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基于FPGA的新型键盘、显示电路设计

仪表技术与传感器 2005年第3期 43-45页

作者：刘敬猛王田苗魏洪兴王伟北京航空航天大学机器人研究所北京100083

介绍一种基于FPGA的键盘和显示电路的设计和实现。利用FPGA实现复杂时序的功能,同时结合使用串行输入/并行输出移位寄存器,设计了6位LED的动态显示和6个按键开关的键盘电路。电路结构简单、便于扩展、可靠性高、易实现。该电路已成功应... 详细信息

介绍一种基于FPGA的键盘和显示电路的设计和实现。利用FPGA实现复杂时序的功能,同时结合使用串行输入/并行输出移位寄存器,设计了6位LED的动态显示和6个按键开关的键盘电路。电路结构简单、便于扩展、可靠性高、易实现。该电路已成功应用于研究的交流伺服系统中。

关键词： FPGA 移位寄存器动态显示

基于S3C2410的MP3播放器的设计与实现

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西部探矿工程 2006年第12期18卷 223-225页

作者：张春龙王飞魏洪兴北京邮电大学北京100876 北京航空航天大学北京100083

以ARM9系列处理器中的S3C2410为中心,介绍了2410和Flash、存储器、JTAG、D/A以及串口等周边器件的连接。根据ARM-Linux操作系统介绍了嵌入式系统Bootloader、内核、文件系统等的制作和使用。说明了MP3播放软件的编译和使用方法。

关键词：嵌入式系统 ARM Linux MP3

高速加工中连续微小线段的前瞻自适应插补算法

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机床与液压 2008年第6期36卷 1-4页

作者：张园陈友东黄荣瑛魏洪兴邹勇北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

针对数控插补中离散化进给速度控制的特点,提出了一种实时的速度前瞻软件控制新算法。该算法通过采用五次样条曲线拟合对离散加工路径的分析提取高曲率点,根据加减速特性预估高曲率点处的速度,并对加工路径施加相应的运动学曲线规划,实... 详细信息

针对数控插补中离散化进给速度控制的特点,提出了一种实时的速度前瞻软件控制新算法。该算法通过采用五次样条曲线拟合对离散加工路径的分析提取高曲率点,根据加减速特性预估高曲率点处的速度,并对加工路径施加相应的运动学曲线规划,实现了加工速度自适应于加工路径的变化。应用该算法使得加工速度变化平稳。与传统控制方法相比,该方法大大提高了加工效率。

关键词：高速加工前瞻算法五次样条曲线拟合弓高误差

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基于FPGA的可重构交流伺服系统硬件设计

机床与液压 2005年第4期33卷 1-4,64页

作者：刘敬猛王田苗魏洪兴柏建军北京航空航天大学机器人研究所北京100083

通过对交流伺服系统硬件电路分析, 提出了一种可重构的通用硬件系统结构, 设计了基于DSP+FPGA+ASIPM的交流伺服驱动控制硬件平台, 该系统配置相应的软件可以驱动异步电机、永磁同步伺服电机、无刷直流电机, 通过对FPGA的不同配置还可以... 详细信息

通过对交流伺服系统硬件电路分析, 提出了一种可重构的通用硬件系统结构, 设计了基于DSP+FPGA+ASIPM的交流伺服驱动控制硬件平台, 该系统配置相应的软件可以驱动异步电机、永磁同步伺服电机、无刷直流电机, 通过对FPGA的不同配置还可以驱动直流电机和三相感应式高压步进电机。

关键词：交流伺服可重构 DSP FPGA

Android与ROS交互通信的可靠性设计

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计算机应用与软件 2018年第3期35卷 106-113页

作者：李梦男邵振洲渠瀛施智平关永魏洪兴首都师范大学信息工程学院北京100048 轻型工业机器人与安全验证北京市重点实验室北京100088 田纳西大学工程学院诺克斯维尔37996 成像技术北京市高精尖创新中心北京100048 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

目前,Google和Willow Garage已经为Android系统构建ROS(Robot Operating System)环境提供了基于rosjava的应用功能包集合android_core,便于Android移动终端和ROS进行互联互通。然而,当前的通信机制不能保证Android应用对基于ROS的机器人进行可靠的远程控制。为解决上述问题,从ROS中的应用层和通信机制两方面对ROS进行完善。一是在ROS端TCP/IP协议的应用层设计通信异常检测模块"Check Node Connection"来进行Android移动终端的连接状态检测;二是在Android端设计与ROS中"ROS Action Protocol"相匹配的通信机制"Ros Action On Android"。实验结果表明,设计的通信异常检测模块"Check Node Connection"可以高效地检测Android与ROS间的连接状态。此外,"Ros Action On Android"通信机制可时刻获取ROS机器人在任务执行中的状态反馈信息并支持任务抢占,使得交互控制更加精准可靠。

关键词： ROS Android Rosjava TCP/IP

基于PRISM的分布式实时操作系统任务调度的形式化验证

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小型微型计算机系统 2015年第9期36卷 2125-2129页

作者：霍燕燕关永李晓娟王瑞张杰魏洪兴高可靠嵌入式系统技术北京市工程研究中心电子系统可靠性技术北京市重点实验室首都师范大学信息工程学院北京100048 北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

大规模集成电路工艺技术的飞跃发展,掀起了计算机快速发展广泛普及的浪潮,同时又向计算机网络、巨型计算机、智能化方向以及分布式实时处理方向发展.其中,分布式实时系统的需求在各个领域的需求都不断扩大,于是,分布式实时操作系统也随... 详细信息

大规模集成电路工艺技术的飞跃发展,掀起了计算机快速发展广泛普及的浪潮,同时又向计算机网络、巨型计算机、智能化方向以及分布式实时处理方向发展.其中,分布式实时系统的需求在各个领域的需求都不断扩大,于是,分布式实时操作系统也随之产生.为了保证设计的可靠性和正确性,通过模型检测的方法对分布式实时操作系统的任务调度建立马尔科夫决策过程(MDP)模型,并以机器人分布式实时操作系统为例,用概率计算树逻辑(PCTL)对一些关键属性进行描述,通过PRISM平台对任务的可调度性进行验证和分析.通过将验证和分析得到的量化结果不断反馈给设计人员,以反馈得到的结果为依据,设计人员可以作出相应的策略,进一步提高设计的可靠性和正确性.

关键词：分布式实时操作系统任务调度概率模型检测马尔科夫决策过程 PRISM

拉格朗日方程平面展开式在机构动力学中的应用

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哈尔滨工程大学学报 1999年第3期20卷 91-96页

作者：刁彦飞魏洪兴杨恩霞哈尔滨工程大学机电学院黑龙江哈尔滨150001

针对利用拉格朗日方程建立平面机构动力学方程的问题，进行了新的探讨和分析首先对多构件多自由度系统的动能提出了新的表达形式，在此研究过程中，引出了类速度、类角速度、惯性系数等重要概念而后在此基础上推导出了拉格朗日方程... 详细信息

针对利用拉格朗日方程建立平面机构动力学方程的问题，进行了新的探讨和分析首先对多构件多自由度系统的动能提出了新的表达形式，在此研究过程中，引出了类速度、类角速度、惯性系数等重要概念而后在此基础上推导出了拉格朗日方程平面展开式，最后做为一个实例，用拉格朗日方程展开式建立了开式链二杆机构的运动方程本文所谈到的内容，可供深入研究拉格朗日方程及对平面机构多自由度系统和平面开式链机器人的动力学研究，提供一定有益的参考．

关键词：拉格朗日方程类速度类角速度运动方程