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移动机器人路径规划的仿真研究

青岛大学学报（工程技术版） 2018年第3期33卷 47-51页

作者：周粉粉高述勇刘阔青岛大学机电工程学院山东青岛266071

针对移动机器人的路径规划问题,本文采用A*算法作为路径规划的主要搜索方法,对移动机器人的路径规划进行研究,采用较直观的栅格法进行创建地图,通过建立一系列具有二值信息的网格模型,并根据对环境建模情况,系统运用程序设计进行路径规... 详细信息

针对移动机器人的路径规划问题,本文采用A*算法作为路径规划的主要搜索方法,对移动机器人的路径规划进行研究,采用较直观的栅格法进行创建地图,通过建立一系列具有二值信息的网格模型,并根据对环境建模情况,系统运用程序设计进行路径规划,使机器人按照规划好的路径移动到目标位置,并通过变更路径的起始点,验证算法的实用性。移动机器人在进行路径规划时,发现存在死锁的情况,会对路径重新规划,从而验证算法的可行性。为验证路径规划的可靠性,在Matlab仿真平台上进行算法验证。仿真结果表明,A*算法具有获得最优路线规划的特点,对路径规划具有可行性与准确性。该研究对移动机器人在进行路径规划时较为适用。

关键词：移动机器人路径规划 A*算法环境建模

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多关节机器人的反步法控制及仿真研究

青岛大学学报（工程技术版） 2020年第1期35卷 39-44页

作者：李鹏高述勇杨杰迟洁茹青岛大学机电工程学院山东青岛266071 青岛大学电子信息学院山东青岛266071

针对关节型机器人的轨迹跟踪控制问题,本文设计了基于反步法的控制器。利用反步法将复杂的非线性机器人系统分解成两个子系统,借助Lyapunov函数设计中间虚拟控制量,一直后推到整个系统,获取控制系统实际的控制律,同时利用积分环节将每... 详细信息

针对关节型机器人的轨迹跟踪控制问题,本文设计了基于反步法的控制器。利用反步法将复杂的非线性机器人系统分解成两个子系统,借助Lyapunov函数设计中间虚拟控制量,一直后推到整个系统,获取控制系统实际的控制律,同时利用积分环节将每个子系统串联起来,从而形成对整个系统的控制,并利用Lyapunov稳定性定理,证明了系统的稳定性。同时,以两自由度关节型机器人为研究对象,搭建仿真控制系统进行仿真分析。仿真结果表明,反步法控制不仅具有良好的动态和稳态性能,而且鲁棒性较强,说明该控制方法的轨迹跟踪控制有效可行。该研究具有良好的应用前景。

关键词：关节型机器人反步法控制跟踪控制稳定性

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卷积网络样本数和迭代数与识别结果关系研究

青岛大学学报（工程技术版） 2018年第1期33卷 51-54页

作者：高述勇周粉粉符朝兴孟含青岛大学机电工程学院山东青岛266071

针对训练样本数量和迭代次数对卷积神经网络识别率的影响,本文以经典LeNet卷积神经网络为研究对象,以Mnist样本集为样本,利用Matlab软件研究了样本数量和迭代次数与网络识别率的关系。通过调整训练样本数量和迭代次数,对比不同训练结果... 详细信息

针对训练样本数量和迭代次数对卷积神经网络识别率的影响,本文以经典LeNet卷积神经网络为研究对象,以Mnist样本集为样本,利用Matlab软件研究了样本数量和迭代次数与网络识别率的关系。通过调整训练样本数量和迭代次数,对比不同训练结果对网络错误率的影响,得出在迭代次数、学习率及批数据大小不变的情况下,训练样本数目对网络识别错误率的影响存在阈值,当训练样本数目大于阈值时,样本数目增加,错误率降低很小;在训练样本数目、学习率及批数据大小不变的情况下,随着迭代次数的逐渐增加,网络识别的总体错误率呈现先缓慢下降后快速下降,之后又缓慢下降的趋势,在迭代次数少的情况下,迭代次数和误差率变化规律具有随机性。该研究对中小样本数量的卷积神经网络提供了理论参考。

关键词：卷积神经网络识别率样本数目迭代次数

PCA-改进RPROP方法的BP算法在音乐信号分类中的应用

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测控技术 2019年第7期38卷 84-88页

作者：符朝兴沈威高述勇闫福珍青岛大学机电工程学院山东青岛266071 青岛大学商学院山东青岛266071

针对标准的BP神经网络仅从预测误差负梯度方向修正权值和阈值,学习过程收敛缓慢,并且容易陷入局部最小值,导致泛化能力不足的问题,提出了一种基于学习经验变学习速率改进的RPROP方法作为BP神经网络权值和阈值更新方法,并与主成分分析法(... 详细信息

针对标准的BP神经网络仅从预测误差负梯度方向修正权值和阈值,学习过程收敛缓慢,并且容易陷入局部最小值,导致泛化能力不足的问题,提出了一种基于学习经验变学习速率改进的RPROP方法作为BP神经网络权值和阈值更新方法,并与主成分分析法(Principal Component Analysis,PCA)相结合,形成了PCA-改进神经网络算法。同时,采用Matlab软件对四类音乐信号进行分类实验。实验结果表明,改进算法比标准算法的稳定识别率提高2.6%,当稳定识别率达到90%时,用时节省75%,表明该算法可以加快网络的收敛过程,提高泛化能力。

关键词：改进的RPROP方法 BP神经网络 PCA音乐识别收敛速度泛化能力

基于分块分割GA-SVM算法的汽车侧面轮廓提取

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青岛大学学报（工程技术版） 2019年第3期34卷 59-63,69页

作者：孟含高述勇符朝兴沈威闫福珍青岛大学机电工程学院山东青岛266071 青岛大学商学院山东青岛266071

针对基于图片的汽车侧面轮廓难以准确提取的问题,本文提出了基于图像分块遗传算法优化支持向量机参数方法。首先对汽车侧面轮廓进行分割,以图像分块处理的方式,将图像的前景或背景直接作为输出,运用支持向量机(support vector machine,S... 详细信息

针对基于图片的汽车侧面轮廓难以准确提取的问题,本文提出了基于图像分块遗传算法优化支持向量机参数方法。首先对汽车侧面轮廓进行分割,以图像分块处理的方式,将图像的前景或背景直接作为输出,运用支持向量机(support vector machine,SVM)对需要分割的部分进行分割,同时为了选择SVM的最优核参数c和g,运用遗传算法进行寻优,形成了GA-SVM算法。对分割后的图像进行二值化处理,并采用滤波运算除去杂点。在车窗及车灯位置极容易产生孔洞,对图片内部存在孔洞采用区域填充算法,最终得到汽车的侧面轮廓。实验结果表明,该算法能够较准确的提取汽车的侧面轮廓,减少分割时间。该研究具有一定的实际应用价值。

关键词：遗传算法支持向量机彩色图像分块汽车侧面轮廓

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多模态数字人建模、合成与驱动综述

中国图象图形学报 2024年第9期29卷 2494-2512页

作者：高玄刘东宇张举勇中国科学技术大学安徽省图形计算与感知交互重点实验室

多模态数字人是指具备多模态认知与交互能力，且有类人的思维和行为逻辑的真实自然虚拟人。近年来随着计算机视觉与自然语言处理等领域的交叉融合以及蓬勃发展，相关技术取得显著进步。本文讨论在图形学和视觉领域比较重要的多模态人头... 详细信息

多模态数字人是指具备多模态认知与交互能力，且有类人的思维和行为逻辑的真实自然虚拟人。近年来随着计算机视觉与自然语言处理等领域的交叉融合以及蓬勃发展，相关技术取得显著进步。本文讨论在图形学和视觉领域比较重要的多模态人头动画、多模态人体动画以及多模态数字人形象构建3个主题，介绍其方法论和代表工作。在多模态人头动画主题下介绍语音驱动人头和表情驱动人头两个问题的相关工作。在多模态人体动画主题下介绍基于循环神经网络(recurrent neural networks,RNN)的、基于Transformer的和基于降噪扩散模型的人体动画生成。在多模态数字人形象构建主题下介绍视觉语言相似性引导的虚拟形象构建、基于多模态降噪扩散模型引导的虚拟形象构建以及三维多模态虚拟人生成模型。本文将相关方向的代表性工作进行介绍和归类，对已有方法进行总结，并展望未来可能的研究方向。

关键词：虚拟数字人建模多模态角色动画多模态生成与编辑神经渲染生成模型神经隐式表示

金融支持产业链韧性提升:内在逻辑、现实需求与推进方略

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改革 2024年第9期 1-16页

作者：肖兴志王述勇李少林东北财经大学产业组织与企业组织研究中心

着力提升产业链韧性与安全水平并实现“科技—产业—金融”的高效循环离不开金融支持。作为增强产业链韧性与产业链安全可控的“源头活水”,金融市场具备信贷支持、融资保障、资源配置和风险管理等效能。金融体制改革深化的新要求与不... 详细信息

着力提升产业链韧性与安全水平并实现“科技—产业—金融”的高效循环离不开金融支持。作为增强产业链韧性与产业链安全可控的“源头活水”,金融市场具备信贷支持、融资保障、资源配置和风险管理等效能。金融体制改革深化的新要求与不断涌现的新业态,为货币资金支持、资本市场支持、保险市场支持、金融科技支持产业链韧性提升的机制形成与场景开发启迪了新思路。全球竞争格局重塑带来的不确定性冲击、产业链区域间优化布局、产业链关键环节的技术创新、企业的高质量发展催生了产业链韧性对金融市场的冲击响应、金融发展的普惠覆盖、金融服务的精准对接、金融资源供给的高度适配的新要求。可从拓展金融服务范围、优化金融产品结构、强化金融监管力度、加大金融科技投入、整合政策工具等方面强化金融对产业链韧性提升的支持作用。

关键词：产业链韧性产业链安全金融支持技术创新

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农用柴油机的DPF再生条件与排放性能智能多目标优化

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农业工程学报 2024年第15期40卷 34-43页

作者：王煜华王贵勇陈贵升李进龙何述超昆明理工大学云南省内燃机重点实验室昆明650500 云内动力集团昆明675699

为提升农用柴油机的DPF(diesel particulate filters)再生性能、排放和燃油经济性,该研究提出了基于增强循环训练的智能多目标优化方法。通过BP(backpropagation)神经网络构建了DPF再生条件预测模型,并提出AMSO(adaptive memory gull op... 详细信息

为提升农用柴油机的DPF(diesel particulate filters)再生性能、排放和燃油经济性,该研究提出了基于增强循环训练的智能多目标优化方法。通过BP(backpropagation)神经网络构建了DPF再生条件预测模型,并提出AMSO(adaptive memory gull optimization)算法提高预测精度。基于NSGA-Ⅲ(non-dominated sorting genetic algorithm-Ⅲ)对多个控制参数进行优化,并通过稳态和WHTC瞬态循环试验验证。结果表明:在稳态试验验证中,优化后DPF入口和出口温度平均增加了6.10%和2.90%,O_(2)浓度增加了18.86%,同时,NOx、烟度和BSFC(brakespecificfuel consumption)的平均降低分别为10.72%、11.48%和0.24%,确保了DPF的高效安全再生。在瞬态测试验证中,DOC(diesel oxidation catalyst)入口温度、DPF入口温度和O_(2)浓度明显改善,分别增加了31.00%、2.60%和0.50%,同时,NOx和烟度排放分别降低了10.40%和0.80%,燃油消耗减少了3.5%。证明了提出的优化方法解决了农用柴油机DPF再生与排放优化问题,为柴油机再生模式下控制参数优化提供指导。

关键词：柴油机排放神经网络多目标 DPF 再生条件

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喷丸强化对车辆传动齿轮裂纹扩展影响的研究综述

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表面技术 2024年第4期53卷 1-19,57页

作者：李杰高紫钰王晓燕胡铮兰海王志勇北京建筑大学机电与车辆工程学院北京102616 北京物资学院统计与数据科学学院北京101149 中国北方车辆研究所车辆传动重点实验室北京100072

疲劳断裂是重载车辆传动齿轮的主要失效形式之一,齿轮底部疲劳裂纹的扩展将缩短车辆传动系统的服役寿命,严重时会导致车辆发生安全事故。延缓裂纹扩展的主要方法是在传动齿轮的表面引入一定大小的残余压应力。喷丸技术是一种冷加工表面... 详细信息

疲劳断裂是重载车辆传动齿轮的主要失效形式之一,齿轮底部疲劳裂纹的扩展将缩短车辆传动系统的服役寿命,严重时会导致车辆发生安全事故。延缓裂纹扩展的主要方法是在传动齿轮的表面引入一定大小的残余压应力。喷丸技术是一种冷加工表面强化处理工艺,该技术利用高速弹丸冲击材料表面,使零件表层产生塑性应变的同时,在表面和内部引入残余压应力,从而使裂纹闭合的能力得到强化,达到延缓裂纹扩展的强化效果。为了更好地揭示喷丸引入的残余压应力对疲劳裂纹扩展的影响,首先综述了传动齿轮表面疲劳裂纹产生的原因以及疲劳裂纹的扩展行为对重载车辆服役的影响。从强度因子、J积分以及裂纹闭合效应出发,介绍了传动齿轮表面疲劳裂纹扩展的理论以及残余压应力与疲劳裂纹扩展速率之间的关系。其次概述了目前国内外常用的新型有益于将残余拉应力转化为残余压应力的微粒子喷丸、激光喷丸、超声喷丸方法,并与传统机械喷丸技术相比较,阐述了新型喷丸表面强化技术的优缺点。此外,从数值模拟和试验结果两方面,论述了喷丸速度、喷丸角度、弹丸直径、弹丸材质和覆盖率5个工艺参数对在传动齿轮表面引入残余压应力的改善影响。最后对喷丸强化技术在传动齿轮上的多目标参数优化以及多尺度残余压应力与疲劳性能进行了展望,并结合重载车辆的使用需求,强调需要创新设计一种效率高、价格低、适用性广的喷丸技术,以进一步推动喷丸强化在延缓疲劳裂纹扩展方面的持续发展。

关键词：喷丸强化残余压应力传动齿轮疲劳裂纹扩展速率疲劳寿命表面强化