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无人机航迹智能规划算法研究

无人机航迹智能规划算法研究

作者：丁旭鲁长春工业大学

学位级别：硕士

近年来,随着人工智能、5G移动通信等高新技术的快速发展,无人机机动性强、灵活性高及使用成本低等特点越来越突出,因此其无论在军用领域还是民用领域都得到广泛应用。在应用过程中,面临复杂的任务环境,无人机顺利完成飞行任务的关键是... 详细信息

近年来,随着人工智能、5G移动通信等高新技术的快速发展,无人机机动性强、灵活性高及使用成本低等特点越来越突出,因此其无论在军用领域还是民用领域都得到广泛应用。在应用过程中,面临复杂的任务环境,无人机顺利完成飞行任务的关键是找到一条安全、高效的飞行航迹。因此无人机航迹规划问题已成为当今的研究热点,针对此课题内容,本文主要进行了以下方面的研究:(1)三维切片式航迹规划模型规划环境从二维变到三维后,由于约束条件的增加,导致三维航迹规划过程难度较大、复杂性较高。针对此问题本文提出一种基于二维栅格建模法的三维切片式航迹规划模型。该模型通过将无人机的三维飞行环境进行多层切片处理,将不同高度的切片按照二维栅格法进行划分。然后根据飞行环境中的地形信息及切片高度,将所有栅格分为可行栅格与障碍栅格。在三维航迹规划过程中,通过从起点开始不断选择合适的可行栅格最终到达目标点,完成三维航迹的规划。该模型有效降低了三维航迹规划的复杂性及规划过程中的数据量。(2)基于自适应蚁群算法的无人机航迹规划针对蚁群算法在航迹规划时存在的收敛速度慢、易陷入局部最优解等问题,提出一种自适应蚁群算法。该算法通过在启发函数中加入自适应偏离距离因子,有效引导无人机向目标点寻优;同时对状态转移函数中的信息素权重因子、启发函数权重因子及信息素挥发系数进行自适应处理并将信息素更新与航迹适应度相关联,加快算法的收敛速度。通过实验仿真,对航迹规划效果、航迹适应度及算法收敛速度进行对比分析,验证了自适应蚁群算法的有效性。(3)基于融合算法的无人机航迹规划针对单一航迹规划算法因算法原理及设计局限性在航迹规划过程中存在的固有不足,提出一种融合航迹规划算法。该融合算法结合了遗传算法全局搜索能力强和自适应蚁群算法具有正反馈机制的特点,采用分段融合策略实现两种算法的协同规划,弥补了单一遗传算法局部搜索能力较差及自适应蚁群算法搜索初始阶段具有盲目性的不足。经仿真验证,与单一算法相比,融合算法在收敛速度及航迹适应度方面均表现更优。

关键词：无人机航迹规划三维建模蚁群算法融合算法

高中地理职前教师G-TPACK水平分析及提升策略研究

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高中地理职前教师G-TPACK水平分析及提升策略研究

作者：鲁斐山东师范大学

学位级别：硕士

教育信息化改革对教师教育发展提出了新的要求,教师信息化素养成为教师专业素养中重要的一部分,高中地理职前教师是未来教师队伍中的新生力量,在很大程度上会影响未来中学地理教师队伍的信息化水平。整合技术的地理学科教学知识(G-TPACK... 详细信息

教育信息化改革对教师教育发展提出了新的要求,教师信息化素养成为教师专业素养中重要的一部分,高中地理职前教师是未来教师队伍中的新生力量,在很大程度上会影响未来中学地理教师队伍的信息化水平。整合技术的地理学科教学知识(G-TPACK)是地理技术知识、地理学科知识、地理教学法知识在境脉中的整合知识,为高中地理职前教师教育教学信息化提供了途径。本研究目的在于了解高中地理职前教师G-TPACK水平现状,分析影响高中地理职前教师G-TPACK水平的因素,并结合现状提出针对性的提升策略。本文采用问卷调查法进行定量研究,从高中地理职前教师G-TPACK整体水平、各维度水平进行分析,并对相关性、差异性进行分析,对高中地理职前教师G-TPACK现状进行全面的描述。本文的研究结论如下:(1)高中地理职前教师G-TPACK处于中等水平,对地理学科内容知识(GCK)和地理教学法知识(GPK)掌握最好;(2)高中地理职前教师G-TPACK各维度具有显著正相关性,各维度知识水平的提高能够促进高中地理职前教师G-TPACK整体水平的提高;(3)男性核心要素的知识水平更高,女性复合要素的知识水平更高;(4)本科生和研究生具有一定的差异,研究生的G-TPACK水平整体上高于本科生(5)教育技术类课程、地理教学法类课程、地理技术类课程对高中地理职前教师G-TPACK水平的提高具有明显的促进作用;(6)有过教学或实习经验的高中地理职前教师G-TPACK水平高于没有过的;(7)对地理专业、未来从事地理教师职业具有积极态度的高中地理职前教师G-TPACK水平更高。根据高中地理职前教师G-TPACK现状,以提高高中地理职前教师G-TPACK水平为目的出发,从高等师范院校、高中地理职前教师自身、G-TPACK框架内部结构三个层面提出一些策略:(1)高等师范院校要优化地理技术课程体系,创设地理技术感知环境。(2)高中地理职前教师要深化地理教育实践,融合地理案例与技术手段;增强地理职业认同感,主动学习G-TPACK理论;构建G-TPACK水平提升学习共同体。(3)从G-TPACK框架内部七个维度出发,要奠定核心要素知识基础,增强复合要素知识水平。

关键词： G-TPACK 高中地理职前教师水平分析提升策略

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数字经济时代商品包装设计新理念

山西财经大学学报 2024年第S1期46卷 154-156页

作者：鲁仕贵四川文理学院四川达州635000

在数字经济蓬勃发展的今天,消费者群体的消费需求和消费行为都发生了深刻的变化,并且对商品包装设计提出了更高的要求。当前商品包装设计不仅要保护商品、传递信息、吸引消费者注意,还要适应数字经济时代下的数字化销售模式、满足消费... 详细信息

在数字经济蓬勃发展的今天,消费者群体的消费需求和消费行为都发生了深刻的变化,并且对商品包装设计提出了更高的要求。当前商品包装设计不仅要保护商品、传递信息、吸引消费者注意,还要适应数字经济时代下的数字化销售模式、满足消费者心理需求、体现品牌价值且达到美观低碳的要求。本文主要分析了数字经济时代消费者群体对商品包装设计的主要需求,并指出商品包装设计未来发展的新理念、新形态、新趋势,总结了商品包装设计模式的未来变革路径。

关键词：数字经济时代商品包装设计新理念

鸡毒支原体和滑液囊支原体双重LFD-RPA快速检测方法的建立

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生物技术通报 2024年第7期40卷 117-124页

作者：田兴苗王健霖郭磊司朵朵龚振兴李继东宁夏大学动物科技学院银川750021 宁夏晓鸣农牧股份有限公司银川750011

【目的】鸡毒支原体(Mycoplasma gallisepticum,MG)和滑液囊支原体(Mycoplasma synoviae,MS)是对家禽危害最大的两种支原体,MG、MS的早期诊断是预防和控制禽支原体的关键环节。通过将重组酶聚合酶扩增技术(recombinase polymerase ampli... 详细信息

【目的】鸡毒支原体(Mycoplasma gallisepticum,MG)和滑液囊支原体(Mycoplasma synoviae,MS)是对家禽危害最大的两种支原体,MG、MS的早期诊断是预防和控制禽支原体的关键环节。通过将重组酶聚合酶扩增技术(recombinase polymerase amplification,RPA)和测流层析试纸条(lateral flow dipstick,LFD)相结合,建立一种操作便捷、反应快速、结果可视化、可同时检测MG、MS两种病原的快速检测方法。【方法】基于MG的mgc2基因、MS的vlhA基因设计特异性引物和探针,优化反应时间、反应温度及引物配比建立双重LFD-RPA快速检测方法,评价其灵敏度、特异性、稳定性,同时对120份临床样品进行检测。【结果】双重LFD-RPA检测方法在37℃下反应5-10min即可完成扩增,其RPA-MG-F2/R2、RPA-MS-F1/R1最佳引物配比为0.6∶1.4。MG、MS的最低检出限分别为3.75 copies/μL、3.46 copies/μL。用该方法与OIE推荐的PCR方法对120份样品进行检测,二者符合率为93.3%。【结论】MG、MS双重LFD-RPA检测方法在恒温条件下即可完成扩增,其操作简单、反应快速、灵敏度高、特异性强、稳定性好,无需使用任何仪器即可观察到结果,适用于基层MG、MS单独感染或混合感染的现场快速检测。

关键词：鸡毒支原体滑液囊支原体重组酶聚合酶扩增技术测流层析试纸条

乡村振兴背景下苏州轨道交通文创产品的开发策略研究

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城市轨道交通研究 2024年第3期27卷 I0023-I0024页

作者：秦瑶张大鲁苏州工业园区服务外包职业学院苏州大学艺术学院

城市轨道交通已进入高速发展阶段,不仅极大地解决了人们的出行难题,而且发挥着传播城市文化的重要作用。大量城市轨道交通文创产品的开发设计,如列车车模、文化票卡、吉祥物等,成为了城市文化符号的延伸,为繁荣区域文化注入了新鲜血液,... 详细信息

城市轨道交通已进入高速发展阶段,不仅极大地解决了人们的出行难题,而且发挥着传播城市文化的重要作用。大量城市轨道交通文创产品的开发设计,如列车车模、文化票卡、吉祥物等,成为了城市文化符号的延伸,为繁荣区域文化注入了新鲜血液,对传承城市文脉、促进城市文化传播、塑造城市品牌形象意义重大。

关键词：城市轨道交通城市品牌形象乡村振兴苏州轨道交通车模票卡城市文脉文创产品

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国有企业党建工作科学化水平提升对策分析

中文科技期刊数据库（文摘版）社会科学

中文科技期刊数据库（文摘版）社会科学 2024年第1期 76-79页

作者：赵贵成丁克鹏尉朵朵中国水利水电第三工程局有限公司陕西西安710000

在新形势下,加强党建工作的科学性,是实现国企党建工作持续健康发展的必由之路。在此基础上,本文就新形势下如何加强国企党建工作的科学性进行了探讨。国企政经融合,强化基层党建,从理论上讲,要进一步提高党建工作科学化水平,必须从以... 详细信息

在新形势下,加强党建工作的科学性,是实现国企党建工作持续健康发展的必由之路。在此基础上,本文就新形势下如何加强国企党建工作的科学性进行了探讨。国企政经融合,强化基层党建,从理论上讲,要进一步提高党建工作科学化水平,必须从以下方面入手:一是强化思想政治教育;要提高党员干部的素质教育水平,健全质量管理制度;提升党建工作方式科学化。

关键词：新时期国有企业党建工作科学化水平基层组织

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人权文明的历史方位及其价值向度

人权 2024年第1期 8-34页

作者：鲁广锦吉林大学人权研究院中国人权研究会

人是文明的主体,也是文明的目的。一部人类文明史,就是在为实现尊重人、解放人、保障人、发展人而不断奋斗的历史。人权是人类文明进步的成果和标志,人权文明是人类文明的重要组成部分。从人权文明的视域来认识和理解人权,意味着人权不... 详细信息

人是文明的主体,也是文明的目的。一部人类文明史,就是在为实现尊重人、解放人、保障人、发展人而不断奋斗的历史。人权是人类文明进步的成果和标志,人权文明是人类文明的重要组成部分。从人权文明的视域来认识和理解人权,意味着人权不仅仅是一个概念或理念,更是一场大历史、长时段的伟大社会实践。迄今人权文明的发展大致经历了初始化、革命化、普遍化和全球化四个时代的自觉,其在价值向度上具有递进性、多样性、共同性、普惠性、不可分割性以及开放性等特点。人权文明的历史方位及其价值向度的发展向世人昭示:人权是人类的共同财富,人权属于全人类;人权是历史的、具体的、发展的;人权的概念在不断发展,内涵与范畴在不断扩大;实现人的自由而全面的发展是人权文明的最高价值境界。中国式现代化赋予中华文明现代力量,开辟了人权文明新境界。中国式现代化所要创造的人权文明新样态,既有人类人权文明的共同特征,更有基于自己国情的中国特色,丰富发展着人类人权文明多样性。

关键词：人权文明人权的四次自觉人权价值向度中国式现代化中国式人权文明新样态

中国居民体育锻炼城乡差异的内在机制与变化趋势(2010—2021)

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北京体育大学学报 2024年第3期47卷 70-84页

作者：鲁肖麟缪晓雷西安电子科技大学体育部陕西西安710126 西安交通大学人文学院社会学系陕西西安710049

我国居民体育锻炼的城乡差异持续存在、不可忽视。体育参与的城乡融合发展是建设体育强国的必由之路,也是高质量发展的应有之义。研究聚焦中国特色社会主义新时代十余年来的城乡体育锻炼,使用中国综合社会调查(CGSS2010-2021)合并数据,... 详细信息

我国居民体育锻炼的城乡差异持续存在、不可忽视。体育参与的城乡融合发展是建设体育强国的必由之路,也是高质量发展的应有之义。研究聚焦中国特色社会主义新时代十余年来的城乡体育锻炼,使用中国综合社会调查(CGSS2010-2021)合并数据,运用多元线性回归、边际效应分析、倾向值匹配等量化方法分析我国居民体育锻炼频率的城乡差异与变迁趋势,比较经济地位、文化资本、社会资本和数字赋能4种机制对城乡居民体育锻炼频率的作用及其演变,分析发现:1)十余年间我国居民体育锻炼频率整体上显著提升,但仍然存在城乡差异。2)在控制个体因素后,体育锻炼频率的城乡净差异持续缩小。3)4种机制对体育锻炼的作用显著且存在城乡差异。对于农村居民,社会资本和文化资本的体育锻炼促进作用不断增强,数字赋能作用减弱;对于城市居民,社会资本的作用减弱而数字赋能的作用增强。研究结果既证明了全民健身和乡村振兴等相关政策举措成效显著,也要求在未来的政策实践中更加关注城乡社会背景与体育文化差异,增强农村体育锻炼促进措施的针对性,以实现覆盖城乡、全民共享的中国式现代化体育强国。

关键词：体育锻炼城乡差异变迁趋势机制比较

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智能反射面辅助通信系统时变级联信道估计

通信学报 2024年

作者：邵凯鲁奔王光宇移动通信技术重庆市重点实验室重庆邮电大学通信与信息工程学院移动通信教育部工程研究中心

智能反射面（RIS）辅助通信系统时变级联信道的估计，需解决级联信道稀疏表示，时变信道参数跟踪和信号重构等关键问题。针对性地提出了一种结合Khatri-Rao积的分层贝叶斯卡尔曼滤波（KR-HBKF）算法。该算法首先利用信道的稀疏特性，通... 详细信息

智能反射面（RIS）辅助通信系统时变级联信道的估计，需解决级联信道稀疏表示，时变信道参数跟踪和信号重构等关键问题。针对性地提出了一种结合Khatri-Rao积的分层贝叶斯卡尔曼滤波（KR-HBKF）算法。该算法首先利用信道的稀疏特性，通过Khatri-Rao积和克罗内克积变换得到RIS级联信道的稀疏表示，将RIS级联信道估计问题转化为低维度的稀疏信号恢复问题。然后，根据RIS级联信道的状态演化模型，在HBKF算法的预测模型中引入了时间相关性参数，应用改进的HBKF解决时变信道参数跟踪和信号重构问题，完成时变级联信道的估计。KR-HBKF算法综合利用了信道的稀疏性和时间相关性，能以较小的导频开销获得更好的估计精度。仿真结果表明，与传统压缩感知算法相比，所提算法具有约5dB的估计性能提升，且在不同信道条件下具有鲁棒性。

关键词：智能反射面信道估计贝叶斯压缩感知卡尔曼滤波