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基于驱动电机状态的机器人谐波减速器故障诊断方法研究

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基于驱动电机状态的机器人谐波减速器故障诊断方法研究

作者：高建秋中国计量大学

学位级别：硕士

机器人减速器是机器人的核心部件,机器人系统的可靠性与安全性与机器人减速器的劣化状态息息相关。谐波减速器是机器人减速器中常用的关节减速器。机器人减速器发生故障可导致机器人故障停机,甚至可能引起作业事故。封闭式的结构对机器... 详细信息

机器人减速器是机器人的核心部件,机器人系统的可靠性与安全性与机器人减速器的劣化状态息息相关。谐波减速器是机器人减速器中常用的关节减速器。机器人减速器发生故障可导致机器人故障停机,甚至可能引起作业事故。封闭式的结构对机器人减速器的状态参数提取产生了较大影响。因此,开展机器人谐波减速器的故障诊断方法研究有着重要意义。目前在机器人减速器故障诊断领域主要在于机器人减速器的劣化与故障失效的机理研究方向,针对机器人谐波减速器的故障诊断研究方向仍需进一步发展。论文主要研究内容包括以下方面:1)本文综述了机械设备故障诊断与谐波减速器的发展现状,并总结分析了机器人谐波减速器的基本工作原理和主要的劣化失效形式。2)针对基于电机状态的谐波减速器输入轴的轴向窜动故障诊断和谐波减速器的传动误差超限故障诊断两个研究子课题,构建了实验装置和数据采集平台,通过数据采集系统获取驱动电机状态数据为后续两个研究课题的样本。3)针对机器人谐波减速器的输入轴的轴向窜动故障,在基于指数LuGre摩擦建立谐波减速器Simulink机电系统模型基础上,对谐波减速器输入轴的轴向窜动故障进行数学建模仿真实验,仿真结果表明轴向窜动故障对驱动电机状态产生一定影响。针对输入轴的轴向窜动故障,本文提出了基于深度学习网络的故障诊断方法。该诊断方法建立基于电机电流的小波包能量熵值特征提取与EMD分解特征提取方法的两种深度学习网络诊断模型,并基于实验数据完成模型的训练与验证,结果表明该模型能有效的对输入轴的轴向窜动故障进行识别。4)针对机器人谐波减速器的传动误差超限故障诊断,本文提出了基于一维卷积融合编码、隐马尔科夫链模型的谐波减速器传动误差等级评估方法。该模型将获取的电机状态数据进行多参数特征提取并应用一维卷积网络融合编码,最终驱动电机状态编码样本引用K折交叉验证思想对HMM进行训练得到最优HMMs模型。经过样本验证测试,基于驱动电机状态的谐波减速器传动误差等级评估模型可以有效的对谐波减速器的传动误差等级进行评估。

关键词：机器人减速器故障诊断谐波减速器深度学习网络隐马尔科夫链一维卷积网络经验模态分解

休闲农业投资项目评价指标体系构建研究——以大秦岭秀休闲农业项目为例

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休闲农业投资项目评价指标体系构建研究——以大秦岭秀休闲农业项...

作者：高建秋西北农林科技大学

学位级别：硕士

改革开放以来，尤其2006年之后，我国国内生产总值GDP年增长率达8%以上，使得国民经济总量不断扩容，老百姓生活质量提升，居民消费水平提高。假日经济刺激居民消费以扩大内需，推动居民利用闲暇节假日时间外出旅游，不断满足居民休闲... 详细信息

改革开放以来，尤其2006年之后，我国国内生产总值GDP年增长率达8%以上，使得国民经济总量不断扩容，老百姓生活质量提升，居民消费水平提高。假日经济刺激居民消费以扩大内需，推动居民利用闲暇节假日时间外出旅游，不断满足居民休闲旅游需求，为发展休闲农业提供了历史性发展机遇。基于此社会经济发展大背景下，西安市政府颁布了《秦岭北麓西安都市现代农业示范区规划（2012-2020）》总体方案（2013年），西安大秦岭秀农林投资有限公司紧抓休闲农业历史性发展契机，投资建设大秦岭秀休闲农业示范园区，致力于打造西北地区最具影响力品牌休闲农业示范园区，推动西安市休闲农业大力发展。本论文以体验经济、需求理论、区域经济及农业投资等理论为基础，利用决策理论、熵理论为指导思想，通过对国内外休闲农业现状和模式进行分析，构建休闲农业项目投资分析指标体系及风险评价体系，以大秦岭秀休闲农业项目投资评价分析为案例，为休闲农业投资项目评估决策提供参考依据。本文以大秦岭秀休闲农业项目投资评价作为研究对象。通过确立休闲农业项目投资评估体系的评价指标、风险评估，从项目的财务、社会、经济效益方面，对大秦岭秀观光休闲农业项目进行实证分析，以此对项目进行风险评估，并提出风险防范措施。本文创新之处，一是休闲农业的快速发展促进我国学者们对其全面并深入研究，本文从休闲农业投资项目评价指标体系构建方面进行研究，提供了项目投资决策理论及实务操作依据。二是本文立足休闲农业规划建设实际，研究休闲农业发展现状多样性，构建投资项目评价指标分析工具，形成简单、易操作的投资评价体系，进行科学、客观、公正的评价分析，起到指导休闲农业建设投资的准确性、降低建设投资风险因素的影响作用，使评价结果更具科学性、客观性、公正性的评价力度。

关键词：休闲农业投资评价指标体系风险评估

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证券营业部的网络安全管理

证券营业部的网络安全管理

作者：高建秋天津大学

学位级别：硕士

证券经纪业务是证券公司业务中,风险相对较小、较为稳定和具有可持续性的业务。作为证券市场的一个重要平台,一个安全可靠的信息系统是证券经纪业务的必要保障。本文针对证券经纪业务具有专业性强、复杂程度高、安全要求高、具有很强的... 详细信息

证券经纪业务是证券公司业务中,风险相对较小、较为稳定和具有可持续性的业务。作为证券市场的一个重要平台,一个安全可靠的信息系统是证券经纪业务的必要保障。本文针对证券经纪业务具有专业性强、复杂程度高、安全要求高、具有很强的时效性等特点对本企业信息系统建设进行了详实的研究,为本企业正确实施信息化建设提供了有益的指导。本文从信息技术在证券经纪业务中的应用入手,论述了证券经纪业务、计算机网络、数据库、网上交易、网络安全的概念;网络安全技术在证券公司信息系统中应用的内涵、层次和内容。本文较为详尽地分析了本企业信息系统应用网络安全技术的现状和问题,通过对网上交易模式和风险防范措施的国际比较,总结了我国网上证券交易发展的模式和网上交易风险防范的现状和问题,提出了从制度上和技术上加强证券公司信息系统网络安全的具体措施及实现方法,在实施中选择一流厂商、跟踪先进技术以满足信息系统的高可用性。在有关入侵检测方面提出了基于付氏变换的异常入侵检测方法和规则入侵检测方法相结合的综合入侵检测方法,即审计记录首先按规则入侵检测方法进行分析,若结果是异常行为则分析结束,若结果是正常行为则进行基于付氏变换的异常入侵检测分析,并进行了简单实验。结合本企业信息系统的建设,例举了网络安全技术在信息系统建设中已取得的成果。并为本企业信息系统的进一步发展提供了基本框架及可行的技术解决方案,并对未来的发展趋势进行了设想与展望。

关键词：证券市场经纪业务信息技术网上交易网络安全

北京地区雾的宏观物理特征分析及消暖雾催化剂的室内实验研究

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北京地区雾的宏观物理特征分析及消暖雾催化剂的室内实验研究

作者：高建秋中国气象科学研究院

学位级别：硕士

雾灾严重影响航空海陆交通运输。北京是我国的政治经济中心,交通繁忙,工业众多,国家重大政治文化活动也很多,雾灾所造成的国民经济损失和社会影响非常严重。实施成功的人工消雾有其更突出的社会、政治、经济意义。本文的主要目的是研究... 详细信息

雾灾严重影响航空海陆交通运输。北京是我国的政治经济中心,交通繁忙,工业众多,国家重大政治文化活动也很多,雾灾所造成的国民经济损失和社会影响非常严重。实施成功的人工消雾有其更突出的社会、政治、经济意义。本文的主要目的是研究北京地区雾的宏观物理特征及对新型消暖雾催化剂RC/XW进行室内实验研究,了解它的消雾性能,以寻求适合的人工消雾方法。本文利用从1981到2006年北京观象台雾的观测资料,对北京雾日的年际分布、月际分布、雾的能见度、雾的形成时间、持续时间、雾的发生频率随温度的变化、雾形成时的温湿度特征、雾与风向、风速的关系及雾顶的高度进行了统计分析。结果表明:北京雾日的年际分布极不均匀;秋冬季节雾最多,春季较少;北京的雾能见度较低对交通影响严重;暖雾的发生率远高于冷雾,大部分雾集中在日出前和前半夜形成;北京冷雾平均持续时间比暖雾长;雾最高发生频率在0℃附近,冷雾生成时对相对湿度的要求比暖雾低,平流雾生成时对相对湿度的要求比辐射雾低;北京地区雾顶的高度一般在200米以下;起雾时地面多为静风;本文对2004年11月30日到12月3日出现的一次连续大雾及微波辐射计探测到的两次大雾过程的宏观物理特征进行了详细分析。发现:有雾生成时,北京高空一般受弱高压脊控制或位于低压槽底,盛行偏西气流,低空和地面位于高压中心外围,辐射雾生成时没有明显的平流输送,平流雾生成时有明显的西南暖湿平流输送,副热带高压北抬西进,它的位置长期维持可造成持续长时间的平流雾天气;逆温层对辐射雾的形成和长时间维持起着重要的作用;但逆温层的存在对平流雾的生成则没有直接的作用,它的作用在于使雾能长时间维持;气压变化平稳使没有强对流发生,逆温层不能被冲破,雾能长时间维持。本文选取了无水氯化钙和氯化钠两种传统吸湿性物质作为RC/XW的对比物,对它们进行了室内实验研究。其中RC/XW粒子直径主要集中在12μm;将无水氯化钙和氯化钠分别粉碎成10μm,15μm﹑20μm和30μm四个不同的直径。实验结果表明:不同类别的催化剂、同类别不同尺度的催化剂之间,消雾效果都存在较大差异。消雾效果与播撒剂量直接相关。RC/XW适用于消除含水量在0.3gm以上的严重影响视程的暖雾,且播撒剂量要大于1gm。

关键词：人工消雾北京雾的气候特征北京雾的宏观特征消暖雾催化剂RC/XW

外商投资企业再加工装配出口产品的税收征管问题

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国际税收 1994年第9期 27-28页

作者：顾勇,高建秋江苏省如东县税务局江苏省如东县税务局

为了鼓励外商投资企业生产产品出口,扩大出口创汇,对外商投资企业生产的产品不直接出口而转让给另一承接进料加工的外商投资企业进行再加工、装配后出口,国家税务总局商得海关总署同意,就其征免工商统一税问题作出了规定(国税发[1992]14... 详细信息

为了鼓励外商投资企业生产产品出口,扩大出口创汇,对外商投资企业生产的产品不直接出口而转让给另一承接进料加工的外商投资企业进行再加工、装配后出口,国家税务总局商得海关总署同意,就其征免工商统一税问题作出了规定(国税发[1992]146号《国家税务局关于外商投资企业生产的产品再加工装配出口征免工商统一税问题的通知》)。上述规定实施后,不仅承接进料加工企业的进料价格低,而且产品得以深加工增值,增强了竞争能力,减少了产品进出境运输费用,缩短了运输时间,加速了企业生产,深得外商投资企业的欢迎。随着我国新税制的实施和外汇管理体制的改革,在对外商投资企业再

关键词：外商投资企业税收征管税收管理出口加工装配

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基于激光章动的空间光到单模光纤的耦合方法

中国激光 2016年第8期43卷 19-26页

作者：高建秋孙建锋李佳蔚朱韧侯培培陈卫标中国科学院上海光学精密机械研究所空间激光信息传输与探测技术重点实验室上海201800 中国科学院大学北京100049 上海科技大学物质科学与技术学院上海200120

基于模场匹配原理,分析了耦合效率与抖动幅度、艾里斑半径和单模光纤模场半径比值的关系。为了减小随机角抖动对耦合效率的影响,提出了基于激光章动的空间光到单模光纤的自动耦合方案,利用数据采集卡算出脱靶量并输出补偿电压。分析了... 详细信息

基于模场匹配原理,分析了耦合效率与抖动幅度、艾里斑半径和单模光纤模场半径比值的关系。为了减小随机角抖动对耦合效率的影响,提出了基于激光章动的空间光到单模光纤的自动耦合方案,利用数据采集卡算出脱靶量并输出补偿电压。分析了算法精度的影响因素、激光章动信号频率与抖动频率的关系,用Matlab仿真及实验验证了算法的可行性。实验得到脱靶量角度精度约为3μrad,结合空间激光通信系统验证了系统的可行性。没有扰动时系统的耦合效率为67%;引入扰动并用控制系统进行扰动补偿后,系统的耦合效率提高了6.5%,响应速度为40Hz。耦合系统结构简单,控制算法精度高,控制器信号处理速度快,对空间光到单模光纤的耦合具有重要意义。

关键词：光通信光纤耦合指向误差激光章动数据采集卡

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经尿道Nd:YAG激光治疗前列腺增生症

山东医药 2002年第11期42卷 21-22页

作者：玄绪军高建秋赵献光范医东山东大学齐鲁医院山东济南250012 章丘市人民医院山东省肿瘤防治研究院

1995年以来,我们采用经尿道Nd:YAG激光治疗前列腺增生症(BPH)患者26例,效果满意,现报告如下.

关键词： Nd:YAG激光治疗前列腺增生症 BPH 临床分析

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甲氰咪胍在皮肤病治疗中的新用途

工企医刊 1996年第2期9卷 121-122页

作者：高建秋山东滨州市府门诊所 256600

甲氰咪胍(cimetidine Tagamet)作为一种有效的H_2受体拮抗剂,广泛应用于临床。近来发现在皮肤病中有新的用途,且取得良好的效果。一。

关键词：甲氰咪胍皮肤病药物新用治疗

中外合资经营工业企业产品成本核算应遵循的原则

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国际税收 1988年第6期 20-21页

作者：高建秋江苏省如东县税务局

中外合资经营(以下简称“合营”)工业企业的产品成本是指企业生产一定种类和数量的产品所支出的各种生产费用的总和。从经济的角度来看,合营工业企业的产品成本是产品价值的一部分,它是以货币形式表现的用来抵偿企业的生产资料消耗和工... 详细信息

中外合资经营(以下简称“合营”)工业企业的产品成本是指企业生产一定种类和数量的产品所支出的各种生产费用的总和。从经济的角度来看,合营工业企业的产品成本是产品价值的一部分,它是以货币形式表现的用来抵偿企业的生产资料消耗和工资支出等的那一部分生产耗费。因此,合营工业企业产品成本的核算,就是对企业生产费用的支出和产品成

关键词：产品成本核算老厂合营企业营业外支出资本支出资本性支出企业成本核算工业企业