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ResCalib:基于几何监督深度网络的激光雷达和相机动态联合标定

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雷达学报 2025年

作者：柴家辉李明磊李敏魏大洲陈广永南京航空航天大学电子信息工程学院雷达成像与微波光子技术教育部重点实验室中国航空无线电电子研究所

激光雷达缺乏纹理色彩信息，相机缺乏深度信息，激光雷达和相机的信息具有高度的互补性，融合二者能获得丰富的观测数据，能提高环境感知的精准度和稳定性。而对两类传感器的外部参数进行精确的联合标定是数据融合的前提。目前，绝大多... 详细信息

激光雷达缺乏纹理色彩信息，相机缺乏深度信息，激光雷达和相机的信息具有高度的互补性，融合二者能获得丰富的观测数据，能提高环境感知的精准度和稳定性。而对两类传感器的外部参数进行精确的联合标定是数据融合的前提。目前，绝大多数的联合标定方法需要借助校准靶标物和人工选点的方式处理，导致其无法在动态的应用场景中使用。该文提出一种ResCalib深度神经网络模型用于解决激光雷达与相机的在线联合标定问题，该方法以激光雷达点云、单目图像和相机内参数矩阵作为输入以实现参数解算，而方法对外部特征物或靶标的依赖度低。ResCalib是一个几何监督深度神经网络，通过实施监督学习使输入图像和点云的几何和光度一致性最大化，利用单次迭代网络，自动估计激光雷达和相机之间的6自由度外参关系。实验表明该文方法能够纠正旋转±10°和平移±0.2 m的错误标定，标定解算结果的旋转分量的平均绝对误差为0.35°，平移分量为0.032 m，且单组标定所需时间为0.018 s，为实现动态环境下的自动化联合标定提供了技术支撑。

关键词：激光雷达异源融合动态联合标定 ResCalib 深度学习

跨文化流动经历与家庭储蓄率——基于“南稻北麦”视角的研究

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数量经济技术经济研究 2025年

作者：巩阅瑄王河欢丁从明李丁西南财经大学公共管理学院成都中医药大学马克思主义学院重庆大学公共管理学院

中国文明的形成与发展，得益于中国各区域文明的接触、碰撞、组合与变奏，南北方人口的流动承载着其中最重要的部分，而南北方文化的交流与融合不仅促成了文化中新特征的出现，也保留了各自文化中的部分传统特质。本文聚焦于跨南北流动... 详细信息

中国文明的形成与发展，得益于中国各区域文明的接触、碰撞、组合与变奏，南北方人口的流动承载着其中最重要的部分，而南北方文化的交流与融合不仅促成了文化中新特征的出现，也保留了各自文化中的部分传统特质。本文聚焦于跨南北流动经历与家庭储蓄率，旨在突破流动人口仅仅带来经济结局的刻板印象，揭示流动人口背后的文化融合现象。本文利用CHFS数据，以北方家庭为研究样本，基于“南稻北麦”视角实证分析了南方流动经历对家庭储蓄率的影响，以期捕捉到经济动因背后的文化影响。研究发现：拥有南方流动经历的北方家庭较其他北方家庭的储蓄率显著低5.2个百分点，呈现更高的消费倾向。机制分析显示，曾有南方流动经历的北方家庭表现出与南方家庭相似的集体主义倾向，促使风险偏好趋同，由此导致家庭储蓄率降低。若进一步打破人口跨域流动壁垒，促进南北文化交融，将有助于优化家庭储蓄决策、激发消费活力，强化中华民族集体主义价值观。

关键词：储蓄率人口流动文化融合南稻北麦集体主义

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国有企业领导干部权力导向经济责任审计研究

会计之友 2025年 137-141页

作者：陈小欢北京海新域城市更新集团有限公司

文章以党的十八大以来提出的“权力清单制度”为基础，对领导干部权力导向经济责任审计进行探讨。首先，对领导干部权力导向经济责任审计进行理论梳理，对领导干部经济责任审计的本质、为什么要以经济权力为导向进行经济责任审计、权力... 详细信息

文章以党的十八大以来提出的“权力清单制度”为基础，对领导干部权力导向经济责任审计进行探讨。首先，对领导干部权力导向经济责任审计进行理论梳理，对领导干部经济责任审计的本质、为什么要以经济权力为导向进行经济责任审计、权力导向经济责任审计的核心概念等理论问题进行分析；其次，对国有企业领导干部权力导向经济责任审计的思维逻辑和实务流程进行了较为详尽的阐述，为国有企业领导干部经济责任审计的开展提供思路。

关键词：权力清单制度经济责任审计权力导向审计权力导向经济责任审计

人口变动背景下小学全科教师培养存疑之辨与应然进路

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当代教育论坛 2025年

作者：魏显勇华东师范大学教育学部重庆第二师范学院教师教育学院

小学全科教师培养是我国教师教育改革的新兴领域。国际小学全科教师培养实践的稳定性、我国小学全科教师培养前期实践对乡村教育的促进性、小学全科教师培养对当下基础教育高质量发展的适切性是小学全科教师存在的“实然”价值。人口变... 详细信息

小学全科教师培养是我国教师教育改革的新兴领域。国际小学全科教师培养实践的稳定性、我国小学全科教师培养前期实践对乡村教育的促进性、小学全科教师培养对当下基础教育高质量发展的适切性是小学全科教师存在的“实然”价值。人口变动背景下，小学师资数量条件性过剩、乡村小规模学校长期存在、城镇小班化教学自我变革，赋予了小学全科教师培养更重要的“能然”机遇。从“身份、能力、面向”三个方面重塑小学全科教师培养定位，从“入口、出口、发展”三个关口优化小学全科教师培养机制，从“课程、活动、实习”三个维度丰富小学全科教师培养路径，是小学全科教师培养的“应然”进路。

关键词：小学全科教师人口变动人才培养进路

广义约束条件下矩阵方程AXB+CYD=E最佳逼近解的迭代算法

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运筹学学报(中英文) 2025年

作者：杨家稳孙合明滁州职业技术学院基础教学部河海大学理学院

为了求在广义约束GX=H,WY=U条件下矩阵方程AXB+CYD=E的最佳逼近解,提出了一种迭代算法。该算法思路是首先分别求出目标函数F（X,Y）=‖E-AXB-CYD‖2在矩阵X,Y处的梯度;然后将负梯度分别投影到凸约束集中得到gX和gY;最后按照共轭梯度法思... 详细信息

为了求在广义约束GX=H,WY=U条件下矩阵方程AXB+CYD=E的最佳逼近解,提出了一种迭代算法。该算法思路是首先分别求出目标函数F（X,Y）=‖E-AXB-CYD‖2在矩阵X,Y处的梯度;然后将负梯度分别投影到凸约束集中得到gX和gY;最后按照共轭梯度法思想,基于gX和gY在可行域上再构建搜索方向dX和dY。理论表明对于任给一个满足广义约束的一类特殊初始矩阵对(X（1）,Y（1）),算法能够在有限迭代步内得到约束条件下矩阵方程AXB+CYD=E的极小范数最小二乘解。另外通过求矩阵方程AXB+CYD=E的极小范数最小二乘解可得给定逼近矩阵对（X,Y）的最佳逼近解,其中E=E-AXB-CYD。数值例子表明该算法不仅可以解决广义约束条件下矩阵方程的最佳逼近解,也可以解决特殊约束条件下方程的最佳逼近解。

关键词：矩阵方程最佳逼近解迭代算法梯度投影正交向量组

基于上下文信息增强和深度引导的单目3D目标检测

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浙江大学学报(工学版) 2025年

作者：于家艺吴秦江南大学人工智能与计算机学院江南大学江苏省模式识别与计算智能工程实验室

为了充分利用单目图像提供的特征信息，提出上下文信息增强和深度引导的单目3D目标检测方法.设计高效的上下文信息增强模块，使用多个大核卷积自适应地增强多尺度目标的上下文信息，利用深度可分离卷积和条形卷积操作有效减少大核卷积... 详细信息

为了充分利用单目图像提供的特征信息，提出上下文信息增强和深度引导的单目3D目标检测方法.设计高效的上下文信息增强模块，使用多个大核卷积自适应地增强多尺度目标的上下文信息，利用深度可分离卷积和条形卷积操作有效减少大核卷积的参数量和计算复杂度.统计分析3D目标框各个属性的预测误差，发现3D目标框的长度和深度属性预测不准确是导致预测框偏差大的主要原因.设计深度误差加权损失函数，在训练过程中进行目标的长度和深度预测监督，提高长度和深度属性的预测精度，进而提升3D预测框的准确性.在KITTI数据集上开展实验，结果表明，所提方法在数据集的多个级别上的平均准确度高于现有的单目3D目标检测方法.

关键词：单目3D目标检测大核卷积深度可分离卷积条形卷积多尺度目标

对最优传输中Sinkhorn和Greenkhorn算法复杂度分析的改进

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运筹学学报(中英文) 2025年

作者：杨定川罗健洲魏轲复旦大学大数据学院

Sinkhorn算法被广泛地用于求解最优传输问题,Greenkhorn算法是它的一种变形。目前对于这两种算法的原始版本的分析中,要得到Kantorovich问题的一个ε-逼近解,所需的计算复杂度为O（n2‖C‖∞3logn/ε3）;在对两种算法进行修正后,得到Kan... 详细信息

Sinkhorn算法被广泛地用于求解最优传输问题,Greenkhorn算法是它的一种变形。目前对于这两种算法的原始版本的分析中,要得到Kantorovich问题的一个ε-逼近解,所需的计算复杂度为O（n2‖C‖∞3logn/ε3）;在对两种算法进行修正后,得到Kantorovich问题的一个ε-逼近解所需的计算复杂度为O（n2‖C‖∞2log n/ε2）。本文中我们证明了对于原始的Sinkhorn算法与Greenkhorn算法,要求得Kantorovich问题的一个ε-逼近解,所需要的计算复杂度仍为O（n2‖C‖∞2logn/ε2）。我们的分析基于离散情形下熵正则化的Kantorovich问题的对偶变量的“等度连续性”。

关键词：最优传输 Sinkhorn算法 Greenkhorn算法复杂度分析

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基于深度迁移学习的超声缺陷识别方法研究

仪器仪表学报 2025年

作者：魏新园周京欢张楠李丹顾浩然安徽工业大学电气与信息工程学院安徽省智能破拆装备工程实验室

数据驱动的超声缺陷识别在航空航天和工业制造等领域中应用广泛，但大量实验数据难于获取。软件仿真数据虽易于获取，但与实验数据存在差异，直接应用效果并不理想。对此，本文提出基于深度迁移学习的超声缺陷识别方法研究。首先同时对... 详细信息

数据驱动的超声缺陷识别在航空航天和工业制造等领域中应用广泛，但大量实验数据难于获取。软件仿真数据虽易于获取，但与实验数据存在差异，直接应用效果并不理想。对此，本文提出基于深度迁移学习的超声缺陷识别方法研究。首先同时对试件中的不同形状、尺寸和深度的缺陷进行超声检测实验和超声检测仿真，得到实验数据和仿真数据。进而基于仿真数据建立超声缺陷识别深度学习模型，然后基于少量实验数据利用深度迁移学习方法对所建模型进行迁移学习，从而建立能够对实验数据实现准确缺陷识别的模型，最后对所建模型的预测效果进行实验验证。结果表明，基于仿真数据建立的超声损伤识别模型经过迁移后，缺陷识别准确率和精确率大幅提升，均达到0.956。

关键词：深度迁移学习超声探伤缺陷识别

高电荷态原子物理:电荷交换及其在X射线天文建模中的应用

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中国科学:物理学力学天文学 2025年

作者：魏宝仁张瑞田复旦大学大学现代物理研究所核物理与离子束应用教育部重点实验室中国科学院近代物理研究所中国科学院大学核科学与技术学院

高电荷态离子与中性原子分子碰撞是一个多原子中心的量子态跃迁过程,具有强库仑场、多通道、高激发态等动力学基本特征.电荷交换过程研究不仅有助于理解原子尺度强库仑场下量子态的跃迁动力学,对极端条件下量子散射理论的检验和高温等... 详细信息

高电荷态离子与中性原子分子碰撞是一个多原子中心的量子态跃迁过程,具有强库仑场、多通道、高激发态等动力学基本特征.电荷交换过程研究不仅有助于理解原子尺度强库仑场下量子态的跃迁动力学,对极端条件下量子散射理论的检验和高温等离子体的诊断与建模同样具有重要意义.本文围绕高电荷态离子与原子分子电荷交换过程实验和理论研究发展的历史、现状和面临的挑战,综述了动力学相关的电荷交换总截面的绝对测量、量子态选择截面及伴随X射线发射的谱学研究,最后以彗星大气X射线起源为例,讨论了电荷交换在天体环境冷-热流非平衡态等离子体X射线天文观测建模中的重要性.

关键词：高电荷态离子电荷交换绝对截面态选择截面 X射线发射天文建模