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双足机器人动态行走时踝关节的力矩控制问题

机器人 1993年第2期15卷 28-33页

作者：刘志远张铨傅佩琛崔平魏浩田哈尔滨工业大学控制工程系 150006

本文从实现单-双脚支撑期的平滑过渡及减小前脚着地冲击的角度出发,分析了双足机器人动步态时踝关节的控制对连续、平滑行走带来的影响.指出为实现平滑过渡及减小冲击在踝关节上不宜采用高增益位置反馈控制,而应采用力矩反馈控制.本文... 详细信息

本文从实现单-双脚支撑期的平滑过渡及减小前脚着地冲击的角度出发,分析了双足机器人动步态时踝关节的控制对连续、平滑行走带来的影响.指出为实现平滑过渡及减小冲击在踝关节上不宜采用高增益位置反馈控制,而应采用力矩反馈控制.本文给出了力矩反馈控制的实现方法.该方法无需复杂的软件、硬件支持,能满足实时控制的要求.采用本文的方法实现了 HIT-13双足机器人稳定的动态行.

关键词：双足机器人动态行走踝关节力矩控制

考虑降雨作用的气温升高对多年冻土活动层水热影响机制

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岩土力学 2019年第5期40卷 1983-1992页

作者：张明礼温智董建华王得楷侯彦东王斌郭宗云魏浩田兰州理工大学甘肃省土木工程防灾减灾重点实验室甘肃兰州730050 中国科学院西北生态环境资源研究院冻土工程国家重点实验室甘肃兰州730000 甘肃省科学院地质自然灾害防治研究所甘肃兰州730000

近50 a青藏高原暖湿化趋势显著,水热边界条件的改变必然影响多年冻土的稳定性和高原生态环境的演变。已有研究主要关注气候升温对冻土温度场的影响,而对升温过程伴随的活动层水分变化研究较少。基于土壤-地表-大气水分和能量平衡的冻土... 详细信息

近50 a青藏高原暖湿化趋势显著,水热边界条件的改变必然影响多年冻土的稳定性和高原生态环境的演变。已有研究主要关注气候升温对冻土温度场的影响,而对升温过程伴随的活动层水分变化研究较少。基于土壤-地表-大气水分和能量平衡的冻土水-汽-热耦合模型,以青藏高原北麓河地区2013年实测气象资料为模型驱动数据,研究在降雨不变,气温不变、气温升高1℃和升高2℃情况下活动层水热响应机制与过程。结果表明:气候升温通过改变地表能量与水分平衡过程和土壤内部水热运移分量影响多年冻土水热过程。气温升高引起地表净辐射、蒸发潜热和土壤热通量增大,而地表降雨入渗和感热通量减少;气温升高会降低土壤含水率和土壤导水系数,但温度梯度及与温度梯度相关的水分和能量分量相应增大,而与水势梯度相关的水分和能量分量相对减少;升温对土壤温度场的影响比水分场明显,影响范围也更深;随着气温升高,地表蒸发量和活动层厚度增大,气温升高加速了冻土的退化过程,与降雨增加对冻土的热稳定性影响相反。

关键词：多年冻土活动层水分运移热传递气候变化降雨

基于COMSOL Multiphysics数学模块的冻土水热耦合分析

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科学技术与工程 2018年第33期18卷 7-12页

作者：张明礼郭宗云韩晓斌王斌魏浩田高樯兰州理工大学土木工程学院兰州730050 中国科学院西北生态环境资源研究院冻土工程国家重点实验室兰州730000 甘肃省科学院地质自然灾害防治研究所兰州730000 河北工程大学土木工程学院邯郸056038

多年冻土内部的水热过程是影响冻土区生态环境演变、干旱区水资源利用及地表工程结构稳定性的重要因素。然而传统的水热耦合理论模型忽略了非饱和土体中水分对流传热作用,在水分场与温度场耦合理论模型的数值实现上仍有困难。以垂直土... 详细信息

多年冻土内部的水热过程是影响冻土区生态环境演变、干旱区水资源利用及地表工程结构稳定性的重要因素。然而传统的水热耦合理论模型忽略了非饱和土体中水分对流传热作用,在水分场与温度场耦合理论模型的数值实现上仍有困难。以垂直土柱单向冻结实验为基础,通过COMSOL Multiphysics软件的数学模块实现考虑冰水相变和水分对流的温度场和水分场偏微分方程的耦合求解,分析了冻土水分对流与温度变化的关系。结果表明:(1)COMSOL可以实现冻土水热参数、冰水相变潜热以及边界条件的灵活定义,容易实现水热两场耦合分析;(2)对于含水量较高的土体,水分对流传热作用不可忽略。

关键词：冻土水热耦合 COMSOL Multiphysics 偏微分方程含冰量

国际人才引进与中国企业技术突破:兼论加快建设世界重要人才中心的建议

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中国软科学 2024年第4期 79-90页

作者：袁然魏浩北京邮电大学经济管理学院北京100876 北京师范大学经济与工商管理学院北京100875

吸引国际人才,加快世界重要人才中心建设,是营造具有全球竞争力开放创新生态的重要途径。利用中国A股上市公司数据与中国吸引国际人才数据,从高度细化的企业—专利层面实证考察了国际人才影响当地企业技术突破的效果与机制。研究发现:... 详细信息

吸引国际人才,加快世界重要人才中心建设,是营造具有全球竞争力开放创新生态的重要途径。利用中国A股上市公司数据与中国吸引国际人才数据,从高度细化的企业—专利层面实证考察了国际人才影响当地企业技术突破的效果与机制。研究发现:国际人才流入有助于当地企业实现技术突破,拓宽新技术领域的范围。推动跨国技术溢出、提升企业风险承担能力以及优化创新任务分工是国际人才推动企业实现技术突破的有效机制。进一步研究发现,国际人才流入是当地企业加快突破“卡脖子”关键核心技术和核心数字技术的重要力量;与没有海归高管的企业相比,国际人才流入更有助于拥有海归高管的企业拓展新技术领域的范围;国际人才流入对当地企业技术组合的影响主要表现在促进优势技术的多样化,提升优势技术在企业技术组合中的比重。研究成果对于有效应对国际科技竞争、加快建设世界科技强国具有重要参考意义。

关键词：国际人才境外专家技术突破技术多样性技术组合调整

自由贸易协定、中国进口与发展中国家的就业——来自“中国——智利自由贸易协定”的证据

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国际贸易问题 2024年第6期 140-157页

作者：魏浩封起扬帆北京师范大学经济与工商管理学院

扩大面向全球的高标准自由贸易区网络是国家推进高水平对外开放的重要举措。本文以“中国—智利自由贸易协定”为例,利用智利企业层面的数据,系统研究了与中国签订自由贸易协定对发展中国家企业就业的影响。研究结果表明:“中国—智利... 详细信息

扩大面向全球的高标准自由贸易区网络是国家推进高水平对外开放的重要举措。本文以“中国—智利自由贸易协定”为例,利用智利企业层面的数据,系统研究了与中国签订自由贸易协定对发展中国家企业就业的影响。研究结果表明:“中国—智利自由贸易协定”实施引致的中国进口扩张显著提高了智利企业的就业规模;中国进口扩张通过生产规模效应、制度成本效应以及产业链效应等机制显著提高了智利企业的就业规模,通过非贸易制度成本下降机制、产业链效应机制显著促进了智利内销主导型企业就业规模的上升;中国进口扩张不仅提高了智利国内技能劳动就业,还提高了企业女性就业的比重;“中国—智利自由贸易协定”引致的中国非关税贸易壁垒下降也显著提升了智利出口主导型企业的就业规模;当同时考虑中国出口和进口扩张的影响时,“中国—智利自由贸易协定”对智利企业就业也具有显著的促进作用。本文认为,进一步扩大我国的自由贸易区网络有利于带动全球就业,发展中国家积极主动参与中国自由贸易协定是理性的战略选择。

关键词：自由贸易协定中国进口企业就业非关税贸易壁垒贸易制度成本

ESG表现对中国企业海外收益影响的机制与效应研究

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世界经济研究 2024年第5期 92-108,M0004页

作者：苏莉魏浩重庆师范大学经济与管理学院北京师范大学经济与工商管理学院

ESG是衡量企业可持续发展的重要依据,对企业和社会都有重要的意义。文章采用2009~2022年中国A股上市公司ESG评级数据,研究了ESG表现对中国企业海外收益影响的机制与效应。研究发现,企业的ESG表现能显著提升中国企业海外收益,该结论在控... 详细信息

ESG是衡量企业可持续发展的重要依据,对企业和社会都有重要的意义。文章采用2009~2022年中国A股上市公司ESG评级数据,研究了ESG表现对中国企业海外收益影响的机制与效应。研究发现,企业的ESG表现能显著提升中国企业海外收益,该结论在控制内生性和进行稳健性检验后依然成立。在影响机制方面,企业的ESG表现主要是通过促进绿色创新、提高商业信用与企业声誉、缓解投融资期限错配等路径推动企业海外收益提升。进一步分析发现,数字化税收征管、碳排放权市场交易、企业内部数字化转型等都会增强ESG表现对中国企业海外收益的积极影响。另外,企业ESG表现对海外收益的影响还存在“优于平均”效应,即企业ESG表现越是优于同群企业平均水平,越有助于企业海外收益提升,同时还有利于增强企业海外收益韧性。文章研究揭示了企业ESG表现影响海外绩效的路径机制,拓展了企业提升海外绩效及韧性的影响因素,为中国国际化企业积极践行ESG理念提供了理论依据和政策指导。

关键词： ESG表现海外收益优于平均效应海外收益韧性

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进口经历与企业出口市场退出概率偏高之谜

世界经济 2024年第1期47卷 86-117页

作者：魏浩涂悦北京师范大学经济与工商管理学院北京市100875 北京师范大学国家进口研究中心北京市100875

企业出口市场的稳定与拓展是国家高度关注的重大现实问题。基于2000-2016年中国企业进出口数据,本文考察了企业从特定市场的进口经历对企业从该市场出口退出的影响。研究结果发现,与一般认知不同,中国企业从特定市场的进口经历显著提高... 详细信息

企业出口市场的稳定与拓展是国家高度关注的重大现实问题。基于2000-2016年中国企业进出口数据,本文考察了企业从特定市场的进口经历对企业从该市场出口退出的影响。研究结果发现,与一般认知不同,中国企业从特定市场的进口经历显著提高了企业从该市场出口退出的概率。其原因是,企业的进口经历会降低出口沉没成本,导致企业的出口滞后性减弱和出口试错效应增强,进而提高企业的出口市场退出概率,与此同时,企业的进口经历也会通过信息壁垒降低机制和进出口市场同期重叠机制降低企业的出口市场退出概率,但是,提高效应大于降低效应。进一步分析表明,在企业进入出口市场初期以及民营企业、中西部地区企业和小型出口企业的提高效应较大,当企业具有相似市场的出口经历时,提高效应会减小。本文研究为解释企业退出出口市场行为提供了新的视角,也为国家和企业积极开拓国际市场、优化国际市场布局提供了政策指导。

关键词：进口市场经历出口市场退出信息壁垒沉没成本进出口市场重叠

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中国进口价格变化的特征、影响与应对

国际经济评论 2024年

作者：魏浩周亚如北京师范大学经济与工商管理学院国家进口研究中心(北京师范大学)

保持进口价格稳定、提高进口定价权是建设贸易强国、提高贸易利益、推动国内经济稳定发展的关键。进口价格上涨趋势较强、进口价格偏高、进口价格波动幅度较大是长期以来中国进口价格变化的主要特征。国际市场产品供需不平衡、进口产品... 详细信息

保持进口价格稳定、提高进口定价权是建设贸易强国、提高贸易利益、推动国内经济稳定发展的关键。进口价格上涨趋势较强、进口价格偏高、进口价格波动幅度较大是长期以来中国进口价格变化的主要特征。国际市场产品供需不平衡、进口产品质量变动、进出口国的贸易政策变化、国际产品定价机制差异和中国进口定价权缺失等问题是导致中国进口价格变化的主要原因，高价优质产品的进口有助于中国经济高质量发展，但是，进口价格波动幅度较大及上涨趋势较强等也会加剧国内经济不稳定性，提高企业经营压力和加大输入型通货膨胀风险。因此，中国应着力实施进口市场多元化战略，强化与进口来源地贸易合作关系，提升人民币国际结算与计价能力，推行中国的商品期货综合指数，降低重点产品的对外依赖程度，建立重点行业联合采购联盟。

关键词：进口价格进口价格波动进口定价权进口市场多元化

基于熵值法轨迹聚类多特征参数融合的GNSS-IR土壤湿度反演方法

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武汉大学学报(信息科学版) 2024年

作者：魏浩翰张强沈飞南京林业大学土木工程学院南京师范大学地理科学学院

全球导航卫星系统干涉反射(global navigation satellite system interferometric reflectometry， GNSS-IR) 技术作为一种近地遥感的新兴手段，在土壤湿度监测方面凭借其低成本、高精度等优点成为近些年的研究热点。为了提高GNSS-IR技... 详细信息

全球导航卫星系统干涉反射(global navigation satellite system interferometric reflectometry， GNSS-IR) 技术作为一种近地遥感的新兴手段，在土壤湿度监测方面凭借其低成本、高精度等优点成为近些年的研究热点。为了提高GNSS-IR技术反演土壤湿度的精度，选取位于南京市溧水区的自建GNSS测站原始观测数据作为数据源，提取GPS、BDS、GLONASS、Galileo等系统信噪比（signal-to-noise ratio， SNR）观测数据的多路径干涉相位、振幅和频率等特征参数，分析不同频段、不同轨迹的特征参数随土壤湿度的变化规律，提出一种顾及卫星轨迹差异的多特征数据融合的GNSS-IR土壤湿度反演方法。首先按照不同卫星轨道、不同频段进行轨迹聚类融合，然后采用熵值法进行土壤湿度反演，并将多系统轨迹融合反演结果与传统均权融合方法、多元线性回归方法进行比较。结果表明，SNR的相位、振幅、频率三种特征参数组合进行土壤湿度融合反演比单一相位特征参数及相位、振幅两种特征参数组合的反演结果更优；多系统轨迹融合较单系统轨迹融合反演性能普遍提升，平均相关系数相比单系统提高了4.0%，均方根误差降低了22.8%—39.9%；基于熵值法的多系统轨迹聚类融合土壤湿度反演方法较传统均权融合方法、多元线性回归方法以及赋权融合法反演RMSE分别降低34.0%、25.6%和29.5%。本文提出的方法能够提供长期、准确的土壤湿度反演结果。

关键词： GNSS-IR 信噪比多特征参数融合土壤湿度轨迹聚类熵值法