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轮式多机协同搬运机器人轨迹跟踪控制器设计

机械工程学报 2024年第11期60卷 145-155页

作者：何华刘全申屠舒展宫昭清华大学机械工程系北京100084 中国机械工业集团有限公司北京100080

轮式移动机器人多机协同搬运负载过程中受到的地面非完整约束以及负载刚性约束,对其轨迹跟踪控制器的动态特性以及稳态误差均提出很高的要求。基于李雅普诺夫第二方法,设计轮式移动机器人渐进稳定轨迹跟踪控制器,实现输入饱和约束可沿... 详细信息

轮式移动机器人多机协同搬运负载过程中受到的地面非完整约束以及负载刚性约束,对其轨迹跟踪控制器的动态特性以及稳态误差均提出很高的要求。基于李雅普诺夫第二方法,设计轮式移动机器人渐进稳定轨迹跟踪控制器,实现输入饱和约束可沿广义速度空间边界滑动,在保证控制信号不超出机器人广义速度空间的前提下,提升轨迹跟踪控制器的响应速度。研究轨迹跟踪控制器对不同目标轨迹的跟踪误差规律,提出以门限角度为分界的状态机,控制机器人对目标参数的响应顺序,减小跟踪过程误差。基于模糊控制器,实现轨迹跟踪控制器增益系数的动态调节,有效降低对不同目标速度的跟踪稳态误差。通过多机协同搬运负载试验验证控制器的正确性和有效性。

关键词：轮式移动机器人轨迹跟踪控制器模糊控制输入饱和状态机

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新时代理论创新时代背景“四情”探析

思想教育研究 2024年第9期 106-112页

作者：陶文昭中国人民大学马克思主义学院北京100872

时代是思想之母。习近平新时代中国特色社会主义思想是在新时代统筹“两个大局”中,在面对世情、国情、党情、社情这“四情”的变化中,在认识和解决时代课题中创立和发展的。关于新时代理论创新时代背景的“四情”选择、“四情”之间的... 详细信息

时代是思想之母。习近平新时代中国特色社会主义思想是在新时代统筹“两个大局”中,在面对世情、国情、党情、社情这“四情”的变化中,在认识和解决时代课题中创立和发展的。关于新时代理论创新时代背景的“四情”选择、“四情”之间的建构、“四情”节点的斟酌等,都有一些问题需要作具体深入的探讨,从而揭示宏阔的时代背景之于深邃的理论创新的内在机理。

关键词：新时代大变局民族复兴自我革命

饲粮添加姜黄粉对黄羽肉鸡生产性能和免疫性能的影响

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动物营养学报 2024年第4期36卷 2303-2317页

作者：贺智曼孟繁颀张世忠代学凯史鸿飞郑博瀚黄小红林昭妍福建农林大学动物科学学院福州350002 福建农林大学中西兽医结合与动物保健福建省高校重点实验室福建省兽医中药与动物保健重点实验室福州350002 福建省农业科学院畜牧兽医研究所福州350002

本试验旨在研究饲粮添加姜黄粉对黄羽肉鸡生产性能和免疫性能的影响。试验选用320羽1日龄黄羽肉鸡,随机分成4组,每组8个重复,每个重复10羽。对照组饲喂基础饲粮,试验组分别在基础饲粮中添加150 mg/kg姜黄素(姜黄素组)、5 g/kg姜黄粉(0.5... 详细信息

本试验旨在研究饲粮添加姜黄粉对黄羽肉鸡生产性能和免疫性能的影响。试验选用320羽1日龄黄羽肉鸡,随机分成4组,每组8个重复,每个重复10羽。对照组饲喂基础饲粮,试验组分别在基础饲粮中添加150 mg/kg姜黄素(姜黄素组)、5 g/kg姜黄粉(0.5%姜黄粉组)和10 g/kg姜黄粉(1.0%姜黄粉组),其中姜黄粉组饲粮用姜黄粉替代等量的谷壳糠。试验期70 d。结果表明:1)与对照组相比,姜黄粉组肉鸡29~70日龄料重比显著降低(P0.05)。2)与对照组相比,0.5%姜黄粉组肉鸡肌肉必需氨基酸、总氨基酸和总脂肪酸含量显著提高(P<0.05)。3)与对照组相比,饲粮添加姜黄粉可显著提高肉鸡胸腺指数、血清禽流感抗体含量以及血清免疫球蛋白、补体、白细胞介素、干扰素-γ和溶菌酶含量(P<0.05)。4)与对照组相比,饲粮添加姜黄粉可显著下调肉鸡免疫器官核因子-κB(NF-κB)、转化生长因子β活化激酶1(TAK1)、白细胞介素-1β(IL-1β)、白细胞介素-6(IL-6)和肿瘤坏死因子-α(TNF-α)mRNA相对表达量(P<0.05)。综上所述,饲粮添加姜黄粉能降低黄羽肉鸡料重比,促进其生长;提高肉品质,提升其营养价值;调节NF-κB信号通路相关基因的表达,减轻炎症,调节黄羽肉鸡免疫性能,提高其生产性能。

关键词：姜黄粉黄羽肉鸡生产性能免疫性能 NF-κB信号通路

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徐则臣研究综述与展望

小说评论 2024年第1期 106-113页

作者：李徽昭刘晨扬州大学

一、代际视野下的主题论述从韩寒、郭敬明、张悦然等由新概念作文大赛步入文坛起,“80后”逐渐成为文学研究与批评的重要代际概念。沿着这一命名惯性,1996年《小说界》开设“70年代以后”栏目,“70后”也渐成为重要的批评研究范畴,学界.

关键词：徐则臣小说界张悦然郭敬明研究范畴研究与批评综述与展望新概念作文大赛

耦合排障−吸能的高速列车排障器结构双尺度拓扑优化设计

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中南大学学报（自然科学版） 2024年第5期55卷 1966-1978页

作者：郭砚昭张乐乐窦伟元北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044 北京交通大学轨道车辆运用工程国家国际科技合作基地北京100044

排障器置于列车前端,先于车体冲击排开轨道上的障碍物。在列车速度或障碍物尺寸发生改变时,排障器结构在刚度和吸能特性上具有不同的设计要求。为了设计一种耦合排障−吸能的结构形式,提出一种整体大刚度(排障)、局部结构降低冲击力(削... 详细信息

排障器置于列车前端,先于车体冲击排开轨道上的障碍物。在列车速度或障碍物尺寸发生改变时,排障器结构在刚度和吸能特性上具有不同的设计要求。为了设计一种耦合排障−吸能的结构形式,提出一种整体大刚度(排障)、局部结构降低冲击力(削峰吸能)的双尺度优化设计方法。该方法在以刚度为目标的整体结构初设计中确定变形区间,并在串行路线下完成以引导结构变形为目标的局部结构优化,最终形成新型排障器。研究结果表明:在基于标准EN 15227的静载荷工况下,新型排障器结构的质量降低了7%,同时,结构安全性提升;在冲击刚性墙仿真中,相较于原有排障器,新型排障器的峰值力降低了17.5%,且优化后的缓冲梁结构使排障器中部产生的弯折变形变为压缩变形,有效缓解了排障器后侧对车体结构的挤压现象。

关键词：高速列车排障器等效静态载荷法拓扑优化

金融监管规章作为商事习惯进入审判的路径研究

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江西财经大学学报 2024年第5期 123-136页

作者：周善昭刘盛华南理工大学法学院

全国法院金融审判工作会议明确了金融监管规章可以借由《民法典》第153条关于“强制性规定”与“公序良俗”否定金融合同效力，但该路径在司法实践中产生了授权立法通道的授权模式模糊、强制性规定的区分标准不一、金融领域公序良俗内... 详细信息

全国法院金融审判工作会议明确了金融监管规章可以借由《民法典》第153条关于“强制性规定”与“公序良俗”否定金融合同效力，但该路径在司法实践中产生了授权立法通道的授权模式模糊、强制性规定的区分标准不一、金融领域公序良俗内涵难以界定、违反规章与损害公序良俗的关系认定困难、事后负面评价合同不足以防范金融风险等问题。金融商事审判应以金融市场整体交易机制和交易习惯的机理为第一考量，始终将维护交易作为核心的制度价值。通过商事习惯这一路径更符合当代金融法的契约治理理念、更契合金融监管和司法共治的趋势、更能够丰富中国金融商法规范体系。应当发挥司法判例制度对金融商事习惯识别的指引作用，严守作为商事习惯的规章类型划分，最终构建事前正面规制与事后负面评价相结合的“商事习惯—公序良俗”规章司法适用路径。

关键词：金融监管规章金融司法商事习惯

含有球面4R环路锁定模式的球面7R机构模式变换分析

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农业机械学报 2024年

作者：刘伟刘宏昭西安工程大学机电工程学院西安理工大学机械与精密仪器工程学院

具有运动和锁定模式的机构在变换为特定锁定模式位形后，可满足特定工况下的刚度需求。通过在球面4R机构连杆上，设置处于折叠位形的球面3R运动链，设计了一类具有锁定模式的双环球面7R机构。分析球面4R机构连杆曲线的几何特征，通过算... 详细信息

具有运动和锁定模式的机构在变换为特定锁定模式位形后，可满足特定工况下的刚度需求。通过在球面4R机构连杆上，设置处于折叠位形的球面3R运动链，设计了一类具有锁定模式的双环球面7R机构。分析球面4R机构连杆曲线的几何特征，通过算例验证了球面4R机构连杆曲线方程的正确性。使用旋量理论分析球面4R环路处于奇异位形下连杆的瞬时转动轴线，确定了球面4R环路中连杆的瞬时转动轴线与球面3R运动链轴线共面，为机构模式变换必要条件。将球面4R环路作为广义转动副，对双环球面7R机构加速度进行分析，得到了球面4R机构环路连杆曲线尖点对应机构位形下，连杆瞬面切线与球面3R运动链轴线共面，为机构模式变换必要条件。结果表明，该类球面7R机构具有锁定模式，通过旋量理论分析球面4R机构环路连杆的瞬时运动旋量，可确定机构运动模式变换位形。对分析设计满足运动和锁定生产作业变换需求的多模式机构，具有参考价值。

关键词：锁定模式旋量理论球面双环7R机构多模式

习近平新时代中国特色社会主义思想体系化的学理探究

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马克思主义研究 2024年第8期 41-50,95,155页

作者：陶文昭中国人民大学马克思主义学院中国人民大学习近平新时代中国特色社会主义思想研究院中国人民大学21世纪中国马克思主义研究中心

体系化是推进新时代理论创新的内在要求和重要途径。推进习近平新时代中国特色社会主义思想的体系化,要在权威论断基础上致力于学理探究。在理论基础上,体系化要遵照理论体系的一般要求,突出马克思主义理论基本特征和新时代实践特色。... 详细信息

体系化是推进新时代理论创新的内在要求和重要途径。推进习近平新时代中国特色社会主义思想的体系化,要在权威论断基础上致力于学理探究。在理论基础上,体系化要遵照理论体系的一般要求,突出马克思主义理论基本特征和新时代实践特色。在总体构架上,体系化要将理论创新全要素有机整合到体系之中。对于主要内容、世界观方法论,要把握其在理论体系中的作用以及自身的体系性。在层次结构上,要处理好理论体系与各领域思想、中国式现代化理论之间的关系。在外部关系上,要实现与更大体系的有机对接,从马克思主义体系和中华文明体系进行审视。体系化要坚持自主性,与构建自主知识体系结合起来,把握好体系化科学方法,自觉推进、久久为功。

关键词：习近平新时代中国特色社会主义思想理论创新体系化马克思主义体系中华文明体系

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“凌驾”与明代制义文风之嬗变

文艺研究 2024年第10期 46-55页

作者：陈维昭复旦大学中国古代文学研究中心

“凌驾”关涉制义的两种写作修辞:一是变换题目顺序详略的“以我驭题”,二是以异端思想凌驾程朱理学。前者与文章作法旨趣相关,后者则与时代的文化思潮相关。以我驭题冒犯了语意浑然的儒家原典,而异端凌驾则威胁到程朱理学的独尊地位。... 详细信息

“凌驾”关涉制义的两种写作修辞:一是变换题目顺序详略的“以我驭题”,二是以异端思想凌驾程朱理学。前者与文章作法旨趣相关,后者则与时代的文化思潮相关。以我驭题冒犯了语意浑然的儒家原典,而异端凌驾则威胁到程朱理学的独尊地位。凌驾文风形成的原因,首先是考官为了防止拟题而出截搭题等,“凌驾”即是考生应对这类特殊题型的修辞策略;其次是晚明心学思潮的推助,使程文墨卷偏离程朱理学;最后是考官出于义理上的独特理解或修辞上的个人旨趣而以凌驾意识衡文取士,从而助长了此风。从历史、制度、文化、文章学等层面对“凌驾”范畴及现象进行梳理、剖析,可以使我们对明代的文风士习获得更为深入的认识。

关键词：程朱理学修辞策略拟题文化思潮文章作法独尊地位形成的原因考官