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大尺度环境下GNSS融合LiDAR SLAM方法研究

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大尺度环境下GNSS融合LiDAR SLAM方法研究

作者：花蕾北京交通大学

学位级别：硕士

近年来,与自动驾驶和移动机器人相关的技术研究备受关注。准确可靠的定位是自动驾驶的先决条件。全球卫星导航系统除开阔区域会达到令人满意的精度,在高层建筑的城市环境中,其位姿估计的精度和可用性会下降。激光雷达因不受光线影响和... 详细信息

近年来,与自动驾驶和移动机器人相关的技术研究备受关注。准确可靠的定位是自动驾驶的先决条件。全球卫星导航系统除开阔区域会达到令人满意的精度,在高层建筑的城市环境中,其位姿估计的精度和可用性会下降。激光雷达因不受光线影响和对环境条件的鲁棒性优于视觉传感器而越来越多地应用于自动驾驶车辆。然而,在高度结构化和静态环境中表现出高精度的雷达里程计,在特征稀疏、尺度巨大和动态物体较多的环境中很容易漂移。因此,本文提出一种利用全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)测量对现有的基于LiDAR的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)系统进行扩展的方法以解决大尺度场景建图漂移问题。研究内容如下:首先,本文对多传感器平台进行了简要介绍,基于硬件同步、软件同步和手眼标定法实现了多传感器时空同步,减小了数据融合误差、提高了建图精度。其次,考虑到大尺度环境中点云数据信息冗余影响算法处理效率和性能,本文首先对雷达点云数据进行预处理,基于IMU预积分模型补偿运动畸变,基于曲率计算公式选取点、面特征点,以解决由于特征点不可信导致的特征关联错误使得定位结果不准确的问题,提高算法对复杂场景的鲁棒性。接着,本文对基于图优化的IMU/GNSS/LiDAR系统进行改进,GNSS测量不再作为优化因子加入图中,而是在前端采用了基于扩展卡尔曼滤波的融合算法,将GNSS数据与IMU的位姿进行融合提供更准确的定位信息,将融合后的位姿信息作为因子加入因子图中。后端优化采用全局描述符进行回环检测输出全局一致的地图。最后,基于实验平台对算法进行实现,利用开源和自采的数据集测试其性能。利用ROS系统的可视化软件Rviz实现了对实验结果的直观显示,并利用EVO软件进行了定量研究。分析实验建图与定位结果,表明该方法可以在大尺度环境下获得较好的定位与建图精度。

关键词：多传感器融合激光雷达同时定位与建图图优化扩展卡尔曼滤波器

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李实蜂与杏虎象对李果的为害及防治试验

山西果树 1992年第1期 26-28页

作者：花蕾西北农业大学陕西杨陵712100

李实蜂(Hoplocampa sp.)和杏虎象(Rhynchites Faldermanni Sch(?)nherr)是陕西关中李树幼果期的主要害虫,李果被害率常高达90%以上,造成了李子的大幅度减产甚至绝收。1989～1990年我们对李树的这两种害虫进行了系统观察和防治试验。

关键词：李树李实蜂杏虎象害虫防治

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美国总统外交型演说中模糊语言历时文体分析

美国总统外交型演说中模糊语言历时文体分析

作者：花蕾首都师范大学

学位级别：硕士

“口才”在当今社会被视为一项重要的才能,而口才好的人则被认为在选举和择业中更具有竞争力。因此,公众演说已成为西方国家一些大学、学院甚至是中学的必修课程,而语言学家和政治家们对成功演讲的研究始终热情如一。多年以来,人们对... 详细信息

“口才”在当今社会被视为一项重要的才能,而口才好的人则被认为在选举和择业中更具有竞争力。因此,公众演说已成为西方国家一些大学、学院甚至是中学的必修课程,而语言学家和政治家们对成功演讲的研究始终热情如一。多年以来,人们对模糊语言的运用和涵义越来越感兴趣。从广义上讲,准确是相对的,而模糊则是普遍的和绝对的。语言模糊现象广泛存在于人类语言使用的方方面面,因此对其的研究意义重大。近年来国内语言学家致力于将模糊理论运用于各类文体的语言分析和研究。然而,其中大部分是对模糊语言和外交场合中对话语言相结合的语用研究,很少有涉及公众演说领域的模糊语言研究,更难看到对模糊现象的文体学分析。本文采用语言描述和语境分析的方法,对五篇美国总统外交型演说中的模糊语言进行历时的文体特征和功能分析。言语行为理论也被应用于分析模糊语用功能。语言描述过程中,作者分别从词汇、句法和语义三个层面对所选演讲进行了分析和比较。作者阐释了语言是一种意义潜势,语言的使用就是从这种潜势中做出选择的过程,而这又是由语境决定的,演说的效果主要取决于演讲者对于语场、语旨、语式的理解程度。简而言之,外交演说中的模糊现象均与这些文体特征相关。此外,总统的语言也受到他们自己有意实施的行为的影响,无论这些行为有效期的长短。五篇演说在语言层面有共同之处,但由于在演说时间、国际背景、发表演说的意图以及总统的个人风格等方面的诸多差异,它们亦拥有各自的特点,且五位总统使用了不尽相同的技巧来实现各自对外交模糊语言的运用策略,而这些策略在语言特征和语境方面都有所体现。

关键词：模糊语言公众演说文体分析语境因素分析言语行为理论语用功能

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岳端及其诗歌研究

岳端及其诗歌研究

作者：花蕾西藏民族大学

学位级别：硕士

爱新觉罗·岳端是清初满族诗坛的代表人物之一,也是宗室诗人群体的杰出代表。从家世显赫的少年郡王到无人问津的闲散宗室,岳端的一生可谓是跌宕起伏。岳端的诗歌创作从十五岁起,一直持续到三十五岁离世,短短二十年间,他为我们留下了许... 详细信息

爱新觉罗·岳端是清初满族诗坛的代表人物之一,也是宗室诗人群体的杰出代表。从家世显赫的少年郡王到无人问津的闲散宗室,岳端的一生可谓是跌宕起伏。岳端的诗歌创作从十五岁起,一直持续到三十五岁离世,短短二十年间,他为我们留下了许多值得研究的诗歌作品。人生中历经的荣辱使岳端的诗歌创作风格多样。本篇论文专题讨论岳端及其诗歌创作,全文共分为四个部分,绪论中简述了关于“岳端”的研究现状,正文部分从其生平及交游、作品概述、诗歌创作及其对满清文化融合的影响等四个方面进行论述。本文以岳端的文学创作为研究对象,通过文献考据、归纳整理、文本分析的方法,归纳总结了岳端的三个人生阶段并考证其交游情况,较全面的介绍了岳端存世的三部作品的基本内容及现存版本。文章主要通过《玉池生稿》诗歌文本的分类梳理,阐述岳端不同时段诗歌创作的内容,分析其不同时期诗歌作品突出的艺术特色和不足之处。比较岳端与纳兰性德、博尔都、文昭的异同,进而寻其文学创作的内在规律,以期探寻岳端在清初文坛的重要地位,探索岳端对满汉文化融合及满族文学发展的贡献。

关键词：爱新觉罗·岳端交游诗歌内容艺术特色文学成就

古诺歌剧《罗密欧与朱丽叶》中朱丽叶的人物塑造及演唱风格研究

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古诺歌剧《罗密欧与朱丽叶》中朱丽叶的人物塑造及演唱风格研究

作者：花蕾上海师范大学

学位级别：硕士

古诺在浪漫主义时期，是法国艺术新时期贡献很大的作曲家之一，他在歌剧创作上有着突出的贡献，尤其是古诺（Francois Gounod，1818-1893）的抒情歌剧《浮士德》和《罗密欧与朱丽叶》风靡一时，流传于世。抒情歌剧的出现给法国歌剧带来... 详细信息

古诺在浪漫主义时期，是法国艺术新时期贡献很大的作曲家之一，他在歌剧创作上有着突出的贡献，尤其是古诺（Francois Gounod，1818-1893）的抒情歌剧《浮士德》和《罗密欧与朱丽叶》风靡一时，流传于世。抒情歌剧的出现给法国歌剧带来了繁荣，也奠定抒情歌剧代表人古诺在欧洲音乐史上的地位。古诺的歌剧版《罗密欧与朱丽叶》改编于莎士比亚经典原著，歌剧在剧情上不仅保留了原著的精彩华章，还加入了多元化的音乐元素，来全方位丰满的塑造剧中的人物形象，本文主要围绕剧中核心人物朱丽叶展开一系列的研究，歌剧中的独唱、重唱、合唱、人声、乐队等音乐元素的加入，更加细致全面的塑造了朱丽叶的音乐形象，让观众更加清晰直观的感受到歌剧人物的真实和魅力，也让演唱者在塑造人物形象上有更深入的了解和梳理，有助于准确把握剧中人物的灵魂。

关键词：古诺朱丽叶人物音乐形象演唱

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淮安里运河遗产廊道景观设计研究

淮安里运河遗产廊道景观设计研究

作者：花蕾湖北大学

学位级别：硕士

开展世界遗产保护工作不仅是对历史和文化推进的维护,更是对未来发展的承诺。世界遗产具有多重维度的价值:历史价值、文化价值、经济价值、旅游价值等,涵盖了文化、教育、环境、经济等多学科、跨领域的层面。这些不仅是遗产本身的价值体... 详细信息

开展世界遗产保护工作不仅是对历史和文化推进的维护,更是对未来发展的承诺。世界遗产具有多重维度的价值:历史价值、文化价值、经济价值、旅游价值等,涵盖了文化、教育、环境、经济等多学科、跨领域的层面。这些不仅是遗产本身的价值体现,更反映了在世界领域内的广泛影响和重要性。通过世界遗产保护的大背景下,选取运河遗产廊道作为切入点进行详细分析。本文通过田野调查法、文献分析法、比较类比法对构建运河遗产廊道进行研究,选取淮安市运河段作为案例,以构建运河遗产廊道文化和景观两方面为出发点,探讨运河遗产文化保护过程中的发展现状以及需要解决的问题,并实践应用在具体河段。运河遗产廊道作为文化和自然资源的集合体,共同构成了文化、历史、生态、经济等方面的综合体系。运河是人类历史文明发展的见证,保护运河文化线路就是记录人类历史发展的一种记忆。运河沿线的自然景观和人文相结合,有助于恢复运河文化景观带,维护生态多样性和促进生态平衡。运河作为一种动态遗产,运河文化线路的演变可以提高社会凝聚力,为城市创造景观活动空间。因为具备深厚的文化底蕴,对于科研和教育提供了宝贵的实践资源,增加对城市的认同感。而且,运河作为一种旅游资源,旅游潜力巨大,对运河进行合理开发不仅是对城市的宣传并且推动城市相关产业链发展,实现经济与文化的双赢。实施保护策略上,建立监测系统、完善法律法规等对沿线遗产点进行分类保护,推动社会力量参与保护,节省资源,共同推进运河保护工作。同时,还注重运河生态的可持续发展,将生态修复和旅游结合,规划生态廊道,打造景观文化带,丰富市民和游客的体验。根据以上对于运河遗产廊道的现状进行梳理,应用到淮安市具体河段中去,构建“三带”、“三区”,彰显运河城市地域文化特色,通过串联运河沿线的遗产要素对文化、生态进行规划打造,维护运河生态功能。

关键词：遗产廊道运河景观生态

创业型大学毕业生胜任素质模型构建与实证研究

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创业型大学毕业生胜任素质模型构建与实证研究

作者：花蕾南京邮电大学

学位级别：硕士

创业胜任素质是创业者成功创业所需具备的知识和技能。创业者的创业胜任素质对于创业能够获得成功起到至关重要的作用,也越来越受到学者的关注与研究。在就业压力大,创业收入高,国家扶持政策优厚的多重因素影响下,大学生创业热情高涨。... 详细信息

创业胜任素质是创业者成功创业所需具备的知识和技能。创业者的创业胜任素质对于创业能够获得成功起到至关重要的作用,也越来越受到学者的关注与研究。在就业压力大,创业收入高,国家扶持政策优厚的多重因素影响下,大学生创业热情高涨。但大学毕业生由于其自身能力缺乏以及经验不足等原因,创业难度大,成功率低。因此,对大学毕业生创业所需的胜任素质进行探究,更能够为大学毕业生创业提供指导,帮助其评估及提升自身的能力与素质。本研究在对胜任素质、创业胜任素质以及创业绩效相关理论及研究进行回顾的基础上,运用理论分析、行为事件访谈法、问卷调查等方法,对选择创业的大学毕业生进行调查,提取了大学毕业生创业的胜任素质要素,通过探索性因素分析和验证性因素分析等方法构建了创业型大学毕业生胜任素质模型并验证。并进一步分析创业型大学毕业生胜任素质和创业绩效的关系,研究创业型大学毕业生胜任素质的影响因素。根据研究得出,创业型大学毕业生胜任素质分为七个维度:机会胜任素质、关系胜任素质、战略胜任素质、组织胜任素质、承诺胜任素质、概念胜任素质及自主学习胜任素质。并发现创业绩效的创业型大学毕业生胜任素质的七个维度与创业绩效的三个维度均存在正向的相关性。机会、关系、承诺以及自主学习因素对于声誉绩效存在显著的正向影响;机会、关系、战略以及自主学习因素对于生存绩效具有显著的正向影响;机会、关系、组织以及自主学习对于成长绩效具有显著的正向影响。通过对创业型大学毕业生胜任素质的影响因素研究发现:不同性别的创业型大学毕业生在胜任素质上的差异均不显著;毕业后直接创业和不直接创业的创业型大学毕业生在胜任素质上的差异均不显著;而教育程度、接受训练类别的不同以及所学专业类别对于创业型大学毕业生胜任素质存在影响。本研究对大学毕业生的创业胜任素质模型进行构建,并深入创业胜任素质和创业绩效的关系研究,扩展了创业胜任素质的研究领域,丰富了创业胜任素质研究的理论体系。研究结果对于有意向创业的大学毕业生以及高校创业课程的开展都具有指导意义。

关键词：大学毕业生创业胜任素质创业胜任素质创业绩效

本原复反射群的拟Coxeter元及其共轭分类

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本原复反射群的拟Coxeter元及其共轭分类

作者：花蕾华东师范大学

学位级别：硕士

1954年,Shephard和Todd给出了有限不可约复反射群的分类,近年来,时俭益又给出了复反射群拟Coxeter元及元素反射长度的概念.本文是在此基础上,对本原复反射群拟Coxeter元及反射最长元进行了系统的研究.对于G(i≤27)中所有本原复反射群,... 详细信息

1954年,Shephard和Todd给出了有限不可约复反射群的分类,近年来,时俭益又给出了复反射群拟Coxeter元及元素反射长度的概念.本文是在此基础上,对本原复反射群拟Coxeter元及反射最长元进行了系统的研究.对于G(i≤27)中所有本原复反射群,将其所有拟Coxeter元进行共轭分类,计算出这些共轭类的及所含拟Coxeter元阶数,并给出其中二维空间上部分本原复反射群元素的最长反射长度及反射最长元.

关键词：本原拟Coxeter元共轭类反射长度

Si掺杂Al12N12笼的稳定性和电子结构的理论研究

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Si掺杂Al12N12笼的稳定性和电子结构的理论研究

作者：魏花花西北师范大学

学位级别：硕士

AlN体系由于在储氢材料、特殊光电材料方面的潜在应用被人们广泛关注。Al、N配对的AlN笼是AlN类富勒烯体系中较稳定的最小结构,它的几何结构和电子结构已被很多文献报道。本文探究了用Si替代AlN笼中的部分Al后形成的多电子的富勒烯SinAl... 详细信息

AlN体系由于在储氢材料、特殊光电材料方面的潜在应用被人们广泛关注。Al、N配对的AlN笼是AlN类富勒烯体系中较稳定的最小结构,它的几何结构和电子结构已被很多文献报道。本文探究了用Si替代AlN笼中的部分Al后形成的多电子的富勒烯SinAl-nN(n=1,2,4),分析了稳定结构的几何和电子结构,并与AlN进行了对比。AlN笼中只含Al-N键,用Si替代部分Al形成的结构只含有Al-N和Si-N键。用密度泛函理论B3LYP优化了SinAl-nN笼的几何结构,由于个Al在等价的位置上,掺杂1个Si时只有1个结构,Si稍微突出笼面。掺杂2个Si时有5个异构体,2个Si在同一四元环的结构最稳定,其中1个Si突出笼外。掺杂4个Si时有27个异构体,4个Si在相对的两个四元环的结构最稳定,此结构与最稳定的Si2Al10N是对应的,另外4个Si在相邻的两个四元环的结构也较稳定,因此Si形成Si2N2四元环的结构较稳定。用B3LYP/6-311g(d)计算的最稳定的SinAl-nN与AlN的结合能最大差值是0.55eV,用MP2/6-311g(d)作对比计算,得到的最大差值仅是0.18eV,证明掺杂的SinAl-nN与纯的AlN的稳定性相当。AlN笼的HOMO是三重简并的,主要由N 2p组成,LUMO主要由Al 3s组成,能隙为3.95eV。掺杂1个Si后较AlN多出1个电子,其HOMO是由Si 3s3p和N 2p组成的反键轨道,LUMO仍然主要由Al 3s组成,能隙减小为1.98eV。最稳定的Si2Al10N和Si4Al8N的HOMO也是由突出Si 3s3p和N 2p组成的反键轨道,形成Si外侧的一对孤对电子,能隙分别为2.21eV和2.45eV。分子轨道组成显示Si和N的轨道重叠要比Al和N的好,如Si4Al8N中Si-N和Al-N平均重叠积分分别为2.42,2.08,说明Si和N的共价相互作用比Al和N强。AlN中Al上的电荷为1.87,Si2Al10N和Si4Al8N中Al上的电荷为1.86.88,突出的Si上的电荷为1.20,未突出的Si上的电荷为2.11,但突出Si上有一对孤对电子处在远离N的一侧,形成较强的偶极矩,因此与N的离子相互作用也比较强。

关键词： SiAlN体系稳定性电子结构