检索结果-南通市图书馆

作者：高帅轩河北工程大学

学位级别：硕士

随着社会生产力的发展和科学技术水平的提高,移动机器人在家居、救援、医疗和工业制造中得到广泛的应用。当处于随机障碍物较多且空间密闭、光线暗淡的环境下,移动机器人仅依靠单一传感器无法实现自主导航。因此,本文针对移动机器人自... 详细信息

随着社会生产力的发展和科学技术水平的提高,移动机器人在家居、救援、医疗和工业制造中得到广泛的应用。当处于随机障碍物较多且空间密闭、光线暗淡的环境下,移动机器人仅依靠单一传感器无法实现自主导航。因此,本文针对移动机器人自主导航系统涉及的同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)和路径规划关键技术开展研究,基于视觉与激光雷达信息融合完成了在复杂环境下的自主导航。首先,针对多传感器数据在时间和空间上不同步问题,设计了相应的同步算法对不同传感器数据的时间戳进行统一,完成相机和激光雷达传感器联合标定,得到二者更准确的相对位姿;通过对比分析不同视觉特征点的提取与匹配速度,为视觉与激光雷达融合SLAM算法选择了最佳的视觉特征。其次,设计了基于视觉与激光信息融合的SLAM方案。当机器人定位失败或出现误差时,视觉回环检测与激光雷达邻近检测双保险有效的降低了机器人定位失败的风险。通过设定的融合规则,并采用贝叶斯估计方法,实现相机和激光雷达构建栅格地图的融合和更新。接着,对比分析选择A*算法和时间弹性带(Time Elastic Band,TEB)算法分别作为全局和局部路径规划算法,并对传统A*全局路径规划算法进行了优化。优化后的A*融合TEB算法,以规划好的全局路径为基础进行插值,设置临时目标点,并添加约束条件,规划出安全性较高且曲率平滑的行进路线,并进行了仿真分析以验证其有效性。最后,搭建了移动机器人实物平台。通过设置不同的真实环境,对移动机器人的定位与建图效果、导航精度和实时避障效果进行验证。实验结果表明所设计的视觉与激光雷达融合SLAM和路径规划算法能够很好的满足移动机器人在真实环境中自主导航需求,进一步验证了SLAM和路径规划算法的有效性。

关键词：移动机器人信息融合自主导航同时定位与建图路径规划

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基于ROS机器人的激光与视觉融合建图方法

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组合机床与自动化加工技术 2022年第12期 132-135页

作者：姬鹏高帅轩河北工程大学机械与装备工程学院邯郸056038

针对移动机器人利用单一传感器信息在未知环境下进行同时定位与地图创建(SLAM)存在准确性低、信息丢失等问题,提出一种基于贝叶斯法则的单线激光雷达和深度相机信息结合的SLAM建图方法。充分利用由深度图像转化的伪激光雷达数据与激光... 详细信息

针对移动机器人利用单一传感器信息在未知环境下进行同时定位与地图创建(SLAM)存在准确性低、信息丢失等问题,提出一种基于贝叶斯法则的单线激光雷达和深度相机信息结合的SLAM建图方法。充分利用由深度图像转化的伪激光雷达数据与激光雷达信息,按区分优先级的融合规则进行信息融合,在地图更新阶段,基于贝叶斯推理构建概率模型,对二维栅格地图进行更新。在真实场景下利用ROS机器人进行验证,实验结果表明多传感器融合所建地图与真实场景一致性较高,有效地提高了机器人的环境感知能力。

关键词：传感器融合贝叶斯法则激光雷达深度相机

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融合改进A*算法与动态窗口法的路径规划研究

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系统仿真学报 2023年

作者：姬鹏张新元高帅轩魏铄让北京华卓精科科技股份有限公司冀凯河北机电科技有限公司河北工程大学机械与装备工程学院

传统A*算法由于计算过程简单、规划路径短等优点被广泛应用于智能车辆的全局路径规划算法，但其存在搜索效率较低、拐点冗余和易碰撞等问题，因此对传统A*算法进行了改进，并与动态窗口法相融合，用于智能车辆的路径规划。在优化A*算法... 详细信息

传统A*算法由于计算过程简单、规划路径短等优点被广泛应用于智能车辆的全局路径规划算法，但其存在搜索效率较低、拐点冗余和易碰撞等问题，因此对传统A*算法进行了改进，并与动态窗口法相融合，用于智能车辆的路径规划。在优化A*算法时，首先改进了搜索点筛选方法、其次优化了评价函数，最后根据拐点间的斜率值筛选出关键拐点，并去除冗杂拐点，提高了A*算法的检索速度和路径平滑度。在优化后的每两个关键拐点间采用兼备速度与安全的优化动态窗口法进行局部避障，使智能车在全局路径最优的基础上达到实时避障。实验表明：改进后的A*算法相较于传统A*算法在检索速度上提升了45%，拐点数量减少了91%，提高了路径平滑度。融合后的算法能在确保全局路径最优的情况下达到局部最优，可以实现实时避障。

关键词：优化A*算法优化动态窗口法融合算法路径规划实时避障

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针刺治疗膝骨性关节炎临床研究进展

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现代中医药 2024年第3期44卷 7-11页

作者：何欢雷正权李恩典张睿轩高帅陕西中医药大学陕西咸阳712000 The Republic of Kazakhstan

膝骨性关节炎是由多种原因导致的关节软骨退化性损伤、关节腔边缘与软骨下骨反应性增生为主要病变的一种关节退行性病变。中医学认为膝骨性关节炎的病机多为本虚标实,本虚以肝肾亏虚、气虚血少为主,标实以风、寒、湿、痰、瘀等为主。中... 详细信息

膝骨性关节炎是由多种原因导致的关节软骨退化性损伤、关节腔边缘与软骨下骨反应性增生为主要病变的一种关节退行性病变。中医学认为膝骨性关节炎的病机多为本虚标实,本虚以肝肾亏虚、气虚血少为主,标实以风、寒、湿、痰、瘀等为主。中医学在膝骨性关节炎的治疗中积累了丰富的外治经验,其中针刺疗法因其简便快捷,见效快等特点为临床所常用,主要包括普通针刺、火针、电针、小针刀等疗法。通过整理近年来针刺治疗膝骨性关节炎的相关文献,以期为今后临床诊治提供参考。

关键词：针刺疗法膝骨性关节炎临床研究

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返包式加筋土挡墙结构试验研究

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智能建筑与工程机械 2022年第12期4卷 37-39页

作者：朱翰泽高松丁晟轩高帅辽宁省鞍山市辽宁科技大学辽宁鞍山114051

通过室内试验对返包式加筋土挡墙的作用机理进行讨论,并通过荷载分析和有限元软件优化返包筋材的结构设计,设计出更为合理、节约材料的筋带布置。对返包式加筋土挡墙在多级荷载作用下的稳定性进行分析,同时运用有限元软件进行数值模拟... 详细信息

通过室内试验对返包式加筋土挡墙的作用机理进行讨论,并通过荷载分析和有限元软件优化返包筋材的结构设计,设计出更为合理、节约材料的筋带布置。对返包式加筋土挡墙在多级荷载作用下的稳定性进行分析,同时运用有限元软件进行数值模拟、将数值模拟结果和室内模型试验结果进行对比。模型试验表明,在土体中加入返包式筋材能有效地提高土体稳定性,在多级荷载作用下挡墙模型未发生明显破坏。同时在多级荷载作用下竖直荷载对挡墙侧向土压力沿墙高向下逐渐增加,水平荷载影响延墙高向下逐渐减少;水平荷载对土体稳定性的影响大于竖直方向的影响,返包筋材长度规律普遍沿墙顶向下先增长再逐渐减少。

关键词：加筋土挡墙返包式筋带水平荷载影响深度施工模拟

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踔厉奋发，不断提升群众的获得感幸福感安全感

踔厉奋发，不断提升群众的获得感幸福感安全感

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延安日报

作者：师亚清张曦杨澍高帅干轩李欢

本报讯（通讯员师亚清张曦杨澍高帅干轩记者李欢）10月16日，党的二十大在北京开幕，习近平总书记代表第十九届中央委员会向大会作报告，报告在延川县广大党员干部群众中引发热烈反响，大家纷纷谈感想、说体会。在延川县人民医... 详细信息

本报讯（通讯员师亚清张曦杨澍高帅干轩记者李欢）10月16日，党的二十大在北京开幕，习近平总书记代表第十九届中央委员会向大会作报告，报告在延川县广大党员干部群众中引发热烈反响，大家纷纷谈感想、说体会。在延川县人民医院，该院临床医护党支部书记郭强听完报告......

关键词：安全感踔厉奋发习近平总书记幸福感

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