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一种基于改进贝尔曼方程的最短路径规划算法

武汉理工大学学报（交通科学与工程版） 2022年第6期46卷 1003-1007页

作者：鲁韵王姣武昌首义学院机械与自动化学院武汉430074

合理的路径规划是提升无人驾驶车辆通行效率的关键所在.传统的全局算法在路径规划问题中其效率和可达性的平衡一般要根据项目的实际情况进行取舍,且动态规划精度不高.本文提出一种最短路径规划算法,该算法将目标集看作有限维的欧几里德... 详细信息

合理的路径规划是提升无人驾驶车辆通行效率的关键所在.传统的全局算法在路径规划问题中其效率和可达性的平衡一般要根据项目的实际情况进行取舍,且动态规划精度不高.本文提出一种最短路径规划算法,该算法将目标集看作有限维的欧几里德空间并采用改进贝尔曼方程选择当前最佳的适宜型控制策略以解决其效率和精度问题.仿真结果表明:与传统的快速行进算法相比,当最大成本值较大时,该算法能提高运算效率和规划精度且具有更好的动态规划性能.

关键词：路径规划最优解改进贝尔曼方程适宜型控制策略

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精彩舌战赏析

精彩舌战赏析

一种基于Stewart六自由度船舶约束模型试验平台的水动力系数测量方法

1996年

作者：董新兴晨晖鲁韵

精选古今中外精彩的辩论故事200多个,分为古人舌战、名人妙辩、国外辩风、法庭辩论4篇。

关键词：辩论学科:通俗读物

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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武汉理工大学学报（交通科学与工程版） 2023年第3期47卷 465-471页

作者：吴新骍鲁韵武汉理工大学交通与物流工程学院武汉430063 武昌首义学院机电与自动化学院武汉430074

文中设计了一种基于Stewart六自由度并联机构搭建船舶约束模型试验平台.介绍了新型约束模型试验装置的工作原理并推导了试验台驱动腿与物理船模型的运动关系,在此基础上建立了水动力数学模型.对一个矩形框架和两个船模进行了约束模型试... 详细信息

文中设计了一种基于Stewart六自由度并联机构搭建船舶约束模型试验平台.介绍了新型约束模型试验装置的工作原理并推导了试验台驱动腿与物理船模型的运动关系,在此基础上建立了水动力数学模型.对一个矩形框架和两个船模进行了约束模型试验,测量了模型的附加质量系数.将试验结果与理论值进行了比较,验证了该装置的可靠性.

关键词：六自由度并联机构约束模型试验水动力系数附加质量系数

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欧盟增值税应税交易地点中固定机构的认定——以一起罗马尼亚公司补税案为例

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税务研究 2024年第6期 107-112页

作者：寇韵楳北京大学法学院

一、基本案情。Berlin Chemie AG系一家在德国注册成立的医药公司(以下简称“德国公司”),自1996年以来一直在罗马尼亚持续、大量地销售药品,在当地拥有一定的固定客户。为便于在罗马尼亚进一步开展销售活动,德国公司先在德国设立一家... 详细信息

一、基本案情。Berlin Chemie AG系一家在德国注册成立的医药公司(以下简称“德国公司”),自1996年以来一直在罗马尼亚持续、大量地销售药品,在当地拥有一定的固定客户。为便于在罗马尼亚进一步开展销售活动,德国公司先在德国设立一家子公司BerlinChemie/Menarini Pharma GmbH(以下简称“德国子公司”),并持股95%,其后由德国子公司在罗马尼亚布加勒斯特市设立全资子公司Berlin Chemie A,Menarini SRL(以下简称“罗马尼亚公司”)。罗马尼亚公司的主要经营范围是商业和管理咨询、广告代理和医药产品批发。

关键词：广告代理经营范围增值税医药公司全资子公司补税罗马尼亚应税

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加快发展体育产业领域新质生产力的作用机理及实现路径

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成都体育学院学报 2024年

作者：刘家韵王宏武汉体育学院研究生院武汉体育学院武术学院

文章运用文献资料法和逻辑分析法,基于产业经济学理论和TOE理论框架,探究加快发展体育产业领域新质生产力的作用机理、制约因素和实现路径。作用机理:新质生产力为体育产业发展提供底层架构、体育产业的独特优势为新质生产力发展提供广... 详细信息

文章运用文献资料法和逻辑分析法,基于产业经济学理论和TOE理论框架,探究加快发展体育产业领域新质生产力的作用机理、制约因素和实现路径。作用机理:新质生产力为体育产业发展提供底层架构、体育产业的独特优势为新质生产力发展提供广阔空间、良好发展环境确保体育产业领域新质生产力发展稳步推进。针对体育产业领域新质生产力发展所存在的制约因素,从技术层面、产业层面、政策层面,提出提升体育产业基础架构科技水平,拓宽复合型人才培养渠道;推动产学研深度融合,鼓励企业协同发展;加强政策法规体系建设,优化发展环境的实现路径。

关键词：新质生产力体育产业科技创新作用机理

纳米级粗糙界面法向接触特性的分子动力学模拟

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中国表面工程 2024年

作者：吴兵孙韵韵巫世晶武汉大学动力与机械学院

精密仪器的应用推动了机械零部件的纳米化，然而关于纳米级粗糙形貌与接触参量之间映射关系的研究有限，且不同外加负载下粗糙界面接触参量的动态变化特性尚未完全被揭示。采用分子动力学方法研究纳米级粗糙界面的法向接触特性。首先，... 详细信息

精密仪器的应用推动了机械零部件的纳米化，然而关于纳米级粗糙形貌与接触参量之间映射关系的研究有限，且不同外加负载下粗糙界面接触参量的动态变化特性尚未完全被揭示。采用分子动力学方法研究纳米级粗糙界面的法向接触特性。首先，通过对表面功率谱密度函数进行逆傅里叶变换构建随机粗糙表面，建立具有纳米级粗糙度的铜-金刚石界面法向接触分子动力学模型。然后，从原子尺度模拟纳米级粗糙界面的法向动态接触过程，分析纳米级粗糙界面在不同外加负载作用下的动态变化特性，包括法向接触力、实际接触面积、界面等效变形量等关键参量。最后，模拟不同粗糙度的界面法向接触过程，建立等效接触变形量与实际接触面积间的映射关系。纳米级粗糙界面法向接触特性研究表明：接触界面粗糙形貌恒定时，法向接触力、实际接触面积、接触变形量与外加负载呈正相关；相同外加负载时，表面粗糙度的增加会使实际接触原子数量减少，进而导致法向接触力、实际接触面积和界面等效变形量的减小；原子间相互作用力和原子扩散效应直接导致接触参量的动态变化受表面形貌影响；实际接触面积随界面等效变形量呈非线性增长，且两者间存在幂律映射关系。通过分子动力学模拟，揭示纳米级粗糙界面实际接触面积与等效变形量之间的函数关系，研究成果可为微纳尺度界面接触研究提供理论参考。

关键词：接触界面纳米级粗糙度法向接触特性分子动力学模拟

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闰土进城(外二篇)

参花(下) 2018年第7期 25-27页

作者：鲁韵

一闰土衔着旱烟管,叉着腰站在城门口。雨止,鲜亮的城门被洗得一尘不染。城外,几处坑洼里蓄着雨水,水坑里有几根稀稀疏疏的狗尾巴草,迎面吹来的风,冰凉地从鼻尖掠过,闰土不禁打了个寒颤。"老爷,这,进去吗?"闰土又束了一下系在腰上的长布...

一闰土衔着旱烟管,叉着腰站在城门口。雨止,鲜亮的城门被洗得一尘不染。城外,几处坑洼里蓄着雨水,水坑里有几根稀稀疏疏的狗尾巴草,迎面吹来的风,冰凉地从鼻尖掠过,闰土不禁打了个寒颤。"老爷,这,进去吗?"闰土又束了一下系在腰上的长布条,弯下腰满脸堆笑朝着

关键词：

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幸福在那一刻绽放(外二篇)

参花(中) 2019年第3期 48-49页

作者：鲁韵

沿着一片南瓜或牵牛花的走向,一页柴扉,一记清秀的鸟鸣,一波暗绿的凉意……在我的记忆里,纷飞的蜻蜓,夏天的冰棒还有外婆那大大的芭蕉扇。"摇啊摇,摇到外婆桥,外婆说我小淘气,一跌跌了个大屁蹲。"我最爱玩这个游戏,每当在暗绿的树荫下,... 详细信息

沿着一片南瓜或牵牛花的走向,一页柴扉,一记清秀的鸟鸣,一波暗绿的凉意……在我的记忆里,纷飞的蜻蜓,夏天的冰棒还有外婆那大大的芭蕉扇。"摇啊摇,摇到外婆桥,外婆说我小淘气,一跌跌了个大屁蹲。"我最爱玩这个游戏,每当在暗绿的树荫下,外婆扇着芭蕉扇,漫天蜻蜓飞舞,手中的冰棒热得流泪。吧唧一声,屁股便实实地坐在地上。我笑,外婆

关键词：缝纫机牵牛花

拱墅:“四道加法”探索区域青年全周期全链条服务体系

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中国共青团 2021年第16期 76-78页

作者：鲁韵团杭州市拱墅区委

拱墅区地处杭州市城区中心,总面积为119平方公里,下辖18个街道、174个社区,户籍人口83.37万,全区35周岁以下户籍青年人数17.7万,占户籍人口的21.2%,加上在全区23个产业园区及上百幢重点商务楼宇工作的白领青年——这些充满朝气的青年为... 详细信息

拱墅区地处杭州市城区中心,总面积为119平方公里,下辖18个街道、174个社区,户籍人口83.37万,全区35周岁以下户籍青年人数17.7万,占户籍人口的21.2%,加上在全区23个产业园区及上百幢重点商务楼宇工作的白领青年——这些充满朝气的青年为拱墅区社会经济发展注入了源源不断的动力。为更好地引领凝聚青年、组织动员青年、联系服务青年,汇聚起打造共同富裕示范区拱墅样本的磅礴青春力量,团拱墅区委按照"做强组织、做实机制、做优服务、做精平台"的思路,对基层团建工作进行统筹谋划、成片推进,做好"四道加法",着力构建区域统筹、条块协同、上下联动、共建共享的区域化团建工作新格局。

关键词：社会经济发展区域统筹户籍人口商务楼宇团建工作产业园区拱墅区四道

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