湿等疾病。传统认为,苍耳子“有小毒”,需炮制后入药。由于机械工业的发展,苍耳子产地机械去刺工艺已较为成熟,去刺后苍耳子便于运储和市场流通,目前市售的生品苍耳子主要为去刺后的产品。课... 详细信息

苍耳子为临床常用中药,主要用于治疗鼻炎,风湿等疾病。传统认为,苍耳子“有小毒”,需炮制后入药。由于机械工业的发展,苍耳子产地机械去刺工艺已较为成熟,去刺后苍耳子便于运储和市场流通,目前市售的生品苍耳子主要为去刺后的产品。课题组前期对去刺后苍耳子的砂炒法进行了初步研究,但是尚不够系统和深入,本课题主要对去刺后苍耳子的砂烫工艺进行优化,在此基础上对其毒性成分转化规律和毒性机制进行研究,以期为苍耳子砂炒法的工艺参数制定和减毒机理提供实验依据。目的本课题旨在从毒效成分含量变化角度优化苍耳子的砂炒法工艺,通过模拟炮制方法探究其毒性成分羧基苍术苷含量的变化规律,并基于HMGB1炎症通路对其炮制减毒的机理进行初步研究,为苍耳子的炮制工艺和减毒机理提供实验依据。方法1.Box-Behnken设计-响应面法优化苍耳子砂炒工艺采用Box-Behnken设计-响应面法,以砂炒时间、砂炒温度和砂子倍量为考察因素,以有效成分绿原酸、隐绿原酸、3,4-二咖啡酰奎宁酸4,5-二咖啡酰奎宁酸及总酚酸和毒性成分羧基苍术苷、苍术苷含量的综合评分为评价指标,优化苍耳子的砂炒工艺。2.基于模拟炮制法的羧基苍术苷转化规律研究采用UPLC法,通过时间和温度单因素考察,测定炮制品羧基苍术苷和苍术苷含量,明确两种成分在炮制品中的变化规律;再对羧基苍术苷进行模拟炮制,明确时间和温度对其转化的影响,探讨其转变机制。3.基于HMGB1炎症通路的苍耳子肝毒性的作用机制研究采用昆明种雄性小鼠,连续给药14天,于末次药后采血,采用试剂盒法检测血清天冬氨酸转氨酶(AST)、丙氨酸转氨酶(ALT)值;酶联免疫吸附实验(ELISA)法检测血清中炎症因子高迁移率族蛋白1(HMGB1)、白细胞介素-1β(IL-1β)、白细胞介素(IL-2)和肿瘤坏死因子α(TNF-α)水平;Western Blot(WB)和实时荧光定量PCR(RT-q PCR)法分别检测小鼠肝组织中HMGB1、核因子κB(NF-κB)和Toll样受体4(TLR4)蛋白和信使RNA(m RNA)表达水平;苏木精-伊红染色(HE)染色观察小鼠肝组织病理学变化,初步探讨苍耳子砂炒减毒机制。结果1.Box-Behnken设计-响应面法优化苍耳子砂炒工艺根据Box-Behnken响应面实验设计法,以炒制时间、炒制温度和砂子倍量为考察因素,以有效成分绿原酸、隐绿原酸、3,4-二咖啡酰奎宁酸、4,5-二咖啡酰奎宁酸及总酚酸和毒效成分羧基苍术苷、苍术苷的含量进行综合评分,优选出最佳砂炒工艺为:炒制温度160℃、炒制时间7min和砂子用量10倍。2.基于模拟炮制法的苍耳子毒性成分转化规律研究单因素考察结果表明,随着砂炒温度和时间的增加,苍耳子品中羧基苍术苷含量均降低,苍术苷则增加;模拟炮制结果表明,羧基苍术苷呈现类似的变化规律,在最佳炮制工艺即温度160摄氏度,时间7分钟时,其转化量基本平稳,验证了砂炒工艺参数的合理性。3.基于HMGB1炎症通路的苍耳子肝毒性的作用机制研究正常小鼠给药14天后,与正常组比较,苍耳子生品和砂炒品组,体重降低,肝脏指数增加(P<0.01);血清AST、ALT、HMGB1、IL-1β、IL-2和TNF-α水平较正常组均升高(P<0.01);但砂炒品较生品组的值低,具有统计学差异,P<0.01;WB和RT-q PCR检测结果表明,给药组中肝组织中HMGB1、TLR4和NF-κB的m RNA蛋白表达均明显升高,但生品比砂炒品更加明显,具有统计学差异P<0.01,表明砂炒后具有较明显的减毒作用。结论本课题优选出的苍耳子炮制工艺稳定可行,模拟炮制法基本明确了苍耳子中毒性成分羧基苍术苷随炮制时间和温度变化规律,动物实验结果表明,苍耳子炮制后减毒可能与调控HMGB1-TLR4/(NF-κB)炎症通路有关,课题为苍耳子的炮制工艺和减毒机制提供了初步的实验依据。

关键词：苍耳子 Box-Behnken设计-响应面法模拟炮制羧基苍术苷 HMGB1-TLR4/(NF-κB)通路

龟鳖目染色体进化及性别决定相关基因的基因组学研究

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龟鳖目染色体进化及性别决定相关基因的基因组学研究

作者：黄保友上海海洋大学

学位级别：硕士

龟鳖目(Testudines)隶属于脊椎动物门(Vertebrata)爬行纲(Reptilia),是世界上最古老的爬行动物之一,其祖先最早可以追溯到两亿年前的半甲齿龟(Odontochelys semitestacea)。龟鳖目分为侧颈龟亚目(Pleurodira)与曲颈龟亚目(Cryptodira)两大分支,其物种多样且分布范围广。龟鳖物种间的染色体数目差别比较大(2n=26-68),这说明龟鳖目中存在广泛的染色体重排。龟鳖目的性别决定机制分为温度依赖型性别决定(temperature-dependent sex determination,TSD)和遗传性别决定(genetic sex determination,GSD),目前尚未在龟鳖目中鉴定出性别决定主控基因。破解TSD性别决定机制的关键在于研究如何将外界的温度信号转化为能够促使性腺分化的电信号,其中,瞬时受体电位(TRP)基因家族在这个过程中扮演关键角色。此外,Hox基因在龟鳖生殖系统的发育过程中发挥着重要的作用。因此,厘清龟鳖目的系统发育,染色体和相关基因的进化对于解析龟鳖的性别决定机制至关重要。本研究利用已发表的龟鳖多组学数据,从组学层面解析龟鳖目亲缘关系,(性)染色体演化,再对性别决定主控基因、TRP和Hox基因进行基因鉴定和进化分析。本文的研究发现罗列如下:(1)龟鳖目系统发育分析首先,基于28个龟鳖基因组序列的全局比对结果,以家鸡为外群构建系统发育树。再基于单拷贝直系同源基因,通过串并联法建树策略构建系统发生树,发现进化关系完全与全基因组进化树相同。通过计算龟鳖目内部物种的进化分歧时间,我们明确了龟鳖目的演化历史。龟鳖目祖先起源于2.5亿年前,在2亿年前分化成为侧颈龟亚目和曲颈龟亚目两大分支的祖先。鳖科祖先则在50万年前从鳖总科中分化出来。(2)龟鳖目染色体演化以及性染色体染色体起源分析基于比较基因组的研究方法,我们对11个组装质量达到染色体水平的龟鳖物种进行染色体演化研究。结果表明,硬壳曲颈龟科(Durocryptodira)的7、8、9和10号常染色体分别是由其祖先的两条常染色体融合形成的。鳖科(Trionychidae)物种的染色体核型则比较好的还原了其祖先状态。染色体重排直接导致了鳖科和硬壳曲颈龟科之间明显的染色体数目差异。此外,我们还发现鳖科物种(GSD)的性染色体与硬壳曲颈龟科(目前染色体水平的硬壳曲颈龟科物种都是TSD)和红腹侧颈龟的染色体片段高度同源,这证明中华鳖的性染色体是由常染色体进化而来。中华鳖Z和W性染色体GO富集结果表明,Z染色体上基因功能大都与生命活动直接相关,这证实Z染色体对维持生物生命活动的必要性。在与Z染色体保留着微弱同源性的同时,中华鳖W性染色体重复序列含量高达74.53%,显著高于常染色体和Z染色体的重复序列含量,这证实了经典的性染色体演化理论。(3)龟鳖目性别相关基因的进化分析我们使用PAML软件的分支模型和分支位点模型对脊椎动物性别决定主控基因、温度感受相关的瞬时电位受体(TRP)基因进行选择压力检测。结果表明,大多数脊椎动物性别决定主控基因在龟鳖中不存在,而所有的温度感受相关的TRP基因在龟鳖目中是保守的。除此之外,我们发现生长分化因子Gdf6在鳖科祖先分支发生了快速进化,雄激素受体Ar则发生了正选择;TRPV1、TRPV2和TRPV4基因在TSD物种祖先分支中发生了快速进化。虽然Hox基因在龟鳖物种中同样是高度保守的。但是非重复序列的缺失导致鳖科Hox B9-Hox B13基因间区相对硬壳曲颈龟科短了10 kb。此外,发现多个Hox基因在鳖科祖先分支发生了快速进化和受到正选择。同时,我们研究的性别决定相关基因普遍发生了分支特异的序列插入或者缺失现象。综上,本研究以龟鳖目为研究对象,利用已知的性别决定相关基因和已发表的龟鳖目基因组数据,构建了准确的龟鳖目系统进化关系。此外,我们还发现了龟鳖目染色体演化的特征以及性染色体的起源,并推断出有些性别决定相关基因在TSD和GSD物种之间有着不同的进化速率,在特定分支中发生了正选择。我们从宏观和微观两个层面综合推断两种性别决定方式在遗传水平上的差异。本项目为后续龟鳖目性别决定机制的破译奠定理论基础,为龟鳖性控产业提供指导性研究。

关键词：龟鳖目基因组性别决定进化鳖科

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咽拭子自动采集系统的研究

咽拭子自动采集系统的研究

作者：黄保林东北石油大学

学位级别：硕士

在新冠疫情爆发和防控期间,大规模核酸检测需要消耗大量人力物力,并且存在效率低、检测过程中极易导致交叉感染等问题。为了解决上述问题并且针对类似其他传染能力强的病毒做到有效预防,本文开展了咽拭子自动采集系统的研究。利用机器... 详细信息

在新冠疫情爆发和防控期间,大规模核酸检测需要消耗大量人力物力,并且存在效率低、检测过程中极易导致交叉感染等问题。为了解决上述问题并且针对类似其他传染能力强的病毒做到有效预防,本文开展了咽拭子自动采集系统的研究。利用机器视觉进行动态导航定位,采用深度学习的方法对口腔外部轮廓进行识别;结合深度相机以及手眼标定的原理,对目标采集区域进行定位,获取目标采集区域三维空间坐标信息;最后利用机械臂、RGB-D相机等硬件设备以及开发相应上位机软件搭建咽拭子自动采集系统软件平台和硬件平台,实现咽拭子自动采集。首先,针对咽拭子自动采集系统提出了使用三轴龙门架和机械臂作为执行器件的两种不同方案。通过对两种方案进行分析对比,选择了使用机械臂作为咽拭子执行器件的方案,并针对该方案以及结合需要实现的相应功能进行相关硬件设备选型。其次,采用基于深度学习的目标检测与识别算法实现口腔外部轮廓识别。实验中使用自制人脸口腔外部轮廓数据集,分别采用了Faster R-CNN和Mobilenet-SSDv2两种不同类型的深度学习目标检测算法进行训练。通过对比训练模型相应的性能指标以及同时满足系统的实时性要求,选择使用Mobilenet-SSDv2深度学习目标检测算法训练的口腔外部轮廓识别模型,并将模型进行跨平台部署测试。然后,结合深度相机以及手眼标定实验对待采集区域进行空间定位,同时规划咽拭子采样路径。建立视觉坐标系结合相应坐标转换关系,搭建基于深度相机的单目视觉系统。进行手眼标定实验选择使用棋盘格标定板,使用Open CV工具对相机与机械臂位姿关系进行求解,得到相机坐标系与机械臂基底坐标系之间的转换矩阵。将Azure Kinect DK相机的彩色相机和深度相机进行配准,得到待采集区域的深度信息。结合咽拭子采样相关要求对咽拭子采样路径进行合理规划。最后,开发上位机软件搭建相应软件平台和硬件平台进行咽拭子自动采集实验,验证咽拭子自动采集系统进行咽拭子自动采集的可行性。上位机软件负责驱动相应设备实现相应控制和通信功能,硬件平台同时包括对机械臂末端连接件结构进行设计引入力控反馈。通过试验表明该咽拭子自动采集系统能够较好完成采集任务。

关键词：咽拭子采集机器视觉深度学习手眼标定力反馈控制