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基于345-修正梯形运动规律的4-RR(SS)并联机器人运动轨迹规划

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农业机械学报 2024年

作者：来海滨汪满新刘松涛黄俊朋张宇轩连云港斯克斯机器人科技有限公司南京理工大学机械工程学院辰星(天津)自动化设备有限公司

研究一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量，提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型，通过融合345多项式和梯形运动规律的优点，构造一种可兼顾运动时长和运动... 详细信息

研究一种新型四自由度高速并联机器人运动轨迹规划方法。该机器人采用单动平台结构以减轻末端平台质量，提升机器人加减速性能。建立机器人机构运动学逆解模型，通过融合345多项式和梯形运动规律的优点，构造一种可兼顾运动时长和运动平稳性的345-修正梯形运动规律。在此基础上，通过插补叠加轨迹过渡传统门形轨迹的直角部分，并统筹考虑总运动时长最短以及角加速度峰值最小为目标完成插补叠加时机的优选，最后在样机上开展运动频次实验。结果显示，采用优化后的运动规律和轨迹样机运动频次可提升至218次/min，工作效率较传统Adept门形轨迹能提高55.7%。

关键词：高速并联机器人轨迹规划 345-修正梯形运动规律

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田湾核电站堆顶电缆拆装工具的设计与应用

电工技术 2024年第14期 153-155页

作者：徐东李袁鹏黄俊朋冷凌锋孙勇陈彦发陈亮梅乾轩江苏核电有限公司连云港斯克斯机器人科技有限公司

针对田湾核电站1～4号机组反应堆堆顶电缆大修维护仅能通过人力进行拆装且存在所需人力多、耗时长、效率低等问题，为提高设备检修效率，实现设备维护自动化，从实际使用需求出发，通过结构设计、电气设计以及设计计算对堆顶电缆拆装工... 详细信息

针对田湾核电站1～4号机组反应堆堆顶电缆大修维护仅能通过人力进行拆装且存在所需人力多、耗时长、效率低等问题，为提高设备检修效率，实现设备维护自动化，从实际使用需求出发，通过结构设计、电气设计以及设计计算对堆顶电缆拆装工具进行设计，并在现场验证其高效可用性。

关键词：堆顶电缆拆装工具设计

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中国共产党乡村振兴战略研究

中国共产党乡村振兴战略研究

作者：黄俊朋沈阳航空航天大学

学位级别：硕士

在革命、建设、改革的长期实践中,中国共产党始终把对待和解决“三农”问题作为重要任务予以推进。2017年,中国共产党提出乡村振兴战略,乡村振兴是我国实现高质量发展的“压舱石”,乡村振兴战略的提出与实施是基于对新时代新矛盾新方位... 详细信息

在革命、建设、改革的长期实践中,中国共产党始终把对待和解决“三农”问题作为重要任务予以推进。2017年,中国共产党提出乡村振兴战略,乡村振兴是我国实现高质量发展的“压舱石”,乡村振兴战略的提出与实施是基于对新时代新矛盾新方位的深刻认识,是从统筹发展和安全大局出发,并以农业提质、农村增效、农民增收为出发点和落脚点。论文采用文献研究、逻辑与历史相统一等研究方法,深入分析了乡村振兴战略提出的理论依据及现实需要,按照新民主主义革命时期、社会主义革命和建设时期、改革开放和社会主义现代化建设新时期、中国特色社会主义新时代等四个时期梳理了中国共产党关于农村、农业、农民发展的实践探索。从政治保障、目标要求、主要任务等三个方面阐释了中国共产党乡村振兴战略的内涵,总结了中国共产党乡村振兴战略实施与推进的原则和方法,进而分析了中国共产党乡村振兴战略的理论和实践价值。战略问题是一个政党、一个国家的根本性问题。中国共产党的乡村振兴战略是在中国共产党领导乡村建设的实践中作出的科学判断。系统把握、深刻领会中国共产党乡村振兴战略,保持乡村振兴战略的定力,对于推进中国式现代化具有重要意义。

关键词：中国共产党乡村振兴战略三农

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乡村生态振兴:成效、现实难题与实现路径

天水行政学院学报（哲学社会科学版） 2022年第5期23卷 30-34页

作者：周琳娜黄俊朋沈阳航空航天大学马克思主义学院辽宁沈阳110136

随着脱贫攻坚取得全面胜利,中国开启全面建设社会主义现代化强国新征程,进入全面推进乡村振兴新发展阶段。乡村振兴战略事关我国现代化发展全局,良好生态是全面推进乡村振兴的重要支点。随着乡村振兴实践的走深走实,乡村生态绿色产业、... 详细信息

随着脱贫攻坚取得全面胜利,中国开启全面建设社会主义现代化强国新征程,进入全面推进乡村振兴新发展阶段。乡村振兴战略事关我国现代化发展全局,良好生态是全面推进乡村振兴的重要支点。随着乡村振兴实践的走深走实,乡村生态绿色产业、生态环境状况和村民生态保护意识方面得到了长足的发展和改善,但是在理念认知、实践探索、技术供给、制度建设层面仍存在诸多现实难题。全面推进乡村振兴新阶段,需要以文化铸魂、治理塑形、科技赋能、法治固基,走出一条中国式乡村生态振兴之路。

关键词：乡村生态振兴现实难题实现路径

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历史主动精神的丰富内涵、鲜明特征和时代价值

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沈阳干部学刊 2022年第3期24卷 7-10页

作者：周琳娜黄俊朋沈阳航空航天大学辽宁沈阳110136

历史主动精神形成于党的百年实践中,主要体现为高度清醒的自觉精神、舍我其谁的担当精神、艰苦卓绝的奋斗精神、人民至上的主体精神和开拓进取的创造精神。历史主动精神呈现出超越时空的接续性、积极能动的实践性、为人民服务的人民性... 详细信息

历史主动精神形成于党的百年实践中,主要体现为高度清醒的自觉精神、舍我其谁的担当精神、艰苦卓绝的奋斗精神、人民至上的主体精神和开拓进取的创造精神。历史主动精神呈现出超越时空的接续性、积极能动的实践性、为人民服务的人民性的鲜明特征。新的征程中,继续弘扬和传承历史主动精神有利于增强思想自觉,推进党的建设新的伟大工程;有利于强化责任担当,推进中华民族伟大复兴;有利于促进理论和实践创新,走好新时代的赶考之路。

关键词：历史主动精神丰富内涵鲜明特征时代价值

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提高含齿隙伺服系统运动精度的控制研究

提高含齿隙伺服系统运动精度的控制研究

作者：黄俊朋哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

齿隙非线性作为伺服系统的典型非线性,广泛存在于机器人、机床、雷达、炮塔、精密微型机械、转台等系统中,是制约高精度运动系统性能的重要因素。由于齿隙非线性属于不可微的强非线性,对它的补偿非常困难,同时越来越高的工程应用性能指... 详细信息

齿隙非线性作为伺服系统的典型非线性,广泛存在于机器人、机床、雷达、炮塔、精密微型机械、转台等系统中,是制约高精度运动系统性能的重要因素。由于齿隙非线性属于不可微的强非线性,对它的补偿非常困难,同时越来越高的工程应用性能指标要求必须解决齿隙非线性问题。因此,研究齿轮消隙问题具有重要的理论和工程应用价值。本论文按照单电机齿隙补偿控制和双电机偏置力矩消隙控制进行分析,重点研究了双电机偏置力矩消隙控制方法,设计了多种偏置力矩施加方法,仿真结果表明了所采用方法的有效性。主要内容有:1)重点研究了齿隙弹性死区模型特性,采用描述函数法分析了齿隙大小对系统伺服带宽的影响。简单分析了摩擦非线性,建立了适于仿真使用的摩擦力模型。通过单电机含齿隙Simulink建模,分别采用迟滞模型和弹性死区模型,按从电机侧负反馈和从负载侧反馈两种方案仿真,对比了两种方案的优缺点,分析了从电机侧负反馈方案优于从负载侧反馈的原因。在此基础上,采用角差加惯性环节负反馈的补偿方法,分别对含迟滞模型和弹性死区模型的系统仿真,不但消除了极限环震荡,还显著提高了负载侧的定位精度,接着定性分析了这种方法能够提高定位精度的原因。对于低速运动的场合,采用切换控制策略来尽量减小齿隙对控制性能的影响,由于“bang-bang”控制没有考虑实际电机动态性能及末端加速度引起的碰撞,文中给出了更为实用的时间次优切换控制方法。2)根据工程上采用的双电机偏置力矩消隙的提法,详细分析了偏置力矩法消隙原理,建立了双电机偏置力矩消隙仿真模型。研究了具体的偏置力矩施加方法,在对仿真结果分析的基础上,指出了已有的偏置力矩消隙法存在的问题,提出了改进意见,给出了新的偏置力矩消隙方案。仿真结果表明了所用偏置力矩消隙方法的有效性。采用抗积分饱和控制器来解决电流环饱和问题,改善了控制性能。考虑到实际存在的摩擦非线性因素,为了提高系统带宽和控制精度,采用了基于模型的前馈补偿方案。

关键词：齿隙角差反馈双电机偏置力矩消隙

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男子手球运动员下肢加压训练的效果研究

男子手球运动员下肢加压训练的效果研究

作者：黄俊朋河北师范大学

学位级别：硕士

近年来,在世界范围内手球运动迅速发展,手球的比赛规则也在逐渐的完善,从而使手球运动变得更加激烈。手球是同场对抗集体性球类项目,身体对抗性很强的接触性运动。随着手球运动强度的增加,运动员的体能水平也是影响比赛结果的一种因素... 详细信息

近年来,在世界范围内手球运动迅速发展,手球的比赛规则也在逐渐的完善,从而使手球运动变得更加激烈。手球是同场对抗集体性球类项目,身体对抗性很强的接触性运动。随着手球运动强度的增加,运动员的体能水平也是影响比赛结果的一种因素。运动员力量素质作为其体能水平的基础,在体能训练中也备受关注。随着科技的发展,数字化体能训练逐渐成为指导训练的发展趋势,使训练方法变得越来越科学化。其中,加压训练在体能训练中是一种新的训练方法,它凭借强度小、安全性高等特点,已在普通人群的肌肉增长和肌力训练效果方面得到了初步证实。研究目的:本研究通过对高水平男子手球运动员进行下肢加压训练干预,探究加压训练对高水男子平手球运动员身体成分、下肢肌肉围度、肌肉力量、爆发力、速度、灵敏素质的影响。研究方法:本研究采用文献资料法、实验法和数理统计法。查阅国内外关于手球运动特征、加压训练机制以及在体能训练等方面的有关资料信息为本文提供充分可靠的理论支撑。选取北京市手球队16名男子手球运动员为实验对象,受试者随机分为两组,每组各8人,其中实验组在加压训练条件下进行低强度深蹲训练,对照组在不加压条件下进行传统强度深蹲训练。进行8周的实验后对比运动员的身体成分、身体围度、膝关节等速肌力、深蹲最大力量、下肢爆发力、速度素质、灵敏素质等指标的变化。最后通过Excel2010和SPSS23.0进行实验前后的数据统计与整理,并进行分析。研究结果:(1)训练后加压训练组身体成分测试中体重和BMI有明显提高(P0.05)。(2)实验后肌肉围度测试中,加压训练组左右大腿围、右小腿围均有明显提高(P0.05),左大腿、左右小腿的围度略有下降。(3)实验后深蹲最大力量测试中,加压训练组深蹲1RM(P0.05);传统训练组左右膝关节伸肌、左侧膝关节屈均有明显提高(P0.05)。在60°/S膝关节等速肌力峰力矩体重比测试中,加压训练组膝关节屈伸肌均无明显的提高(P>0.05);传统训练组除了左膝关节伸肌体重比(P0.05)。但是实验后两组左侧膝关节伸肌峰力矩体重比有明显差异(P0.05)无统计学意义。(6)30米速度测试中,两组受试者的30米速度均无明显提高(P>0.05),两组之间的差异(P>0.05)无统计学意义。(7)灵敏素质测试中,两组受试者的T型测试均有明显提高(P0.05)无统计学意义。研究结论:(1)8周下肢加压训练后,高水平男子手球运动员增肌效果显著,肌肉质量和肌肉围度得到了有效的提高。(2)8周下肢加压训练,有效的提升高水平男子手球运动员下肢深蹲最大力量、膝关节肌肉的峰值力矩。(3)8周实验后,下肢加压训练对高水平男子手球运动员下肢爆发力、灵敏素质的训练效果与传统力量训练的效果相当,对速度素质的影响不大。

关键词：手球运动加压训练运动表现

热处理时间对电子束制造Ti6Al4V合金腐蚀性能的影响

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稀有金属材料与工程 2024年第2期53卷 357-364页

作者：黄俊媛张伟北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

通过1、3、5、7和9 h的热处理加工电子束制备的Ti6Al4V样品,进行Tafel和电化学阻抗谱实验,讨论样品电化学腐蚀行为及机理。通过分析腐蚀性能的变化机理,发现晶向越多,小角度晶界占比越大,晶粒直径越大,耐腐蚀性能越好。热处理5 h的样品... 详细信息

通过1、3、5、7和9 h的热处理加工电子束制备的Ti6Al4V样品,进行Tafel和电化学阻抗谱实验,讨论样品电化学腐蚀行为及机理。通过分析腐蚀性能的变化机理,发现晶向越多,小角度晶界占比越大,晶粒直径越大,耐腐蚀性能越好。热处理5 h的样品呈现最均匀的晶向,小角度晶界占比最大为56.2%,晶粒截距5.252μm,此时耐腐蚀性能最好,腐蚀电流为0.037μA/cm^(2)。

关键词： Ti6Al4V 电子束选区熔化耐腐蚀性能晶相晶体结构

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面向摄影机器人的S型加减速控制算法研究

机械设计与制造工程 2022年第12期51卷 78-83页

作者：徐弘毅徐骏善黄俊朋袁堂晓南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 连云港斯克斯机器人科技有限公司江苏连云港222000

摄影机器人在运动过程中会产生晃动,导致拍摄画面不符合虚拟演播室的视频标准。为满足虚拟演播室虚景、实景实时合成的要求,提出一种面向摄影机器人的S型加减速控制算法模型。该算法模型能够避免摄影机器人在启停阶段的较大冲击,保证摄... 详细信息

摄影机器人在运动过程中会产生晃动,导致拍摄画面不符合虚拟演播室的视频标准。为满足虚拟演播室虚景、实景实时合成的要求,提出一种面向摄影机器人的S型加减速控制算法模型。该算法模型能够避免摄影机器人在启停阶段的较大冲击,保证摄影机输出稳定、良好的画面。基于传感器的返回数据,实时调整机器人加速度,在增强系统柔性的同时,减小机器人由于轮胎打滑等因素产生的位移误差,符合虚拟演播室的精度要求。

关键词：摄影机器人 S型速度曲线模糊PID控制