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嵌入式系统设计与实例开发实验教材 1 基于ARM微处理器与μC/OS-Ⅱ实时操作系统 1版

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装载机载重动态测量的LS-SVM速度补偿方法

丛书名：嵌入式系统教学系列丛书

2005年

作者：魏洪兴周亦敏

本书分三部分：第一部分基础开发案例部分详细介绍了SDT2.5和ADS1.2嵌入式开发环境的设置与使用方法；第二部分核心和基于μC/OS-Ⅱ开发案例部分介绍了BootLoader、驱动程序等嵌入式系统底层和应用层开发实验；第三部分综合应用与扩展... 详细信息

ISBN: (数字)7302115060

ISBN: (纸本)7302115060

本书分三部分：第一部分基础开发案例部分详细介绍了SDT2.5和ADS1.2嵌入式开发环境的设置与使用方法；第二部分核心和基于μC/OS-Ⅱ开发案例部分介绍了BootLoader、驱动程序等嵌入式系统底层和应用层开发实验；第三部分综合应用与扩展部分介绍了电子画板和多通道的数据采集模拟等综合实验案例。

关键词：程序设计

来源：畅想之星图书光盘版（南... 评论

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北京航空航天大学学报 2007年第11期33卷 1340-1344页

作者：王田苗王伟魏洪兴陈殿生北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

能否合理补偿动臂举升速度对所测油压信号的影响是制约装载机载重动态测量精度的关键问题.在给出载重测量的实现方法后,建立了实现载重测量速度补偿和载重量计算的框架模型,然后详细阐述了贝叶斯证据框架下最小二乘支持向量机(LS-SVM,Le... 详细信息

能否合理补偿动臂举升速度对所测油压信号的影响是制约装载机载重动态测量精度的关键问题.在给出载重测量的实现方法后,建立了实现载重测量速度补偿和载重量计算的框架模型,然后详细阐述了贝叶斯证据框架下最小二乘支持向量机(LS-SVM,Least Square Support Vector Machines)参数的推断优化过程,以及基于贝叶斯证据框架下的LS-SVM速度补偿方法.试验结果表明,采用该方法进行速度补偿后的载重测量误差均能控制到1%以下,验证了其有效性.

关键词：最小二乘支持向量机贝叶斯证据框架装载机动态载重测量速度补偿

基于de Boor算法的NURBS曲线插补和自适应速度控制研究

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中国机械工程 2007年第21期18卷 2608-2613页

作者：王田苗曹宇男陈友东魏洪兴北京航空航天大学北京100083

以NURBS曲线de Boor递推插补算法为基础,针对NURBS曲线速度处理的特殊性,建立了一种NURBS曲线自适应速度控制模型,该模型分为速度自适应控制和插补前加减速处理两部分。以de Boor算法为基础对整个插补周期的弓高误差以及切向和法向加速... 详细信息

以NURBS曲线de Boor递推插补算法为基础,针对NURBS曲线速度处理的特殊性,建立了一种NURBS曲线自适应速度控制模型,该模型分为速度自适应控制和插补前加减速处理两部分。以de Boor算法为基础对整个插补周期的弓高误差以及切向和法向加速度进行实时监控,分析了误差产生的原因并进行了相应的速度控制;以插补前直线加减速为例引入NURBS反向插补的概念,解决了NURBS曲线减速区长度计算问题。实验结果表明,该模型满足实际的NURBS曲线插补的需要。

关键词： NURBS曲线 de Boor算法直线加减速 NURBS反向插补弓高误差

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插补前S加减速在CNC前瞻中的应用

北京航空航天大学学报 2007年第5期33卷 594-599页

作者：曹宇男王田苗陈友东魏洪兴北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

计算机数字控制系统(CNC)中的速度前瞻处理可以在不影响插补轨迹精度的前提下极大地提高插补效率.针对前瞻算法中速度处理这一核心问题,分直线转接和圆弧转接2种情况分别建立了插补几何元素转接矢量夹角模型,并给出了一种基于插补前S型... 详细信息

计算机数字控制系统(CNC)中的速度前瞻处理可以在不影响插补轨迹精度的前提下极大地提高插补效率.针对前瞻算法中速度处理这一核心问题,分直线转接和圆弧转接2种情况分别建立了插补几何元素转接矢量夹角模型,并给出了一种基于插补前S型加减速的CNC速度前瞻算法.该算法根据设定的最大前瞻段数以及实际插补轨迹的几何特性,能够自适应确定轨迹的转接速度近似最优解,从而实现路径段之间进给速度的高速衔接.S型加减速由于在加速阶段和减速阶段均引入了加速度衰减,使得整个插补过程具有了高度的柔性.因此结合前瞻算法和S型加减速算法在高速加工时速度处理的优势,提出并实现了一种基于插补前S型加减速的CNC前瞻算法.该算法已经在工程实际中得到了验证.

关键词：加速度控制插补数控系统角度测量

水下仿生机器鱼的研究进展IV——多仿生机器鱼协调控制研究

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机器人 2002年第5期24卷 413-417页

作者：梁建宏王田苗魏洪兴刘淼王晓君北京航空航天大学机器人研究所北京100083

本文探讨了多仿生机器鱼群体游动协调的问题 ,这是仿生机器鱼技术研究的一个新的方向 ,目前尚无人涉足 .首先研制了一套具有高效、高机动性的微小型多机器鱼平台 ,提出了基于 AGENT的网格算法进行多机器鱼的定位和协调控制 ,利用该实验... 详细信息

本文探讨了多仿生机器鱼群体游动协调的问题 ,这是仿生机器鱼技术研究的一个新的方向 ,目前尚无人涉足 .首先研制了一套具有高效、高机动性的微小型多机器鱼平台 ,提出了基于 AGENT的网格算法进行多机器鱼的定位和协调控制 ,利用该实验平台 ,进行了多机器鱼对抗和多机器鱼协调过孔的实验研究 .

关键词：水下仿生机器鱼 IV 多仿生机器鱼协调控制网络算法水动力学模型多机器人系统

基于uCOS-II的嵌入式数控系统实时性分析

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计算机工程 2006年第22期32卷 222-224,226页

作者：刘淼王田苗魏洪兴陈友东北京航空航天大学机器人研究所北京100083

提出了一种嵌入式数控系统的软硬件体系结构,该系统采用实时操作系统uCOS-II和ARM嵌入式微处理器构建。结合实时多任务操作系统的性能指标,分析了嵌入式实时操作系统uCOS-II的时间特性,并给出了uCOS-II中最长时间特性的计算方法,同时,... 详细信息

提出了一种嵌入式数控系统的软硬件体系结构,该系统采用实时操作系统uCOS-II和ARM嵌入式微处理器构建。结合实时多任务操作系统的性能指标,分析了嵌入式实时操作系统uCOS-II的时间特性,并给出了uCOS-II中最长时间特性的计算方法,同时,在数控系统的平台上,测试了系统任务调度各个阶段所用时间,并对此系统的实时性和稳定性进行了分析。结果表明,基于uCOS-II和ARM所构建的嵌入式数控系统的实时性好,且具有低成本、高性能的特点,具有广泛的应用前景。

关键词：实时操作系统 uCOS-Ⅱ ARM

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装载机载重动态测量动力学分析与实现方法

中国机械工程 2006年第22期17卷 2333-2338页

作者：王伟王田苗魏洪兴陈殿生北京航空航天大学北京10008

在分析已有装载机载重测量动力学模型的基础上,给出动臂举升角加速度与动臂液压缸行程之间的函数关系式,通过仿真分析动臂举升角加速度对动态载重测量的影响规律,指出其除了在动臂举升的初始和终了阶段对载重测量有所影响外,在举升过程... 详细信息

在分析已有装载机载重测量动力学模型的基础上,给出动臂举升角加速度与动臂液压缸行程之间的函数关系式,通过仿真分析动臂举升角加速度对动态载重测量的影响规律,指出其除了在动臂举升的初始和终了阶段对载重测量有所影响外,在举升过程的中间大部分区段,其影响可以忽略。同时指出,若忽略角加速度的影响,则在不同的动臂举升速度下,动臂液压缸油压与动臂液压缸活塞杆行程之间的关系曲线会呈现相应的上下平移关系。因此,通过标定、速度补偿、比例计算并取均值三个步骤即可实现装载机载重的动态测量。最后通过实验验证了理论分析的正确性,所研制的载重测量系统的测量精度稳定在1%以内。

关键词：装载机动态载重测量动力学模型角加速度动臂举升速度

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基于分层POMDP的智能轮椅行为控制方法

高技术通讯 2010年第6期20卷 613-617页

作者：陶永王田苗魏洪兴陈殿生北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

针对部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)模型在智能轮椅控制上的应用因模型参数难以确定而受到限制的问题,将POMDP模型决策过程中的动作空间分成一系列较小动作子集,进而提出了一种基于分层POMDP模型的智能轮椅行为控制方法。该方法综... 详细信息

针对部分可观察马尔可夫决策过程(POMDP)模型在智能轮椅控制上的应用因模型参数难以确定而受到限制的问题,将POMDP模型决策过程中的动作空间分成一系列较小动作子集,进而提出了一种基于分层POMDP模型的智能轮椅行为控制方法。该方法综合了动作的不确定性和状态的部分可观测性,通过对环境的观测和信息的采集,得到不确定环境下的最优策略选择,进而选择相应的最优动作,从而提高了动作的执行效率。在室内家居环境下进行的交互任务与导航控制试验以及对实验结果进行的分析验证了这一方法的实时性、有效性和可靠性。

关键词：智能轮椅行为控制方法分层的部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)模型

基于Camshift和粒子滤波的老人陪护机器人人脸跟踪

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中国机械工程 2009年第16期20卷 1904-1908页

作者：陶永王田苗魏洪兴陈殿生北京航空航天大学北京100191

使用Camshift算法进行老人陪护机器人的人脸跟踪,并针对家居室内环境和人脸跟踪的非线性非高斯的特点,引入粒子滤波的方法进行运动预测估计,对己有颜色特征提取算法进行改进,从而提高了跟踪的准确性和抗干扰能力。最后,在家庭室内环境... 详细信息

使用Camshift算法进行老人陪护机器人的人脸跟踪,并针对家居室内环境和人脸跟踪的非线性非高斯的特点,引入粒子滤波的方法进行运动预测估计,对己有颜色特征提取算法进行改进,从而提高了跟踪的准确性和抗干扰能力。最后,在家庭室内环境下的实验验证了该视觉跟踪控制方法的实时性和有效性,为老人陪护机器人的交互提供了一种参考方案。

关键词：老人陪护机器人人脸跟踪 Camshift 粒子滤波