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自主可控平台AGV设计及视觉循线算法研究

计算机科学与探索 2025年第1期19卷 264-276页

作者：徐诗高军孙秋君上海海事大学信息工程学院上海201306 中国电信股份有限公司嘉兴分公司浙江嘉兴314000

设计并实现了一种基于自主可控平台的自动导引车(AGV)。AGV满足核心硬件国产化、软件开源可控的要求,并可兼容多种自主导航算法。对传统纯追踪算法在跟踪精度和安全性上进行了改进:一是载具在直线路段偏离参考轨迹较远的情况下使用Dubin... 详细信息

设计并实现了一种基于自主可控平台的自动导引车(AGV)。AGV满足核心硬件国产化、软件开源可控的要求,并可兼容多种自主导航算法。对传统纯追踪算法在跟踪精度和安全性上进行了改进:一是载具在直线路段偏离参考轨迹较远的情况下使用Dubins路径进行快速回归;二是在大曲率参考轨迹处使用预瞄点偏移算法纠正跟踪轨迹,减小跟踪误差;三是应用动态预瞄距离和动态速度进一步减小大曲率路段的跟踪误差和安全风险。改进的算法在设计的AGV上进行了实现。在完成AGV设计和改进算法实现后,在实际环境中进行了视觉循线实验。改进的算法在0.1 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了3.3%、7.3%,在大曲率路段减少了8.34%、23.06%;在0.5 m/s的速度下在曲率较小路段的平均偏差相较改进前的两种纯追踪算法变体分别减少了9.08%、11.33%,在大曲率路段减少了2.97%、24.67%。改进算法实验的整体结果优于使用改进前两种算法变体的结果,且设计并实现的AGV能够满足一般环境下的视觉循线导航需求,可应用于多种实际场合。

关键词：自主可控自动导引车(AGV) 跟踪控制纯追踪算法

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凡纳滨对虾肌质钙结合蛋白纯化鉴定、理化特性及抗原表位分析

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食品科学 2025年第2期46卷 30-37页

作者：陈伟周军君陈雅纯贾英民马爱进北京工商大学食品与健康学院北京100048

以凡纳滨对虾(Penaeus vannamei)为原料,分离纯化和鉴定过敏原肌质钙结合蛋白(sarcoplasmiccalcium-binding protein,SCP),对其理化性质(免疫活性、热稳定性、pH值稳定性及消化稳定性)、二级结构和抗原表位进行研究。结果表明:采用蛋白... 详细信息

以凡纳滨对虾(Penaeus vannamei)为原料,分离纯化和鉴定过敏原肌质钙结合蛋白(sarcoplasmiccalcium-binding protein,SCP),对其理化性质(免疫活性、热稳定性、pH值稳定性及消化稳定性)、二级结构和抗原表位进行研究。结果表明:采用蛋白粗提、硫酸铵分级沉淀、阴离子交换层析等步骤纯化得到的蛋白分子质量为21.6 kDa,经鉴定,该蛋白为凡纳滨对虾SCP,肽段覆盖率达93.26%。凡纳滨对虾SCP具有较强的免疫活性,在热处理温度≥65℃和强酸强碱条件下免疫活性减弱;SCP对肠液消化具有较强的稳定性,而对胃液消化稳定性较差。凡纳滨对虾SCP的二级结构中α-螺旋、β-折叠、β-转角和无规卷曲的相对含量分别为26%、16.9%、17.5%、39.6%。利用生物信息学工具结合免疫学技术最终预测识别出8条凡纳滨对虾SCP抗原表位。

关键词：凡纳滨对虾肌质钙结合蛋白稳定性抗原表位

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基于CiteSpace可视化分析的肽自组装研究热点与前沿

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中国食品学报 2025年

作者：殷晗迪刘元法郑召君江南大学食品学院

为明确国内外肽自组装研究热点与发展趋势，以1993年1月—2023年7月中国知网（CNKI）上刊发的188篇肽自组装相关论文和WoS核心合集上刊发的13 807篇肽自组装相关论文为样本，运用CiteSpace对机构、作者、关键词绘制可视化图谱，得到统... 详细信息

为明确国内外肽自组装研究热点与发展趋势，以1993年1月—2023年7月中国知网（CNKI）上刊发的188篇肽自组装相关论文和WoS核心合集上刊发的13 807篇肽自组装相关论文为样本，运用CiteSpace对机构、作者、关键词绘制可视化图谱，得到统计信息进行分析、讨论。研究表明，肽自组装研究目前正处于高速发展阶段，领域内各机构不断开拓新的研究方向，目前该领域已出现多位核心作者。国内涉及肽自组装领域的研究起步较晚，且从事肽自组装研究的学者和研究机构之间的合作能力整体上弱于国外学者和研究机构。研究热点主要集中在肽自组装水凝胶的制备及应用、自组装纳米材料的制备、聚肽的合成等方面。自组装抗菌肽、自组装抗肿瘤肽等研究较少的方向或成为未来研究的热点。

关键词：肽自组装 CiteSpace 发展趋势研究热点

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具有量化控制系统的船舶航向保持控制方法

中国舰船研究 2025年

作者：郁榴华林艳潘慧君王旭上海船舶工艺研究所

[目的]为进一步研究船舶航向保持控制系统中状态信号的量化过程，设计一个含自适应滑模增益的新控制器，并提出一种基于高增益自适应观测器的船舶航向保持的反馈控制方法。[方法]通过构造二阶非线性的运动解析模型描述系统信号的输入输... 详细信息

[目的]为进一步研究船舶航向保持控制系统中状态信号的量化过程，设计一个含自适应滑模增益的新控制器，并提出一种基于高增益自适应观测器的船舶航向保持的反馈控制方法。[方法]通过构造二阶非线性的运动解析模型描述系统信号的输入输出量化过程，在高增益观测器和对数量化器的基础上设计一个含量化自适应滑模控制器。同时，结合扇形约束方法来消除量化误差对系统的影响，采用对数量化器分别对所设计的控制系统的状态变量和输入变量进行量化，并将量化后的状态反馈信息应用到船舶航向保持控制器的设计中。最后，基于Matlab Simulink仿真分析和Lyapunov稳定性理论，验证所设计的控制器的航向跟踪性能和闭环控制系统的稳定性。[结果]结果表明，设计的观测器对船舶航向及艏摇角速度等相关参数的评估具有有效性，航向保持控制误差无限逼近于零，观测误差也收敛至原点附近，且具有良好的航向跟踪性及闭环控制系统的稳定性。[结论]研究结果可为船舶航向保持控制提供有益的应用参考。

关键词：船舶航向控制系统智能控制航向保持控制自适应状态观测器输入量化输出量化

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突发事件下地铁网络韧性评估及恢复策略研究

铁道运输与经济 2025年

作者：肖红刘书君王孝坤重庆交通大学经济与管理学院重庆对外经贸学院大数据与智能工程学院大连交通大学经济与管理学院

在突发事件下，从地铁网络拓扑结构和客流量2个角度综合考虑，提出基于客流量加权的网络全局效率。基于复杂网络理论，构建地铁网络拓扑结构，对网络特征指标进行分析，并提出基于网络全局效率的地铁网络韧性评估方法和基于遗传算法的... 详细信息

在突发事件下，从地铁网络拓扑结构和客流量2个角度综合考虑，提出基于客流量加权的网络全局效率。基于复杂网络理论，构建地铁网络拓扑结构，对网络特征指标进行分析，并提出基于网络全局效率的地铁网络韧性评估方法和基于遗传算法的地铁网络恢复时序优化模型。以西安地铁网络为研究对象，采用5种不同恢复策略下的恢复时序方案对西安地铁网络失效站点进行修复，在此基础上提出最优修复策略。结果表明：(1)在2种突发事件下，基于遗传算法的恢复策略为最优恢复策略；(2)突发事件1(洪水倒灌)线性站点失效下的不同恢复策略对网络韧性的影响更为明显；(3)在相同恢复策略下，突发事件1的网络韧性均高于突发事件2(暴力事件)的网络韧性。

关键词：地铁网络突发事件遗传算法韧性评估恢复策略

基于Sentinel-2影像的农田土壤有机碳含量估算——以湟水流域典型区域为例

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激光与光电子学进展 2025年

作者：尹成卓高小红宋奇黄燕君青海师范大学青藏高原地表过程与生态保育教育部重点实验室青海师范大学地理科学学院青海省自然地理与环境过程重点实验室

土壤有机碳（SOC）是全球碳循环过程中不可或缺的一环,也是衡量土壤健康的关键指标,对全球碳循环及耕地的长期生产力具有重要影响,及时获取农田土壤有机碳空间分布图有助于推动碳循环研究以及合理施肥策略的制定。本研究以青海省湟水流... 详细信息

土壤有机碳（SOC）是全球碳循环过程中不可或缺的一环,也是衡量土壤健康的关键指标,对全球碳循环及耕地的长期生产力具有重要影响,及时获取农田土壤有机碳空间分布图有助于推动碳循环研究以及合理施肥策略的制定。本研究以青海省湟水流域中游南岸典型区域农田土壤为研究区,针对表层（0～20cm）SOC含量,基于野外和室内实测光谱数据以及Sentinel-2卫星影像数据,并结合111个野外土壤采样数据,采用四种光谱数学变换方法对原始全谱波段进行处理后,分别构建极端梯度提升树（XGBoost）、随机森林（RF）和偏最小二乘回归（PLSR）三种SOC含量估算模型,为利用Sentinel-2卫星影像估算研究区农田SOC含量确定最优组合模型。在此基础上,利用相关性分析（P<0.01）筛选特征波段参与建模,以对比分析特征波段对野外和室内光谱数据建模精度的影响。结果表明:（1）基于野外和室内筛选的特征波段建立的模型,其精度高于全谱波段模型的精度:（2）Sentinel-2卫星影像数据与最优组合模型（XGBoost+FD）可用于研究区农田SOC含量的估算与制图,其Rc2为0.707,Rv2为0.658,RPDv达到2.069;（3）制图结果显示,研究区农田SOC含量在0.69～15.93 g·kg-1范围内,其空间分布呈现出由西北向东南,由东北向西南、北向南逐渐递增的趋势,并随海拔高度的升高而增加。研究结果可为SOC含量估算和数字土壤制图提供数据支持,为碳循环研究、精准农业及农田生态系统保护提供决策依据。

关键词：土壤有机碳特征波段遥感 Sentinel-2影像湟水流域

黄河流域生态保护和高质量发展战略实施成效与推进策略

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自然资源学报 2025年

作者：苗长虹夏成金凤君马丽张文忠傅伯杰河南大学黄河文明与可持续发展研究中心暨黄河文明省部共建协同创新中心河南大学应对气候变化与碳中和实验室河南大学地理科学与工程学部国家发展和改革委员会国土开发与地区经济研究所中国科学院地理科学与资源研究所中国科学院生态环境研究中心

黄河流域是中华文明的重要发祥地、历史演进的主干枢纽、伟大复兴的关键支撑，黄河流域生态保护和高质量发展事关全面推进中国式现代化的全局。黄河流域是一个具有综合性、整体性、多样性、复杂性同时又与外部区域具有近远程耦合关系的... 详细信息

黄河流域是中华文明的重要发祥地、历史演进的主干枢纽、伟大复兴的关键支撑，黄河流域生态保护和高质量发展事关全面推进中国式现代化的全局。黄河流域是一个具有综合性、整体性、多样性、复杂性同时又与外部区域具有近远程耦合关系的经济—社会—生态—文化复合系统。黄河国家战略实施五年来，流域生态环境质量发生转折性变化，维护国家粮食、能源安全能力显著提升，城乡区域发展迈出坚实步伐，文化传承发展实现新突破，对内对外开放合作迈向更高水平；流域产业经济在创新、绿色、协调等方面取得明显进展，科技创新支撑能力有所增强，产业结构转型初见成效，资源环境效率大幅度改善。锚定2035年基本实现社会主义现代化的宏伟目标，需要在更好地统筹发展与安全的前提下，紧紧抓住培育发展新质生产力的机会窗口，以人口高质量发展推动经济—社会—环境协同升级，统筹协调好人—水—粮—能—碳—生态之间的纽带关系，加快实体性有边界的黄河国家文化公园建设，探索协同实现经济—社会—生态—文化一体化高质量发展的大河流域现代化道路；通过持续推动区域协同发展、科技创新引领、消费升级拉动、高水平开放，推动流域产业绿色低碳转型升级；发挥黄河“几”字弯地区国家能源安全压舱石和绿色能源重要生产基地的作用，加快推进黄河“几”字弯地区国家能源安全保障基地建设。构建以人水关系为核心的黄河流域人地系统耦合模型，从纽带关系的角度理解整体性，从临界阈值的角度理解系统性，从远程耦合的角度理解协同性，是深入推进黄河流域生态保护和高质量发展的重要科技支撑。

关键词：生态保护高质量发展国家能源安全保障基地人水关系黄河流域

公元前4世纪雅典政治审判中的意识形态——以《论金冠》为中心

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古代文明（中英文） 2025年第1期19卷 30-42,M0004页

作者：黄晓博李尚君华中师范大学历史文化学院湖北武汉430079 上海师范大学人文学院世界史系上海200234

金冠审判是公元前4世纪一场知名的政治审判,对阵双方分别是此时雅典政坛亲马其顿派与反马其顿派的代表人物。结合政治学、政治哲学、法理学的相关理论,深入分析获胜方德摩斯梯尼的庭辩演说辞《论金冠》,可以看到各参与主体对政治审判特... 详细信息

金冠审判是公元前4世纪一场知名的政治审判,对阵双方分别是此时雅典政坛亲马其顿派与反马其顿派的代表人物。结合政治学、政治哲学、法理学的相关理论,深入分析获胜方德摩斯梯尼的庭辩演说辞《论金冠》,可以看到各参与主体对政治审判特有法律语境和话语规范的理解和呼应。法庭的审理和裁决不仅反映而且塑造着雅典的主流意识形态,对公民的政治认知也产生了深远影响。需要注意的是,在传世文献记载中常以沉默面目示人的陪审员,其实也以独特方式参与进了这场实践活动之中,他们的评判和裁决匡正、捍卫了雅典的意识形态。陪审员的实践在雅典意识形态领域所起的作用尤其值得学界重视。

关键词：政治审判法律制度民主政治论金冠意识形态

县域医共体下家庭医生团队知识共享现状及影响因素研究

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中国全科医学 2025年第1期28卷 89-95页

作者：丛雅婷戴遥鲍欣雨陶红兵华中科技大学同济医学院医药卫生管理学院湖北省武汉市430030 浙江大学医学院附属金华医院质量控制办公室浙江省金华市321000 华中科技大学同济医学院医院管理与发展研究中心湖北省武汉市430030

背景县域医共体下家庭医生团队知识共享是县乡村三级机构之间互动的重要方式,对于提升区域医疗卫生服务质量、改善居民健康水平等起重要作用。目的了解县域医共体下家庭医生团队的知识共享现状,探讨其影响因素,为促进家庭医生团队内部... 详细信息

背景县域医共体下家庭医生团队知识共享是县乡村三级机构之间互动的重要方式,对于提升区域医疗卫生服务质量、改善居民健康水平等起重要作用。目的了解县域医共体下家庭医生团队的知识共享现状,探讨其影响因素,为促进家庭医生团队内部知识管理和能力提升提供科学依据。方法于2022年10—12月,采用方便抽样法在湖北省抽取2个县域医共体,经多阶段抽样选取医共体下的381个家庭医生团队为研究对象。采用自编团队知识共享调查问卷调查团队的知识共享水平,包括显性知识共享、隐性知识共享两个维度。采用多元线性逐步回归分析探讨家庭医生团队知识共享的影响因素。结果县域医共体下家庭医生团队知识共享总得分为(27.84±3.84)分,显性知识共享、隐性知识共享维度的平均条目水平得分分别为(5.51±0.79)、(5.61±0.77)分。多元线性逐步回归分析结果显示,学历异质性指数、团队长作用、团队沟通强度、平台载体使用水平、团队活动强度、成员学习积极性是县域医共体下家庭医生团队知识共享总得分的影响因素(P<0.05)。结论县域医共体下家庭医生团队内部知识共享处于良好水平,但仍有提升空间。建议通过增加家庭医生团队活动频次,提高团队沟通能力,采取相关激励措施,拓展知识共享渠道等促进家庭医生团队成员知识共享。

关键词：县域医共体家庭医生团队团队知识共享团队管理

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