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数控系统的直线和S形加减速研究

中国机械工程 2006年第15期17卷 1600-1604页

作者：陈友东王田苗魏洪兴潘月斗北京航空航天大学北京100083 北京科技大学北京100083

推导出了用于机器人及机床控制器前加减速的直线加减速和S形加减速的离散采样迭代公式。实际减速点和理论减速点不重合,在减速过程中会出现一段时间的低速运行,为了消除低速运行段,提出了按照实际的剩余长度重新计算加速度和加加速度的... 详细信息

推导出了用于机器人及机床控制器前加减速的直线加减速和S形加减速的离散采样迭代公式。实际减速点和理论减速点不重合,在减速过程中会出现一段时间的低速运行,为了消除低速运行段,提出了按照实际的剩余长度重新计算加速度和加加速度的算法,对该算法进行了仿真和实验验证,结果表明,该算法可有效地消除减速过程中的低速运行段。

关键词：线性加减速 S形加减速 CNC 插补

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拱泥机器人原理样机的研制

中国造船 2003年第1期44卷 89-93页

作者：魏洪兴孟庆鑫王田苗北京航空航天大学机器人研究所北京100083 哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001

研制了一台拱泥机器人原理样机 ,针对拱泥机器人在泥土环境中前进时转向阻力矩大的特点 ,设计了一种简单灵活的转向机构 ,采用充气胶囊作为支撑 ,提高了蠕动爬行机构的驱动能力。提出了拱泥机器人传感器检测系统的方案 ,解决了拱泥机器... 详细信息

研制了一台拱泥机器人原理样机 ,针对拱泥机器人在泥土环境中前进时转向阻力矩大的特点 ,设计了一种简单灵活的转向机构 ,采用充气胶囊作为支撑 ,提高了蠕动爬行机构的驱动能力。提出了拱泥机器人传感器检测系统的方案 ,解决了拱泥机器人水下位姿的检测问题 ,进行了原理样机控制系统设计和作业流程设计。最后在实验室环境中完成了原理样机的蠕动爬行实验。

关键词：研制拱泥机器人原理样机转向机构沉船打涝蠕动爬行实验

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装载机载重测量的支持向量机软测量建模方法

计量学报 2008年第4期29卷 329-333页

作者：王伟陈殿生魏洪兴王田苗中国农业大学工学院北京1000832 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

在阐述支持向量机(SVM)和最小二乘支持向量机(LS-SVM)的原理和算法并对两者的特点进行比较后,为装载机载重测量建立了基于LS-SVM的软测量模型,并从核函数选择以及核参数确定两方面阐述了LS-SVM软测量建模的过程,最后与RBF函数网络以及B... 详细信息

在阐述支持向量机(SVM)和最小二乘支持向量机(LS-SVM)的原理和算法并对两者的特点进行比较后,为装载机载重测量建立了基于LS-SVM的软测量模型,并从核函数选择以及核参数确定两方面阐述了LS-SVM软测量建模的过程,最后与RBF函数网络以及BP网络的软测量建模结果进行对比。仿真分析结果表明,LS-SVM同时兼顾了精度和泛化能力两方面的性能,其最大泛化误差仅为6.863 8×10-6,是适合装载机载重软测量的建模方法。

关键词：计量学软测量最小二乘支持向量机装载机动态载重测量神经网络

基于OR1200的嵌入式SoPC硬件平台设计

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电子技术应用 2005年第6期31卷 15-17页

作者：孙恺魏洪兴陈友东北京航空航天大学机器人研究所北京100083

针对现有商业SoPC系统的固有问题,提出了基于开源IP核与软件资源的SoPC系统硬件平台构建方案,并使用CycloneFPGA进行了实际验证,证明了该硬件平台的实用性。探讨了该平台在普及SoPC技术和研究更高性能系统方面的积极作用。

关键词：平台设计 PC硬件嵌入式 PC系统硬件平台高性能系统 oPC技术构建方案软件资源积极作用 IP核实用性

嵌入式RISC处理器体系结构并行技术的研究

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计算机科学 2007年第1期34卷 262-263,277页

作者：周亦敏魏洪兴上海理工大学计算机工程学院上海200093 北京航空航天大学机器人研究所北京100083

本文通过对目前国内外主流嵌入式处理器体系结构创新与发展的研究,着重从处理器体系结构中RISC规则的突破、数据处理、多线程、多核处理器的构成等多种并行技术的应用,对提高系统运行效率和降低运行功耗,作了较为全面的分析,同时研究了... 详细信息

本文通过对目前国内外主流嵌入式处理器体系结构创新与发展的研究,着重从处理器体系结构中RISC规则的突破、数据处理、多线程、多核处理器的构成等多种并行技术的应用,对提高系统运行效率和降低运行功耗,作了较为全面的分析,同时研究了这些并行机制的实现技术。研究表明,嵌入式处理器结构中并行技术的应用,是应对目前嵌入式应用高性能、低功耗挑战的有效方法。

关键词：嵌入式处理器体系结构 RISC 并行技术

C型刀补中在补偿模式下改变刀补方向的方法研究

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机床与液压 2004年第11期32卷 63-64,54页

作者：高林王田苗魏洪兴北京航空航天大学机器人研究所北京100083

本文针对C型刀补中要求在补偿模式下改变刀补方向的各种情况进行了综合分析 ,提出了实现方法 ,并给出了各类情况相应的算法。这种算法推导简单、运算速度快 ,并考虑了临界状态下的特殊情况。

关键词： C型刀补补偿方向补偿模式变更

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基于网格算法的多仿生机器鱼协调游动控制

中国造船 2004年第1期45卷 33-38页

作者：魏洪兴王田苗梁建宏刘淼北京航空航天大学机器人研究所北京100083

在多仿生机器鱼实验平台上,针对多仿生机器鱼按次通过水中一个狭孔的问题,进行了多机器鱼协调控制的初步研究。基于对实验场景视频图像的处理和识别结果,提出了一种多机器鱼游动路径规划的网格算法,实现了多条机器鱼之间无碰撞、无路径... 详细信息

在多仿生机器鱼实验平台上,针对多仿生机器鱼按次通过水中一个狭孔的问题,进行了多机器鱼协调控制的初步研究。基于对实验场景视频图像的处理和识别结果,提出了一种多机器鱼游动路径规划的网格算法,实现了多条机器鱼之间无碰撞、无路径干涉的快速游动规划。

关键词：网格算法仿生机器鱼游动控制场景视频图像处理场景视频图像识别路径干涉

基于ARM的嵌入式可重构数控系统的设计与实现

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机床与液压 2003年第6期31卷 116-117,285页

作者：孙恺王田苗魏洪兴北京航空航天大学机器人研究所北京100083

本文提出了一种基于ARM嵌入式微处理器和大规模可编程逻辑器件FPGA的数控系统可重构硬件设计方法 ,并在此基础上 ,开发了经济型数控系统的原型样机 ,充分利用ARM微处理器的高速运算能力与FPGA的快速配置能力 ,大大减少了系统的外围接口... 详细信息

本文提出了一种基于ARM嵌入式微处理器和大规模可编程逻辑器件FPGA的数控系统可重构硬件设计方法 ,并在此基础上 ,开发了经济型数控系统的原型样机 ,充分利用ARM微处理器的高速运算能力与FPGA的快速配置能力 ,大大减少了系统的外围接口器件 ,有效地降低了系统成本。

关键词：嵌入式可重构数控系统 ARM 设计 FPGA 微处理器

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多仿生机器鱼群体定位控制

中国造船 2003年第4期44卷 80-85页

作者：魏洪兴王田苗梁建宏刘淼北京航空航天大学机器人研究所北京100083

研制了一种多微小型仿生机器鱼实验平台 ,对微小型机器鱼的游动速度、最小转弯半径和急转角度等机动性能进行了测试。在此基础上 ,进行了机器鱼水中定位控制的研究。由于水面波动和多机器鱼之间的相互干扰 ,机器鱼在水中的游动是一种高... 详细信息

研制了一种多微小型仿生机器鱼实验平台 ,对微小型机器鱼的游动速度、最小转弯半径和急转角度等机动性能进行了测试。在此基础上 ,进行了机器鱼水中定位控制的研究。由于水面波动和多机器鱼之间的相互干扰 ,机器鱼在水中的游动是一种高度的非线性问题 ,难以进行精确定位控制。提出了一种机器鱼自学习的算法 ,通过建立机器鱼行为信息数据库。

关键词：自动控制技术仿生机器鱼定位控制机动性学习算法水下仿鱼推进潜器