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一种冗余机械臂逆运动学求解和优化方法

华中科技大学学报（自然科学版） 2024年第5期52卷 123-129页

作者：李世其贺平韩可张智勇华中科技大学机械科学与工程学院湖北武汉430074

为解决冗余机械臂逆运动学求解困难的问题,提出一种基于关节角参数的逆运动学求解和优化方法.首先推导了正向运动学,并基于关节角参数化法得出了解析逆运动学;然后提出综合考虑避关节极限约束与运动连续性约束的目标函数,该目标函数充... 详细信息

为解决冗余机械臂逆运动学求解困难的问题,提出一种基于关节角参数的逆运动学求解和优化方法.首先推导了正向运动学,并基于关节角参数化法得出了解析逆运动学;然后提出综合考虑避关节极限约束与运动连续性约束的目标函数,该目标函数充分考虑了不同工作状态的差异性;最后引入带惯性权重的粒子群算法加快求解速度.实验结果表明:逆运动学求解平均时长为1.19μs,误差在10 nm以内,能够求出给定参数值的所有解,结合避关节极限和运动连续性的优化目标能够求出最优解,在直线与圆弧两种路径跟踪实验中比传统方法分别提高了68.4%和58.0%的优化效果.

关键词：冗余机械臂逆运动学优化解析解关节角参数化粒子群算法

红医文化融入新时代医学生医德教育的实践路径研究

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中国医学伦理学 2024年第6期37卷 651-656页

作者：魏咪刘宁西安医学院陕西西安710021 陕西师范大学马克思主义学院陕西西安710064

红医文化是中国先进革命文化的重要组成部分,诞生于人民卫生事业伟大实践中,是新时代医学生医德教育可借鉴利用的重要资源。当前医学生价值观受到多重影响,而医德教育也存在边缘化、无系统化等问题。红医文化丰富了社会主义医德建设内涵... 详细信息

红医文化是中国先进革命文化的重要组成部分,诞生于人民卫生事业伟大实践中,是新时代医学生医德教育可借鉴利用的重要资源。当前医学生价值观受到多重影响,而医德教育也存在边缘化、无系统化等问题。红医文化丰富了社会主义医德建设内涵,是医德教育的重要抓手,融入医德教育将有助于时代新人培育,加强医学人文教育。可以从以下几方面着手将红医文化融入新时代医学生医德教育:发挥主阵地主渠道作用,优化校园文化环境,用好实践载体的功能,强化思想引领与形势教育,搭建好网络叙事平台。

关键词：红医文化新时代医学生医德

大黄中药配方颗粒质量再评价及与大黄中药饮片泻下作用的比较研究

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大黄中药配方颗粒质量再评价及与大黄中药饮片泻下作用的比较研究

作者：何晓其浙江中医药大学

学位级别：硕士

大学生自恋类型对职业兴趣的影响：自我效能感与成就动机的中介作用

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大学生自恋类型对职业兴趣的影响：自我效能感与成就动机的中介作...

作者：任美其青海师范大学

学位级别：硕士

全身性炎症指标和超声特征对cN0单侧甲状腺微小乳头状癌中央区淋巴结转移的预测价值

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湖北民族大学学报（医学版） 2024年第3期41卷 50-54,59页

作者：卢曼曼冯其柱王琦左魏安徽理工大学第一附属医院检验科安徽淮南232007 安徽理工大学第一附属医院普外科安徽淮南232007 安徽理工大学第一附属医院超声科安徽淮南232007

目的探讨术前全身炎症反应指数(SIRI)、全身免疫炎症指数(SII)、中性粒细胞计数/淋巴细胞计数(NLR)、血小板计数/淋巴细胞计数(PLR)、淋巴细胞计数/单核细胞计数(LMR)和超声特征对cN0单侧甲状腺微小乳头状癌(PTMC)中央区淋巴结转移的预... 详细信息

目的探讨术前全身炎症反应指数(SIRI)、全身免疫炎症指数(SII)、中性粒细胞计数/淋巴细胞计数(NLR)、血小板计数/淋巴细胞计数(PLR)、淋巴细胞计数/单核细胞计数(LMR)和超声特征对cN0单侧甲状腺微小乳头状癌(PTMC)中央区淋巴结转移的预测价值。方法回顾性分析2020年7月-2021年12月安徽理工大学第一附属医院收治的208例cN0单侧PTMC患者的临床资料,根据术后病理是否有中央区淋巴结转移分为转移组(n=64)和非转移组(n=144)。分析并比较两组患者术前SIRI、SII、NLR、PLR、LMR和超声特征间的差异。结果208例cN0的PTMC患者发生中央区淋巴结转移率为30.77%(64/208)。转移组和非转移组在年龄、边缘不清、微钙化、多病灶以及术前SIRI、SII、NLR、PLR、LMR相比差异无统计学意义(P>0.05)。转移组男性患者比例、肿瘤直径、紧贴包膜比例和丰富血流信号比例高于非转移组(P0.55 cm和丰富血流信号者需警惕淋巴结转移,两者联合可以提高预测能力。

关键词：甲状腺肿瘤淋巴结全身炎症反应指数全身免疫炎症指数超声特征预测

基于热压缩试验的TC21钛合金本构模型研究

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基于热压缩试验的TC21钛合金本构模型研究

作者：何其其西南科技大学

学位级别：硕士

利用海底反射时延结构的深海海底反射区目标距离深度估计方法

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声学学报 2024年第4期49卷 627-635页

作者：谢其宸迟骋张博黄海宁中国科学院声学研究所北京100190 中国科学院先进水下信息技术重点实验室北京100190 中国科学院大学北京100049

针对收发深度关系未知时利用时延差进行距离深度估计可能会出现伪源的问题,提出了一种利用4个时延差直接进行距离深度估计的方法。该方法通过分析4条多径间4个时延差的关系,利用伪源与真实位置间同种时延差的差异,构造模糊平面进行定位... 详细信息

针对收发深度关系未知时利用时延差进行距离深度估计可能会出现伪源的问题,提出了一种利用4个时延差直接进行距离深度估计的方法。该方法通过分析4条多径间4个时延差的关系,利用伪源与真实位置间同种时延差的差异,构造模糊平面进行定位,无需判断收发深度关系即可排除伪源,且在单水听器上即可实现。仿真实验与误差分析验证了该方法的有效性,海试结果表明,该方法在两个不同深度的单水听器上均成功实现了对11.0~16.5 km目标的距离深度估计,距离和深度的均方根误差分别小于1.1 km和54 m。

关键词：深海海底反射区多径时延结构距离估计深度估计

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改性大豆蛋白胶黏剂制备及其应用研究进展

应用化工 2024年第8期53卷 1912-1915页

作者：胡尹春毕海明魏任重李新功卿彦李湘洲李兆双中南林业科技大学材料科学与工程学院湖南长沙410000 千年舟新材料科技集团有限公司浙江杭州311107

目前人造板生产中大量使用的甲醛基树脂胶黏剂已成为室内甲醛污染的首要来源,极大影响着人们的健康与工作、生活质量。近些年来,大豆蛋白胶黏剂因其无毒、可生物降解、成本低、加工方便等优点,在木材胶黏剂领域受到广泛的关注。然而,相... 详细信息

目前人造板生产中大量使用的甲醛基树脂胶黏剂已成为室内甲醛污染的首要来源,极大影响着人们的健康与工作、生活质量。近些年来,大豆蛋白胶黏剂因其无毒、可生物降解、成本低、加工方便等优点,在木材胶黏剂领域受到广泛的关注。然而,相较于目前广泛商用的酚醛树脂、脲醛树脂等商用的醛基胶黏剂,大豆蛋白胶黏剂存在胶合强度低、耐水性和防霉性能差等缺陷。针对上述问题,采用交联改性、共混改性、结构改性、水解酶改性和填充改性等物理化学手段对大豆蛋白胶黏剂进行功能化改性进而提升其性能是目前常用的手段。本文综述了不同的功能改性大豆蛋白胶黏剂的方法,总结了不同改性方法所存在的问题,并对其未来的发展提出展望。

关键词：大豆蛋白胶黏剂改性胶合强度耐水性

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无线信号识别中对抗机器学习技术及应用研究

无线信号识别中对抗机器学习技术及应用研究

作者：李锐其电子科技大学

学位级别：硕士