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欠驱动车摆系统的运动控制研究

欠驱动车摆系统的运动控制研究

作者：樊鲁临沂大学

学位级别：硕士

欠驱动机械系统是一类控制输入个数少于自由度个数的机械系统。与全驱动系统相比,具有制造成本低、灵活度好、结构紧凑、重量轻等优点。作为一类典型的欠驱动机械系统,欠驱动车摆系统近年来被广泛研究。由于这个系统中存在一个非驱动自... 详细信息

欠驱动机械系统是一类控制输入个数少于自由度个数的机械系统。与全驱动系统相比,具有制造成本低、灵活度好、结构紧凑、重量轻等优点。作为一类典型的欠驱动机械系统,欠驱动车摆系统近年来被广泛研究。由于这个系统中存在一个非驱动自由度,使得系统的状态变量位于一个不确定位形上,这为系统增加了一个非完整的约束条件,极大提高了控制算法设计的难度。本文深入研究了欠驱动车摆系统的运动控制问题,提出了几种有效的运动控制策略,取得了较好的控制效果。针对二自由度欠驱动车单摆系统,提出了一种固定时间分层滑模稳定控制方法。首先,将系统分为两个子系统,并为每个子系统分别设计一级滑模面。其次,将两个一级滑模面进行线性组合,得到二级滑模面,并据此设计了一个固定时间分层滑模控制器。最后,利用李雅普诺夫理论等工具,严密分析了系统的固定时间稳定性。针对三自由度欠驱动车双摆系统,提出了一种基于固定时间降阶和控制器切换的稳定控制策略。首先,通过分析控制输入之间的耦合关系,为系统设计了固定时间降阶控制器,将原系统在固定时间内降阶为一个二自由度欠驱动系统。其次,为降阶系统设计了基于能量思想的摇起控制器。最后,基于降阶系统的线性近似模型,设计了固定时间平衡控制器,通过摇起控制器到平衡控制器的切换,实现了车双摆系统的稳定控制目标。针对三自由度欠驱动车双摆系统,提出了一种基于虚拟摩擦与轨迹倒置的运动规划设计方法。首先,根据系统的动力学特性,为系统设计了虚拟摩擦控制律,由此得到一条下摆轨迹。其次,采用轨迹倒置思想,为系统构建了一条完整的上摆期望轨迹。在此基础上,将系统沿期望轨迹近似线性化得到误差方程,并利用最优控制理论,为误差系统设计稳定控制器,实现了系统对期望轨迹的快速跟踪。本文针对欠驱动车摆系统提出了几种运动控制策略,这进一步丰富了欠驱动机械系统的控制理论体系,为其他欠驱动机械系统运动控制问题的解决提供了借鉴和指导,具有重要的理论和工程意义。

关键词：欠驱动车摆系统滑模控制稳定控制固定时间稳定性

基于离散元的料药变比在线均匀掺混饲喂器设计

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基于离散元的料药变比在线均匀掺混饲喂器设计

作者：刘冠鲁山东农业大学

学位级别：硕士

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宜君核桃搭上电商快车闯市场

宜君核桃搭上电商快车闯市场

陕西日报

作者：杨光武朝旭

10月5日，随着东方航空MU8218次航班落地西班牙马德里巴拉哈斯机场，陕西儿媳克里斯蒂娜和家人时隔5年又回到了位于西班牙的父母家。“这次，我们带回一堆礼物，最沉的就是这箱宜君的青皮核桃。青皮核桃营养丰富、口感很好，我专程给家... 详细信息

10月5日，随着东方航空MU8218次航班落地西班牙马德里巴拉哈斯机场，陕西儿媳克里斯蒂娜和家人时隔5年又回到了位于西班牙的父母家。“这次，我们带回一堆礼物，最沉的就是这箱宜君的青皮核桃。青皮核桃营养丰富、口感很好，我专程给家人带了回来。”克里斯蒂娜说。当下正值......

关键词：宜君县核桃产业

来源： cnki报纸评论

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高性能小型化滤波器的研究与设计

高性能小型化滤波器的研究与设计

作者：李玉鲁电子科技大学

学位级别：硕士

数字化赋能工业碳减排效应——基于全生命周期视角下探索性案例研究

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财会通讯 2024年第20期 89-96页

作者：简冠群鲁皖甘肃政法大学经济学院甘肃兰州730070

“双碳”背景下数字化如何赋能企业绿色转型实现节能减排已引起业界与学术界的关注,而其微观层面的内在驱动机理尚未厘清。文章基于全生命周期视角,采用纵向单案例研究方法对数字化赋能工业绿色升级并促进企业实现碳减排效果的阶段特征... 详细信息

“双碳”背景下数字化如何赋能企业绿色转型实现节能减排已引起业界与学术界的关注,而其微观层面的内在驱动机理尚未厘清。文章基于全生命周期视角,采用纵向单案例研究方法对数字化赋能工业绿色升级并促进企业实现碳减排效果的阶段特征与内在机理进行了深入研究。本研究揭示数字技术促进工业绿色转型降碳减排的内在机制,扩展和完善全生命周期理论研究情景和理论内涵,为数字经济背景下同类企业绿色转型升级及路径选择提供启示和借鉴。

关键词：数字化转型全生命周期视角碳减排扎根理论

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乡村振兴背景下苏州轨道交通文创产品的开发策略研究

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城市轨道交通研究 2024年第3期27卷 I0023-I0024页

作者：秦瑶张大鲁苏州工业园区服务外包职业学院苏州大学艺术学院

城市轨道交通已进入高速发展阶段,不仅极大地解决了人们的出行难题,而且发挥着传播城市文化的重要作用。大量城市轨道交通文创产品的开发设计,如列车车模、文化票卡、吉祥物等,成为了城市文化符号的延伸,为繁荣区域文化注入了新鲜血液,... 详细信息

城市轨道交通已进入高速发展阶段,不仅极大地解决了人们的出行难题,而且发挥着传播城市文化的重要作用。大量城市轨道交通文创产品的开发设计,如列车车模、文化票卡、吉祥物等,成为了城市文化符号的延伸,为繁荣区域文化注入了新鲜血液,对传承城市文脉、促进城市文化传播、塑造城市品牌形象意义重大。

关键词：城市轨道交通城市品牌形象乡村振兴苏州轨道交通车模票卡城市文脉文创产品

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人权文明的历史方位及其价值向度

人权 2024年第1期 8-34页

作者：鲁广锦吉林大学人权研究院中国人权研究会

人是文明的主体,也是文明的目的。一部人类文明史,就是在为实现尊重人、解放人、保障人、发展人而不断奋斗的历史。人权是人类文明进步的成果和标志,人权文明是人类文明的重要组成部分。从人权文明的视域来认识和理解人权,意味着人权不... 详细信息

人是文明的主体,也是文明的目的。一部人类文明史,就是在为实现尊重人、解放人、保障人、发展人而不断奋斗的历史。人权是人类文明进步的成果和标志,人权文明是人类文明的重要组成部分。从人权文明的视域来认识和理解人权,意味着人权不仅仅是一个概念或理念,更是一场大历史、长时段的伟大社会实践。迄今人权文明的发展大致经历了初始化、革命化、普遍化和全球化四个时代的自觉,其在价值向度上具有递进性、多样性、共同性、普惠性、不可分割性以及开放性等特点。人权文明的历史方位及其价值向度的发展向世人昭示:人权是人类的共同财富,人权属于全人类;人权是历史的、具体的、发展的;人权的概念在不断发展,内涵与范畴在不断扩大;实现人的自由而全面的发展是人权文明的最高价值境界。中国式现代化赋予中华文明现代力量,开辟了人权文明新境界。中国式现代化所要创造的人权文明新样态,既有人类人权文明的共同特征,更有基于自己国情的中国特色,丰富发展着人类人权文明多样性。

关键词：人权文明人权的四次自觉人权价值向度中国式现代化中国式人权文明新样态

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伴有错配修复缺陷的病理Ⅱ期结直肠癌临床病理特征分析及生存分析

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中华结直肠疾病电子杂志 2024年第3期13卷 236-241页

作者：程璞郑朝旭国家癌症中心/国家肿瘤临床医学研究中心/中国医学科学院北京协和医学院肿瘤医院结直肠外科北京100021

目的探究伴有错配修复缺陷(dMMR)的病理Ⅱ期结直肠癌患者临床病理特征及其生存分析.方法纳入2011年1月至2017年12月在中国医学科学院肿瘤医院接受手术治疗后经病理免疫组化检查确诊伴有dMMR的病理Ⅱ期结直肠癌患者的临床病理资料.随后... 详细信息

目的探究伴有错配修复缺陷(dMMR)的病理Ⅱ期结直肠癌患者临床病理特征及其生存分析.方法纳入2011年1月至2017年12月在中国医学科学院肿瘤医院接受手术治疗后经病理免疫组化检查确诊伴有dMMR的病理Ⅱ期结直肠癌患者的临床病理资料.随后进行关于5年总体生存期(OS)和无病生存期(DFS)的单因素及多因素Cox分析,明确影响伴有dMMR的病理Ⅱ期结直肠癌患者生存的相关影响因素.结果共纳入70例伴有dMMR的病理Ⅱ期结直肠癌患者,全组患者中40例(57%)为男性、45例(64%)年龄5 cm;腺癌(51例,73%)是占据比例最多的病理类型并且主要为中分化(39例,56%);60例(86%)患者为病理T3期;43例(61%)患者未行辅助化疗以及有44例(63%)患者临床淋巴结分期为cN+期;全组中位病理淋巴结大小为0.70 cm;中位检出淋巴结个数为25.50个.单因素及多因素Cox分析表明肿瘤位置(5年OS:HR:0.097,95%CI:0.019~0.481,P=0.004;5年DFS:HR:0.206,95%CI:0.058~0.733,P=0.015)及临床淋巴结分期(5年OS:HR:0.171,95%CI:0.034~0.852,P=0.031;5年DFS:HR:0.131,95%CI:0.028~0.620,P=0.010)是伴有dMMR的病理Ⅱ期结直肠癌患者5年OS及DFS的独立影响因素.结论伴有dMMR的病理Ⅱ期结直肠癌发病年龄较轻并且病期偏早、多位于结肠、肿瘤偏大及患者身体质量指数较高、肿瘤标志物多为阴性并且大多未行术后辅助化疗,除此以外,临床淋巴结分期多为cN+期.生存分析也表明肿瘤位置及临床淋巴结分期是5年OS及DFS的独立影响因素.

关键词：结直肠肿瘤错配修复缺陷临床病理特征生存分析

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智能反射面辅助通信系统时变级联信道估计

通信学报 2024年

作者：邵凯鲁奔王光宇移动通信技术重庆市重点实验室重庆邮电大学通信与信息工程学院移动通信教育部工程研究中心

智能反射面（RIS）辅助通信系统时变级联信道的估计，需解决级联信道稀疏表示，时变信道参数跟踪和信号重构等关键问题。针对性地提出了一种结合Khatri-Rao积的分层贝叶斯卡尔曼滤波（KR-HBKF）算法。该算法首先利用信道的稀疏特性，通... 详细信息

智能反射面（RIS）辅助通信系统时变级联信道的估计，需解决级联信道稀疏表示，时变信道参数跟踪和信号重构等关键问题。针对性地提出了一种结合Khatri-Rao积的分层贝叶斯卡尔曼滤波（KR-HBKF）算法。该算法首先利用信道的稀疏特性，通过Khatri-Rao积和克罗内克积变换得到RIS级联信道的稀疏表示，将RIS级联信道估计问题转化为低维度的稀疏信号恢复问题。然后，根据RIS级联信道的状态演化模型，在HBKF算法的预测模型中引入了时间相关性参数，应用改进的HBKF解决时变信道参数跟踪和信号重构问题，完成时变级联信道的估计。KR-HBKF算法综合利用了信道的稀疏性和时间相关性，能以较小的导频开销获得更好的估计精度。仿真结果表明，与传统压缩感知算法相比，所提算法具有约5dB的估计性能提升，且在不同信道条件下具有鲁棒性。

关键词：智能反射面信道估计贝叶斯压缩感知卡尔曼滤波