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基于纤维增强型驱动器的气动软体抓手设计

机械工程学报 2017年第13期53卷 29-38页

作者：魏树军王天宇谷国迎上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

现有机械抓手多为刚性结构,对被抓物品的自适应能力差。为实现柔顺抓取常采用欠驱动的方式,由此带来设计的机械抓手结构复杂、控制难度大的问题,而且通常只能应用于特定的目标对象。设计一种结构与控制简单、自适应能力强的软体抓手。... 详细信息

现有机械抓手多为刚性结构,对被抓物品的自适应能力差。为实现柔顺抓取常采用欠驱动的方式,由此带来设计的机械抓手结构复杂、控制难度大的问题,而且通常只能应用于特定的目标对象。设计一种结构与控制简单、自适应能力强的软体抓手。该抓手由三个具有纤维增强结构的软体弯曲驱动器作为爪子协调配合实现抓取任务,气体的可压缩性与软体驱动器的弹性使此抓手拥有可对易损物品无损抓取的良好特性。选取合理的性能参数后,采用3D打印出模具浇注硅胶的方式制作出特性优良的驱动器,同样采用3D打印的方式制作抓手的连接基座,同时,整个装置的气密性通过独特设计的结构得以保障。该抓手配合UR机械臂抓取形状大小各异物品的试验结果表明:该抓手抓取稳定、自适应能力强、控制简单并且能够很好地实现无损抓取。

关键词：自适应抓取软体抓手软体驱动器纤维增强型结构

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基于气动驱动器软体操作手的设计与控制

基于气动驱动器软体操作手的设计与控制

作者：魏树军上海交通大学

学位级别：硕士

近几年,软体机器人技术迅猛发展,其以软体生物为参考,基于智能软材料研发高自由度的软体机器人。相比传统刚性机器人,这些机器人具有环境适应能力强、控制简单等优势,从而使其在工业、医疗和军事等领域发展潜力巨大。软体驱动器技术是... 详细信息

近几年,软体机器人技术迅猛发展,其以软体生物为参考,基于智能软材料研发高自由度的软体机器人。相比传统刚性机器人,这些机器人具有环境适应能力强、控制简单等优势,从而使其在工业、医疗和军事等领域发展潜力巨大。软体驱动器技术是软体机器人的核心技术之一。在众多软体驱动器中,气动软体驱动器柔顺性好、功率质量比高、制造成本低等诸多优点使其成为研究的热点。本文以气动软体驱动器为研究对象,对此类驱动器进行设计与制造,并基于该类驱动器研制三款软体操作手。气动软体驱动器的非线性运动学响应是其设计的难点,采用有限元方法对纤维增强型和多腔体型两种典型的气动软体弯曲驱动器的驱动性能与结构参数之间的关系进行仿真分析。结合仿真结果,采用3D模型法制作两类弯曲驱动器。为实现多驱动器协作驱动,设计软体驱动器的控制系统,该控制系统独立控制多驱动器系统中每个驱动器完成弯曲、保持以及伸展动作。将以上气动软体驱动器的研究成果应用于三款软体操作手,即:工业软体抓手、软体仿人手和软体康复手套。软体工业抓手抓取稳定、自适应能力强,配合UR机械臂能够实现多种物品抓取。结合数据手套或肌电手环,实现软体仿人手灵巧动作复现。设计具有敞开式结构的软体康复手套,辅助实现手功能障碍患者的主动康复训练。最后,开发可视化界面为软体仿人手展示和软体康复手套使用提供便利。本文通过对新兴软体机器人技术的研究,对典型气动软体弯曲驱动器的驱动性能与其截面尺寸等参数的关系有了更深入的了解,开发了三款基于气动软体弯曲驱动器软体操作手系统。这些研究成果对软体机器人技术今后的应用及进一步发展具有积极的作用。

关键词：软体机器人气动软体驱动器驱动器控制软体操作手

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简化“价税分流”会计核算之浅见

山西财税 1991年第1期 16-17页

作者：赵邢容魏树军

“2004-2006军转安置工作调查”之六 146名自主择业干部的现实与希冀

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中国人才 2007年第20期 50-51页

作者：瞿光照吴建高魏树军

2001年,社会上第一次出现了一个新的群体——自主择业军转干部。6年来,已经有8万余名军队干部脱下军装,跨入这个行列。6年来,这些选择自主择业的军转干部情况如何?我们对某地146名自主择业干部进行了一次问卷调查。

关键词：自主择业党员问卷调查军转干部管理服务工作

官厅水库入库水生物接触A/O工艺低温试验研究

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环境科学 2004年第1期25卷 99-102页

作者：何星海武江津常丽春魏树军柯建明北京市环境保护科学研究院北京100037

试验表明 ,生物接触A/O工艺可以在低温下稳定运行 ,对官厅水库入库水中NH+ 4 N有较好的去除效果 ,对COD、TN均有一定的去除效果 .当温度大幅下降时 ,在温度下降初期NH+ 4 N去除率明显下降 ,但经过一段时间后 ,NH+ 4 N去除率逐渐回升 ... 详细信息

试验表明 ,生物接触A/O工艺可以在低温下稳定运行 ,对官厅水库入库水中NH+ 4 N有较好的去除效果 ,对COD、TN均有一定的去除效果 .当温度大幅下降时 ,在温度下降初期NH+ 4 N去除率明显下降 ,但经过一段时间后 ,NH+ 4 N去除率逐渐回升 ,并稳定在较高的去除率水平 .在本试验条件下 ,0～ 5℃时 ,进水NH+ 4 N为 10mg/L左右 ,NH+ 4 N去除率最终稳定在 95 %以上 ,出水NH+ 4 N稳定 <0 5mg/L .另外 ,温度变化对COD去除效果的影响不明显 .镜检结果表明 ,在 0～ 5℃条件下生物膜中的微生物仍具有较好的活性 .

关键词：官厅水库生物接触A/O工艺低温氨氮

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莫索湾总干渠改建工程设计

中国水运（下半月） 2015年第6期15卷 318-319页

作者：魏树军新疆石河子天筑建设(集团)有限责任公司第四建筑公司新疆石河子832000

文中在简单介绍莫索湾总干渠改造工程概况的基础上,对水量供需平衡进行了分析计算,确定了设计保证率、干渠设计流量与加大流量。通过对三个备选方案的比较,确定了渠线方案和渠道断面,并给出了推荐方案设计。

关键词：莫索湾总干渠改建工程渠道设计

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大泉沟水库除险加固工程设计

中国水运（下半月） 2015年第4期15卷 165-166页

作者：魏树军新疆石河子天筑建设(集团)有限责任公司第四建筑公司新疆石河子832000

本文结合大泉沟水库除险加固工程实例,在分析水库险情的基础上,对除险加固工程设计进行了分析和讨论。运行结果表明,除险加固设计和施工基本达到预期目标,大坝抵御灾害、安全运行的能力得到有效提升,病险情得到彻底消除,证明设计方案具... 详细信息

本文结合大泉沟水库除险加固工程实例,在分析水库险情的基础上,对除险加固工程设计进行了分析和讨论。运行结果表明,除险加固设计和施工基本达到预期目标,大坝抵御灾害、安全运行的能力得到有效提升,病险情得到彻底消除,证明设计方案具有较高的科学性和合理性。

关键词：大泉沟水库除险加固工程设计

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北京市环境天然贯穿辐射水平调查研究

辐射防护 1992年第6期12卷 440-451页

作者：吴增新章文英郑汝宽魏树军丁惠秋北京市环境保护科学研究所

本文报道了北京市环境天然贯穿辐射水平的调查方法和结果。北京市市区以1×1 km 网格布点83个,郊区县以10×10 km 网格布点173个,共布设网格点256个,各类加密点131个。调查结果表明:(1)北京市原野γ辐射剂量率按面积、人口和网格点加权... 详细信息

本文报道了北京市环境天然贯穿辐射水平的调查方法和结果。北京市市区以1×1 km 网格布点83个,郊区县以10×10 km 网格布点173个,共布设网格点256个,各类加密点131个。调查结果表明:(1)北京市原野γ辐射剂量率按面积、人口和网格点加权均值分别为56.4、50.1和56.2nGy·h^(-1)。西部和北部山区较高,东南部平原区较低;(2)道路γ辐射剂量率按网格点均值为49.3nGy·h^(-1);(3)室内γ辐射剂量率按人口和网格点加权均值分别为77.1和83.5 nGy·h^(-1);(4)宇宙射线电离成份(不包括中子)所致空气吸收剂量率按测点和按人口加权的均值,室内分别为29.0和27.5 nGy·h^(-1),室外分别为32.3和30.8 nGy·h^(-1);(5)天然贯穿辐射剂量率(不包括中子成分)按测点和按人口加权的均值,室内分别为112.8和104.5 nGy·h^(-1),室外分别为88.7和81.3 nGy·h^(-1);(6)天然γ辐射、宇宙射线和天然贯穿辐射所致的北京市人均年有效剂量当量分别为0.43、0.25和0.68 mSv,全市集体年有效剂量当量分别为4.0、2.3和6.3×10~3人·Sv。

关键词：剂量率北京宇宙线天然放射性

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家庭教育不能迷失方向

青春期健康 2023年第12期21卷 52-53页

作者：魏树军赵书国吉林省吉林市龙潭区吉化第六小学

“我要如何做一名合格的家长?”和“我要成为一个怎样的家长?”这两个问题,长久地困扰着很多家长。其实,回答这两个问题之前,要先知晓二者是有本质区别的。诸多家庭在教育孩子时都存有误区,家长教育孩子之前,要想好孩子到底需要的是什么。

关键词：家庭教育好孩子迷失方向本质区别家长