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多行程卡车—无人机协同配送路径优化研究

多行程卡车—无人机协同配送路径优化研究

作者：高舒晗重庆交通大学

学位级别：硕士

随着物流行业的持续繁荣,车辆与无人机的协同配送作为一种创新的物流模式,正日益受到业界的瞩目。相较于传统的配送方式,这种新模式将车辆与无人机的运输能力相整合,充分利用了两者的优点,不仅在时效性上表现出色,而且在成本控制上也更... 详细信息

随着物流行业的持续繁荣,车辆与无人机的协同配送作为一种创新的物流模式,正日益受到业界的瞩目。相较于传统的配送方式,这种新模式将车辆与无人机的运输能力相整合,充分利用了两者的优点,不仅在时效性上表现出色,而且在成本控制上也更具优势。然而,要实现车辆与无人机协同配送在降低成本和提高效率上的潜力,关键在于构建一套科学且高效的配送策略。因此,本文聚焦于这一核心问题,深入研究了多行程情境下卡车与无人机的协同配送路径优化问题,以期为物流行业的未来发展提供新的思路和解决方案。本研究旨在解决物流配送中多行程场景下卡车-无人机协同配送路径优化的关键问题,以提升配送效率并降低运营成本。首先,基于实际运作环境,本文构建了一个全面考虑卡车特性、无人机配送流程的数学模型。模型中不仅融入了卡车额定行程距离、无人机飞行速度及载重能力等因素,还根据客户服务限制,将客户点细化为三种服务类型,并纳入了异质车队和时变网络等复杂场景。其次,针对此类NP-hard问题,本文设计了一种端到端深度强化学习框架,用于求解路径优化问题。该框架采用马尔可夫决策过程对问题进行建模,进而构建深度强化学习模型,并运用了“行动者-评论家”结构。随后,本文运用基于优势基准的REINFORCE算法对模型进行训练,以获取训练有素的策略网络模型。为了进一步提升算法的性能和效率,本文设计1000组验证集,针对关键参数进行了灵敏度分析,并选择表现最为优异的模型参数。在模型训练环节,我们不仅对单一车队情况进行了深入研究,还扩展到了异质车队和时变网络等复杂场景,并充分考虑了客户服务限制。实验结果显示,所设计的深度强化学习模型展现出了良好的收敛性。在模型测试阶段,我们采用了多样化的求解方法对训练完成的模型进行了全面测试。结果显示,在不同规模的配送任务中,灵活采用相应的解码方式能够获得更为优异的求解结果。最终,通过算例的求解和对比分析,我们发现引入异质车队能够显著提升装载率并降低运输成本。此外,通过合理调整不同类型卡车和驾驶员的工作时间参数,也能有效减少配送总成本。总体而言,本研究提出的深度强化学习框架在解决多行程卡车-无人机协同配送路径优化问题时表现出了卓越的效果,为物流配送领域的挑战提供了新的创新思路和方法。

关键词：路径优化多行程客户服务限制异质车队时变路网

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《融合》

参花(下) 2019年第4期 161-161页

作者：杨鹏高舒宏大连工业大学

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超磁致伸缩致动器非线性系统的混沌控制研究

机械设计与制造 2024年

作者：高舒芳闫洪波吴凯山西工程科技职业大学智能制造学院内蒙古科技大学机械工程学院合肥通用机械研究院有限公司

针对超磁致伸缩致动器(giant magnetostrictive actuator，GMA)动力学中存在混沌现象，降低系统输出稳定性的问题，本文设计了一种位移时滞反馈控制器用于抑制系统中存在的混沌运动。首先基于安培电路定律、非线性二次畴转模型和结构动... 详细信息

针对超磁致伸缩致动器(giant magnetostrictive actuator，GMA)动力学中存在混沌现象，降低系统输出稳定性的问题，本文设计了一种位移时滞反馈控制器用于抑制系统中存在的混沌运动。首先基于安培电路定律、非线性二次畴转模型和结构动力学方程，建立了GMA的电-磁耦合动态数学模型；其次通过MATLAB数值模拟研究无量纲激振力对GMA系统的影响规律，从定性和定量的角度分析GMA系统的分岔和混沌现象；最后利用位移时滞反馈控制器抑制GMA系统的混沌运动。研究结果表明：GAM系统在一定参数条件下具有混沌特性；增大位移反馈增益系数能够有效消除GMA系统中的混沌现象，对提高系统的输出稳定性具有一定的指导作用。

关键词：超磁致伸缩致动器位移时滞反馈稳定性混沌运动

基于模型不确定性自适应估计的工业机械臂改进TDE控制策略

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机电工程 2024年第3期41卷 540-550页

作者：高舒芳张文吴凯山西工程科技职业大学智能制造学院山西晋中030619 太原理工大学机械与运载工程学院山西太原030024 合肥通用机械研究院有限公司安徽合肥230031

在对工业机械臂进行控制时,采用传统的基于时延估计的控制(TDEC/TDC)方法难以有效平衡控制精度与输入抖振,针对这一问题,提出了一种基于模型不确定性自适应估计的改进TDEC策略。首先,结合多自由度机械臂动力学模型,构建了时延估计(TDE)... 详细信息

在对工业机械臂进行控制时,采用传统的基于时延估计的控制(TDEC/TDC)方法难以有效平衡控制精度与输入抖振,针对这一问题,提出了一种基于模型不确定性自适应估计的改进TDEC策略。首先,结合多自由度机械臂动力学模型,构建了时延估计(TDE)控制器;然后,利用动力学模型扰动项的时延估计值及时延估计梯度值,提出了机械臂动力学模型不确定性自适应估计器,并将TDEC及滑模控制作为辅助控制策略,与所提出的自适应估计器相结合,形成了完整的工业机械臂改进TDEC方法;基于Lyapunov方法,对改进的TDEC控制策略进行了稳定性分析;最后,通过仿真分析和实验的方式,验证了改进的TDEC控制方法的优越性。研究结果表明:相较于传统的TDEC方法,改进的TDEC控制策略在机械臂加载/未加载条件下的控制精度平均分别提高了62.29%及45.38%;相较于已有的自适应TDEC方法,改进的TDEC控制策略在机械臂加载/未加载条件下的控制精度平均分别提高了23.31%及36.40%;同时,通过测量计算控制输入能耗的平方值积分,表明了改进的TDEC控制策略能够在保留TDEC优势的基础上有效抑制输入抖振,且能够有效地与已有自适应TDEC方法相结合,提升了对工业机械臂的控制效果,其具有良好的灵活性。

关键词：工业机械臂控制精度输入抖振基于时延估计的控制 Lyapunov 无模型控制滑模控制

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论李贺诗歌剑意象的多重意蕴

中国民族博览 2024年第14期 22-24页

作者：高舒琪聊城大学文学院

李贺是继李白之后唐代诗坛上又一位享誉盛名的浪漫主义诗人，在其诗歌创造的众多意象中，剑意象是不能忽视的存在。李贺的剑意象多是借剑喻人，最终达到圆融诗境。李贺诗歌中的剑意象蕴含多重意蕴，剑更像是他的化身，借以刺破他玩笑般... 详细信息

李贺是继李白之后唐代诗坛上又一位享誉盛名的浪漫主义诗人，在其诗歌创造的众多意象中，剑意象是不能忽视的存在。李贺的剑意象多是借剑喻人，最终达到圆融诗境。李贺诗歌中的剑意象蕴含多重意蕴，剑更像是他的化身，借以刺破他玩笑般的命运，却又寄托着他永不破灭的希望，更蕴含他作为封建文人士大夫兼济天下的拳拳之心。

关键词：李贺诗歌剑意象

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建筑工程技术管理中的控制要点与优化措施分析

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智能建筑与工程机械 2024年第8期6卷 71-73页

作者：高舒心山东省菏泽市曹县综合行政执法局山东菏泽274400

分析了建筑工程技术管理中的控制要点,并从组织体系、科学意识、管理制度、技术应用、团队建设5个角度出发,提出了建筑工程技术管理优化的措施,希望能够为建筑工程技术管理工作的顺利开展提供一些参考与帮助。

关键词：建筑工程技术管理控制要点优化措施

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从“束薪”意象重新解读《郑风·扬之水》

名作欣赏 2024年第14期 90-92页

作者：高舒琪聊城大学

近代以来许多学者对《诗经》中“薪”“束薪”等意象的解释与古代婚俗相联系，从而于婚恋关系的角度解诗。《郑风·扬之水》也因“束薪”的意象而被很多学者看作是“夫妻间语”。本文认为《郑风·扬之水》中“束薪”是隐喻兄弟团结凝聚... 详细信息

近代以来许多学者对《诗经》中“薪”“束薪”等意象的解释与古代婚俗相联系，从而于婚恋关系的角度解诗。《郑风·扬之水》也因“束薪”的意象而被很多学者看作是“夫妻间语”。本文认为《郑风·扬之水》中“束薪”是隐喻兄弟团结凝聚之意，上博简逸诗《多薪》给了我们解释“薪”意象的不同视角—用来隐喻兄弟之情，为我们理解《郑风·扬之水》中“束薪”意象提供很好的佐证。

关键词：《郑风·扬之水》束薪兄弟

论弗兰纳里·奥康纳《好人难寻》中的南方哥特式特征

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长江小说鉴赏 2024年第15期 51-54页

作者：高舒婕天津理工大学

南方哥特式文学发端于19世纪，自南方文艺复兴时期开始萌芽并繁荣发展，是美国南方动荡、创伤的历史下形成的独特的文学体裁。作为该文学流派的代表作家之一，弗兰纳里·奥康纳在其短篇小说《好人难寻》中巧妙地运用了南方哥特式元素。... 详细信息

南方哥特式文学发端于19世纪，自南方文艺复兴时期开始萌芽并繁荣发展，是美国南方动荡、创伤的历史下形成的独特的文学体裁。作为该文学流派的代表作家之一，弗兰纳里·奥康纳在其短篇小说《好人难寻》中巧妙地运用了南方哥特式元素。她以轻松幽默的笔触描绘了美国南方的生活图景，同时以精准的语言洞察人性的冷漠与阴暗，直抵人心，引人深思，充分展现了南方哥特式文学的典型特征。本文从南方哥特式的视角出发，探析《好人难寻》中南方哥特式的表征方式，剖析奥康纳对南方人民精神困境和社会现实的批判，反映其原罪观和救赎观念。

关键词：弗兰纳里·奥康纳《好人难寻》南方哥特式艺术特色

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论《左传》“邲之战”人物形象的对称艺术

名作欣赏 2024年第11期 84-86页

作者：高舒琪聊城大学

邲之战是《左传》所记叙的晋楚三大战役之一，涉及了众多人物形象。《左传》运用对称的艺术手法，创造性地解决了难题，不仅晋、楚两个战争对立双方之间的人物有对称性，在晋国和楚国内部人物之间也具有对称关系。这一对称艺术手法的运... 详细信息

邲之战是《左传》所记叙的晋楚三大战役之一，涉及了众多人物形象。《左传》运用对称的艺术手法，创造性地解决了难题，不仅晋、楚两个战争对立双方之间的人物有对称性，在晋国和楚国内部人物之间也具有对称关系。这一对称艺术手法的运用，一方面塑造了众多形象鲜明的人物，使得人物繁而不乱，另一方面，作者利用这种人物之间的对称性，追踪到这场战争结果的原因。可以说在《左传》邲之战的描写中，对称手法的运用是其成功塑造、安排人物的一大因素。

关键词：《左传》邲之战对称性