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基于扰动观测器的AUVs固定时间编队控制

自动化学报 2019年第6期45卷 1094-1102页

作者：高振宇郭戈大连海事大学船舶电气工程学院大连116026 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室沈阳110004 东北大学秦皇岛分校控制工程学院秦皇岛066004

考虑含有模型参数不确定及未知海洋扰动的多AUVs协同编队问题,本文提出一种新的控制方法,该方法可保证编队在固定时间内实现.首先,将模型参数不确定及海洋扰动看作复合扰动,设计扰动观测器,实现固定时间内对扰动的精确估计.基于扰动观测... 详细信息

考虑含有模型参数不确定及未知海洋扰动的多AUVs协同编队问题,本文提出一种新的控制方法,该方法可保证编队在固定时间内实现.首先,将模型参数不确定及海洋扰动看作复合扰动,设计扰动观测器,实现固定时间内对扰动的精确估计.基于扰动观测器,指令滤波技术、固定时间理论及虚拟轨迹概念,设计编队控制律,实现编队目标,并保证闭环系统中的所有信号是全局固定时间稳定的.最后通过两艘AUV的编队仿真验证了所提算法的有效性.

关键词：扰动观测器编队控制多AUVs 固定时间控制虚拟轨迹

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低压旋流雾化喷嘴内液固两相流动的数值研究

中国电机工程学报 2009年第26期29卷 63-67页

作者：闫云飞张力高振宇重庆大学动力工程学院重庆市沙坪坝区400030 重庆赛迪工业炉有限公司重庆市渝中区400013

针对目前压力式液固两相流雾化喷嘴所需雾化压力较高,且雾化效果难以保证等问题,利用旋流技术改善低压下喷嘴内的流动及喷雾特性。根据连续介质理论和液固两相之间的相互作用,利用k-ε/RNG两方程模型,应用SIMPLE方法对低压旋流雾化喷嘴... 详细信息

针对目前压力式液固两相流雾化喷嘴所需雾化压力较高,且雾化效果难以保证等问题,利用旋流技术改善低压下喷嘴内的流动及喷雾特性。根据连续介质理论和液固两相之间的相互作用,利用k-ε/RNG两方程模型,应用SIMPLE方法对低压旋流雾化喷嘴内液固两相的流动特性进行了数值研究。研究结果可以较好地反映石灰石浆液在低压喷嘴内的流动特性;4槽旋流喷嘴最利于石灰浆液的低压雾化。喷嘴旋流室内壁面附近颗粒浓度远大于中心区域,喷嘴渐缩段中部受磨损最快。喷嘴内沿径向CaO颗粒相分布的转折点位置相同,壁面附近过高的CaO颗粒浓度也不利于浆液的雾化。液固两相存在较为明显的速度滑移,且流速越大滑移速度也越大。在渐缩段与喷孔段,液体相速度比颗粒相速度变化的更快。

关键词：低压旋流液固两相流雾化喷嘴数值研究

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张拉膜结构力密度法混合找形分析

计算力学学报 2005年第5期22卷 629-632页

作者：王勇魏德敏高振宇华南理工大学土木工程系广东广州510640

论述了张拉膜结构力密度法混合找形的基本理论;所谓力密度法混合找形,即部分单元力密度控制,部分单元弹性控制;力密度控制采用线性求解,弹性控制采用非线性求解,通过迭代计算混合找形求出各结点的坐标值。据此编制了相应的计算软件;对... 详细信息

论述了张拉膜结构力密度法混合找形的基本理论;所谓力密度法混合找形,即部分单元力密度控制,部分单元弹性控制;力密度控制采用线性求解,弹性控制采用非线性求解,通过迭代计算混合找形求出各结点的坐标值。据此编制了相应的计算软件;对工程实例进行了验算,结果表明,本文给出的计算结果与德国著名软件easy的计算结果相吻合。

关键词：膜结构力密度法混合找形弹性控制

具有预设瞬稳态性能的有限时间智能车辆固定构型编队控制

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中国公路学报 2022年第3期35卷 28-42页

作者：郭戈张茜高振宇东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室辽宁沈阳110819 东北大学秦皇岛分校控制工程学院河北秦皇岛066004

智能车辆固定构型编队的瞬态性能(如编队误差收敛速度和超调量)对车辆协同动作及车辆行驶安全至关重要。针对含有模型不确定和外部扰动的车辆固定构型编队问题,提出一种考虑预设瞬态性能和稳态性能约束的有限时间车辆编队控制方法。首先... 详细信息

智能车辆固定构型编队的瞬态性能(如编队误差收敛速度和超调量)对车辆协同动作及车辆行驶安全至关重要。针对含有模型不确定和外部扰动的车辆固定构型编队问题,提出一种考虑预设瞬态性能和稳态性能约束的有限时间车辆编队控制方法。首先,引入一种扰动观测器,实现对由模型不确定和外部扰动构成的复合扰动的有限时间有效估计;其次,将因车载传感器感知能力受限所造成的有限感知距离和有限视角转化为编队误差性能约束,预设非对称时变性能指标规范车辆编队误差的瞬态性能和稳态性能,并构建编队误差转换函数将有约束问题转化为无约束问题;然后,基于扰动观测器、预设性能指标和编队误差转换函数,采用指令滤波和有限时间控制思想,构造了可使车辆编队误差保持在预设区域并在有限时间内收敛的纵横向一体化的有限时间固定构型编队控制器,同时避免了传统反演控制中的复杂性爆炸问题,利用李雅普诺夫稳定性理论验证了车辆固定构型编队系统的稳定性;最后,进行了MATLAB仿真试验,验证所提有限时间固定构型编队控制方法的有效性。试验结果表明:所提出的方法可在保证车辆连通性且避免碰撞的同时,使得车辆编队误差于有限时间内收敛至关于0的小邻域内,加快了收敛速度,增强了其抗干扰能力,从而提高了控制性能。

关键词：交通工程固定构型编队控制有限时间控制智能车辆预设性能约束扰动观测器

国际课程研究的现状与未来趋势——基于Citespace知识图谱方法的实证分析

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华东师范大学学报（教育科学版） 2016年第4期34卷 89-97页

作者：高振宇杭州师范大学教育学院杭州311121

开展东西方课程对话的前提是要对国际课程研究的现状及趋势有整体性的认识。本文则借助Citespace知识图谱软件,对近十年来Web of Science数据库中收录的课程研究核心论文进行了量和质的分析,意图揭示国际课程研究的热点议题、关键文献... 详细信息

开展东西方课程对话的前提是要对国际课程研究的现状及趋势有整体性的认识。本文则借助Citespace知识图谱软件,对近十年来Web of Science数据库中收录的课程研究核心论文进行了量和质的分析,意图揭示国际课程研究的热点议题、关键文献、演进历程和未来趋势。研究结果表明,国际课程研究领域已经呈现出以美欧国家为主体,亚非国家正后来居上的论文出版格局;其热点在于重新审视课程背后所蕴含的复杂斗争和深层意义,并关注利益相关者的内心体验及能动作用;同时注重多种研究方法和理论架构的创造性运用。因此我国课程研究者应建立稳定的写作同盟、开发课程理解的多重视角、开展更多的田野调查和实证研究、打造具有本土特色的课程理论体系,才能进一步推动课程研究的国际化进程。

关键词：课程研究知识图谱研究方法理论视角

寻找失落的梦:建立儿童学体系的早期构想与实践

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全球教育展望 2012年第10期41卷 43-49页

作者：高振宇杭州师范大学教育科学学院

将对儿童各个方面的研究统一在儿童学系的旗帜之下,既是儿童研究发展的时代必然,也能有效提升儿童整体的福利,并促进相关学科的完善。儿童学以儿童为唯一的研究对象,以实验法为最重要的研究方法,曾在19世纪末20世纪初流行于欧美各国。... 详细信息

将对儿童各个方面的研究统一在儿童学系的旗帜之下,既是儿童研究发展的时代必然,也能有效提升儿童整体的福利,并促进相关学科的完善。儿童学以儿童为唯一的研究对象,以实验法为最重要的研究方法,曾在19世纪末20世纪初流行于欧美各国。但由于各学科之间的内部矛盾、方法论建设上的欠缺以及对科学的过度迷信,儿童学逐渐退出了历史舞台。后世学者若欲重建儿童学,吸取这些早期的经验与教训必有裨益。

关键词：儿童学克里斯曼儿童福利

童年社会学视野下处境不利儿童的生存境遇及其教育对策

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教育发展研究 2016年第24期36卷 61-67页

作者：高振宇杭州师范大学教育科学研究院杭州311121

童年社会学的兴起促进了儿童研究的转型,因此对处境不利儿童的研究,应揭示其在校园内所遭遇的种种不良对待对其学业失败所构成的再生产机制,同时展现他们在面对逆境时的抵制行动与自我恢复力量。基于此,教育者应坚持优势取向,从师生交... 详细信息

童年社会学的兴起促进了儿童研究的转型,因此对处境不利儿童的研究,应揭示其在校园内所遭遇的种种不良对待对其学业失败所构成的再生产机制,同时展现他们在面对逆境时的抵制行动与自我恢复力量。基于此,教育者应坚持优势取向,从师生交往、同伴交往、家校关系与学校文化四个维度重新确立保障处理不利儿童权益、帮助他们走向学业成功的对策。

关键词：处境不利儿童童年社会学生存境遇复原力

孔子对话教学视野下儿童哲学探究团体的重构与创新

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教育发展研究 2018年第15期38卷 65-73页

作者：高振宇杭州师范大学教育学院杭州311121

如何将源于西方的儿童哲学项目本土化是过去三十年以来教育者们普遍关注的关键问题,而从中国智慧传统的奠基者及其教学实践出发来重思和发展儿童哲学的既有模式,则是化解此问题的必由之路。孔子的对话教学在"无知"精神的秉持、对主动与... 详细信息

如何将源于西方的儿童哲学项目本土化是过去三十年以来教育者们普遍关注的关键问题,而从中国智慧传统的奠基者及其教学实践出发来重思和发展儿童哲学的既有模式,则是化解此问题的必由之路。孔子的对话教学在"无知"精神的秉持、对主动与独立思考的强调、对相互学习的重视,均可表明它与基于苏格拉底对话的儿童哲学存在相通之处,据此可将探究团体的目标、取向和策略予以重构和创新,从而为建立起具有中国特色的儿童哲学话语体系奠定坚实的基础。

关键词：孔子对话教学儿童哲学探究团体

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教育神经科学视野下教师专业的重构与发展

全球教育展望 2015年第11期44卷 95-103页

作者：高振宇杭州师范大学教育学院

教育神经科学的兴起对教师的专业身份提出了新的要求与挑战,但是我国教师在知识结构上非常欠缺脑科学方面的系统知识以及开发基于脑的教育策略的能力,因此还难以胜任"教育工程师"的角色。由于教育神经科学对教师专业发展的意义重大,所... 详细信息

教育神经科学的兴起对教师的专业身份提出了新的要求与挑战,但是我国教师在知识结构上非常欠缺脑科学方面的系统知识以及开发基于脑的教育策略的能力,因此还难以胜任"教育工程师"的角色。由于教育神经科学对教师专业发展的意义重大,所以未来教师教育的设计与实践者们应当将教育神经科学课程纳入到教育学本科及研究生的培养方案中,充分发挥教师在创造专业知识方面的能动性与力量,并加强他们与脑科学各领域专家的交流与合作。

关键词：教育神经科学教师专业发展教育工程师研究型学校