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异构无人系统协同控制研究进展

工程科学学报 2025年第1期47卷 66-78页

作者：郭兴李擎姚其家鲁小雅北京科技大学自动化学院北京100083 工业过程知识自动化教育部重点实验室北京100083

面对复杂化、多样化和立体化的任务需求,异构无人系统将空、地、海跨域优势互补,最大化提升系统各方面能力,为未来协同作战和智慧民生提供有力的技术保障.首先,梳理了国内外在跨域协同领域出台的推动性文件,介绍了异构无人系统在军用、... 详细信息

面对复杂化、多样化和立体化的任务需求,异构无人系统将空、地、海跨域优势互补,最大化提升系统各方面能力,为未来协同作战和智慧民生提供有力的技术保障.首先,梳理了国内外在跨域协同领域出台的推动性文件,介绍了异构无人系统在军用、科研院所和民用等三方面的实际应用.其次,针对异构无人系统关键技术之一的协同控制,分别阐述了异构无人系统协同控制在一致性、轨迹跟踪和编队‒合围等三方面的最新进展.此外,还特别讨论了在不同通信条件下协同控制所面临的挑战和解决方案.其中,由于一致性和轨迹跟踪存在上层控制理论性和下层控制可行性的区别,进一步从滑模控制、自适应控制、反步控制和自适应动态规划等四方面对轨迹跟踪研究展开阐述.然后,为了更好地促进异构无人系统协同控制在实际中的应用,通过总结前人相关工作,讨论了其在多约束控制与实时性、多任务切换控制和跨域通信下稳定性等三方面亟需解决的技术瓶颈.最后,综合异构无人系统协同控制研究现状和实际需求来看,指出了其在深度强化学习与分布式博弈、人机交互以及反群体智能等三方面的发展趋势.

关键词：异构无人系统协同控制跨域协同任务需求技术瓶颈

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因地制宜发展新质生产力的学理阐释

新疆师范大学学报（哲学社会科学版） 2025年第2期46卷 39-47页

作者：李传兵任平阳贵州大学长征文化研究院贵州贵阳550025 贵州大学中共党史党建研究院贵州贵阳550025 贵州大学马克思主义学院贵州贵阳550025 贵州大学哲学学院贵州贵阳550025

因地制宜发展新质生产力是我国经济发展领域的重要课题,科学合理发展新质生产力是推动经济持续增长和提升全民福祉的关键所在。文本在系统把握因地制宜中的“时”“业”“域”特点,深入挖掘因地制宜发展新质生产力理论内涵的基础上,从... 详细信息

因地制宜发展新质生产力是我国经济发展领域的重要课题,科学合理发展新质生产力是推动经济持续增长和提升全民福祉的关键所在。文本在系统把握因地制宜中的“时”“业”“域”特点,深入挖掘因地制宜发展新质生产力理论内涵的基础上,从马克思主义哲学角度与中国特色社会主义建设的具体实践角度探讨其生成依据,围绕制度、发展、主体、创新四个向度阐述因地制宜发展新质生产力的价值旨归。通过对立足地方实际、直面地方问题、汇聚地方力量和激发地方活力四个方面的实践探赜,重点揭示如何将因地制宜发展新质生产力理论转化为可落地的务实行动,推动新质生产力进一步发展。

关键词：新质生产力因地制宜高质量发展实事求是学理阐释

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具身智能有多“能”

党员干部之友 2025年第1期 44-45页

作者：沙鲁

当电脑里的“幽灵”拥有“身体”，当人类与机器人指尖相碰，当智能与物质交融无界，具身智能将开启智能系统的新纪元。AI发展的下一站在哪里？继AI大模型后，2024年以来，具身智能成为科技界新的热点话题。这个概念其实并不新鲜。1950...

当电脑里的“幽灵”拥有“身体”，当人类与机器人指尖相碰，当智能与物质交融无界，具身智能将开启智能系统的新纪元。AI发展的下一站在哪里？继AI大模型后，2024年以来，具身智能成为科技界新的热点话题。这个概念其实并不新鲜。1950年，被称为“AI之父”的英国计算机科学家艾伦·图灵在他的经典论文《计算机器与智能》中隐约触及这个概念。

关键词：

考虑材料非均质与初始微孔洞的地聚物混凝土力学性能数值模拟

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硅酸盐学报 2025年第01期 71-83页

作者：林俊华左义兵郑志善甘屹东华中科技大学土木与水利工程学院武汉市政工程设计研究院有限责任公司

地聚物混凝土化学组成复杂，力学性能影响因素较多，为探究不同条件下其力学性能变化规律，利用数值模拟进行研究。在构建非均质细观模型上假定混凝土由骨料、砂浆、混凝土界面过渡区三相组成，材料属性服从Weibull分布，并采用等效单... 详细信息

地聚物混凝土化学组成复杂，力学性能影响因素较多，为探究不同条件下其力学性能变化规律，利用数值模拟进行研究。在构建非均质细观模型上假定混凝土由骨料、砂浆、混凝土界面过渡区三相组成，材料属性服从Weibull分布，并采用等效单元拟合求解非均质参数；通过多尺度建模，提出采用折减系数表征初始微孔洞对材料力学性能的影响；采用模拟正交法反推求解砂浆单元的力学性能参数。为验证非均质细观模型，进行了地聚物混凝土力学性能试验。基于验证后的非均质细观模型，进一步探讨了试件尺寸、骨料体积分数、初始微孔洞率等因素对地聚物混凝土力学性能的影响。结果表明：三维细观模型能准确描述地聚物混凝土的力学性能，所提出的模型构建和参数确定方法具有可靠性，对于模拟研究地聚物混凝土力学性能具有指导意义。

关键词：地聚物混凝土力学性能数值模拟非均质模型初始缺陷

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小学科学区域主题教研的实践形式

教学与管理 2025年第2期 29-33页

作者：史加祥上海市金山区教育学院

《义务教育科学课程标准（2022年版）》明确科学课程要在整体设计的基础上开展主题教研，创新教研方式和手段，提高针对性与实效性，为教师专业发展提供服务和引领。区域在调查分析教师对科学教育教学改革的专业需求的基础上，探究当前... 详细信息

《义务教育科学课程标准（2022年版）》明确科学课程要在整体设计的基础上开展主题教研，创新教研方式和手段，提高针对性与实效性，为教师专业发展提供服务和引领。区域在调查分析教师对科学教育教学改革的专业需求的基础上，探究当前教研活动中存在的问题与矛盾，设计了基于“多层次支持系统”的主题教研组织框架，细化形成了工作坊、同伴辅导和导师指导等活动方式，在整体分层设计和互动、个性的推进中提升了科学教师对新课标的理解与认识，发展了素养导向下课堂教学实践的能力，为学生核心素养的发展奠定了坚实基础。

关键词：区域主题教研主题教研科学课程标准多层次支持系统教师专业素养

学术情境类地理试题设计的“痛点”问题与对策研究——以两道-“黄河贯通古大湖”试题设计为例

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地理教育 2025年第1期 49-54页

作者：鲁旺郝鹏翔中山市小榄中学广东中山528400 中山市教育教学研究室广东中山528400

学术情境是素养立意下的重要试题情境类型。本文基于命题研究的相关经验,提出学术情境类地理试题存在科学性、学科性、适切性、情境效度方面反映的“痛点”问题,并以两道区域大型考试试题为例,从实践研究的视角提出了“研读相关学术研... 详细信息

学术情境是素养立意下的重要试题情境类型。本文基于命题研究的相关经验,提出学术情境类地理试题存在科学性、学科性、适切性、情境效度方面反映的“痛点”问题,并以两道区域大型考试试题为例,从实践研究的视角提出了“研读相关学术研究”“依循学科思想方法”“依据高考评价体系”“运用信息编码工具”等对策。经区域测试反馈,两道试题的难度和区分度等指标状况良好,较好地实现了科学评价和引导教学的功能,验证了对策的有效性,可为探索科学化、规范化的学术情境类地理试题设计路径提供参考和借鉴。

关键词：学术情境地理试题设计问题对策

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个体化策略在职业高中田径训练中的应用研究

田径 2025年第1期 3-4页

作者：杜加均山东日照市海洋工程学校

本研究旨在探讨职高田径训练的个体化策略，以满足不同学生的不同需求。通过对现有文献的综述和调查研究，分析了职高田径训练的背景和重要性，确定了研究目的，即通过制定个体化策略来提高职高田径训练的效果和学生的学习体验。本研究... 详细信息

本研究旨在探讨职高田径训练的个体化策略，以满足不同学生的不同需求。通过对现有文献的综述和调查研究，分析了职高田径训练的背景和重要性，确定了研究目的，即通过制定个体化策略来提高职高田径训练的效果和学生的学习体验。本研究采用了包括个人评估、训练计划制定和实施等方法来实现个体化训练。通过对一定数量的职高学生进行研究，笔者发现个体化策略能够显著提高学生的训练效果和动力。总结研究结果，这项研究的意义在于为职业高中田径训练迈向个性化提供了理论和实践参考。

关键词：个体化策略职业高中田径训练

海拉尔盆地乌尔逊凹陷白垩系铜钵庙组原油地球化学特征及来源

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岩性油气藏 2025年第1期 41-52页

作者：何星金玮张帆霍秋立李跃鲍俊驰刘璐曾庆兵大庆油田有限责任公司采油工程研究院大庆油田有限责任公司勘探开发研究院多资源协同陆相页岩油绿色开采全国重点实验室上海工程技术大学机械与汽车工程学院

海拉尔盆地乌尔逊凹陷白垩系铜钵庙组勘探获得突破，是资源潜力较大的新层系。通过TOC、热解、Ro、族组成、色谱、色质、δ13C等分析化验资料，对研究区各洼槽各小层的烃源岩进行了丰度、类型和成熟度评价，深入分析了铜钵庙组原油地球... 详细信息

海拉尔盆地乌尔逊凹陷白垩系铜钵庙组勘探获得突破，是资源潜力较大的新层系。通过TOC、热解、Ro、族组成、色谱、色质、δ13C等分析化验资料，对研究区各洼槽各小层的烃源岩进行了丰度、类型和成熟度评价，深入分析了铜钵庙组原油地球化学特征，定量计算了原油来源，并预测了下步有利勘探方向。研究结果表明：（1）海拉尔盆地乌尔逊凹陷铜钵庙组整体发育TOC平均值为1%、类型以Ⅰ—Ⅱ2型为主的中等烃源岩，其中铜二段泥岩也可见Ⅰ型烃源岩，洼槽区Ro为0.6%～1.5%，处于成熟阶段。（2）研究区铜钵庙组原油可分为乌北铜三段原油、乌南铜三段原油和乌南铜二段原油3类。乌北铜三段原油高饱和烃，姥植比高，饱和烃与芳烃δ13C偏重，C27重排甾烷和三环萜烷含量高。乌南铜三段原油具有高饱和烃、饱和烃与芳烃δ13C偏轻，C27重排甾烷和三环萜烷含量中等。乌南铜二段原油饱和烃含量低，奇偶优势比（OEP）值高，饱和烃与芳烃δ13C轻，C27重排甾烷和三环萜烷含量低。（3）研究区铜钵庙组3类原油均来源于南屯组南一段泥岩和铜钵庙组泥岩的二元混合，乌北铜三段原油与乌北南一段烃源岩更接近，乌北南一段泥岩的贡献比例为62.9%；乌南铜三段原油与乌南南一段烃源岩更接近，乌南南一段泥岩的贡献比例为59.5%；乌南铜二段原油与乌南铜二段烃源岩更接近，乌南铜二段泥岩的贡献比例为75.4%。（4）乌北和乌南洼槽发育厚度大于200 m的暗色泥岩，可为铜三段油藏和铜二段油藏供烃，乌北洼槽和乌东斜坡带为乌尔逊凹陷铜钵庙组下步甩开勘探的有利区带。

关键词：烃源岩评价油源对比贡献比例碳同位素地球化学特征铜钵庙组白垩系乌尔逊凹陷海拉尔盆地

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多障碍环境下巡检机器人路径规划优化研究

现代电子技术 2025年第1期48卷 130-134页

作者：乔道迹张艳兵中北大学计算机科学与技术学院山西太原030051 中北大学电气与控制工程学院山西太原030051

针对大规模、密集的障碍物分布,高效地搜索最佳路径是一个挑战,为规划出更短的巡检路线,并实现多障碍环境下的灵活避障,文中提出一种多障碍环境下巡检机器人路径规划优化方法。使用二维矩阵构建巡检环境模型,应用D*算法在巡检环境模型... 详细信息

针对大规模、密集的障碍物分布,高效地搜索最佳路径是一个挑战,为规划出更短的巡检路线,并实现多障碍环境下的灵活避障,文中提出一种多障碍环境下巡检机器人路径规划优化方法。使用二维矩阵构建巡检环境模型,应用D*算法在巡检环境模型中进行巡检机器人路径规划,并将传统D*算法中的扩展步长方式改变为自适应扩展步长,使机器人在面积较大的巡检场地能够更快地完成巡检;将代价函数由欧氏距离替换为切比雪夫诺距离和曼哈顿距离融合的代价函数,并引入了平滑度函数优化线路规划结果,使规划的路径更为平滑,在遇到由于多种原因产生的新障碍物时可以重新规划路径。通过实验结果可知,无论是静态地图还是动态地图,该方法均可以快速准确地规划出一条最佳路线,并且在多种环境中应用该方法能够高效获取路径规划结果。

关键词：多障碍巡检机器人路径规划 D*算法动态环境扩展节点代价函数扩展步长