检索结果-南通市图书馆

维普期刊数据库评论

在线全文

维普期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

全方位地面移动清扫机器人

机械工程学报 2008年第3期44卷 228-233页

作者：高学山徐殿国王炎周大威北京理工大学智能机器人研究所北京100081 哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001

提出一种全方位地面移动清扫机器人,主要面向家庭和办公室等狭窄空间以及机场等人员众多的公共场所的清扫作业。机器人包括移动系统、吸尘清扫系统、防撞感知系统、电量监测系统、计算机控系统和无线遥控系统等。可通过半自主和人工遥... 详细信息

提出一种全方位地面移动清扫机器人,主要面向家庭和办公室等狭窄空间以及机场等人员众多的公共场所的清扫作业。机器人包括移动系统、吸尘清扫系统、防撞感知系统、电量监测系统、计算机控系统和无线遥控系统等。可通过半自主和人工遥控控制,完成零半径转弯、自主避障防撞、自主电源管理和高效清扫等功能。机器人的移动速度是将4个单独驱动的瑞典车轮的速度矢量进行合成而得到的,对该运动方程的建立条件以及移动机构进行研究、讨论,并给出其中的关键控制参数。机器人的吸尘清扫系统还具有气路可自主切换的特点,能够集中高效地发挥吸尘泵的工作效率。试验表明,对于尘土、碎纸屑和硬币等,容易被吸入.效果明显。通过对机器人的移动速度、移动轨迹偏差、避障和清扫等方面的测试,表明该机器人全方位移动灵活、控制可靠、避障能力强并且清扫干净。

关键词：移动机器人吸尘机器人全方位移动机器人控制

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

伤寒尚论辨似

1956年

作者：（清）高学山

本书介绍了伤寒尚论辨似的方方面面。

ISBN: (纸本)14120;86

本书介绍了伤寒尚论辨似的方方面面。

关键词：医药、卫生

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

在线全文

汇雅图书（南通市图书馆）

学校读者我要写书评

暂无评论

自适应式多真空室吸盘的研究

哈尔滨工业大学学报 1998年第1期30卷 28-31页

作者：昌先国高学山潘沛霖邵浩哈尔滨工业大学机器人研究所

针对爬壁机器人工作的复杂壁面工况，设计了一种可用于沟槽壁面的“自适应式多真空室吸盘”。理论上分析了控制开关的工作原理及其设计多数，通过实验证明了此吸盘的可行性。

关键词：多真空室吸盘控制开关汇流爬壁机器人

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

伤寒尚论辨似 1

丛书名：中国古医籍整理丛书.伤寒金匮

2016年

作者：（清）高学山

全书依据伤寒六经分篇，设太阳经总说及上中下篇;阳明经总说及上中下篇;少阳经总说及合病、并病、坏病、痰病;太阴经总说;少阴经总说及少阴病前篇，少阴病后篇;厥阴经总说及厥阴全篇说;过经不解及瘥后劳复阴阳易病等。除对《尚论篇》有... 详细信息

ISBN: (纸本)9787513232548

全书依据伤寒六经分篇，设太阳经总说及上中下篇;阳明经总说及上中下篇;少阳经总说及合病、并病、坏病、痰病;太阴经总说;少阴经总说及少阴病前篇，少阴病后篇;厥阴经总说及厥阴全篇说;过经不解及瘥后劳复阴阳易病等。除对《尚论篇》有关内容辨析外，还就《伤寒论》的六经分篇、传经、直中、并病、合病、方药、诊法等进行论述。

关键词：伤寒论

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

在线全文

汇雅图书（南通市图书馆）

学校读者我要写书评

暂无评论

一种基于基本坐标变换的运动学方程建立方法

哈尔滨工业大学学报 2001年第1期33卷 120-123页

作者：闫国荣高学山穆勇哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001

针对机器人运动学求解的常用方法———D -H法在求解过程中难以正确建立坐标系 ,坐标系中各个参数的确定容易出错等问题 ,提出了采用坐标变换的基本公式进行机器人运动学求解的新思路 ,对新研制的机器人运动轨迹精度测试仪建立了运动学... 详细信息

针对机器人运动学求解的常用方法———D -H法在求解过程中难以正确建立坐标系 ,坐标系中各个参数的确定容易出错等问题 ,提出了采用坐标变换的基本公式进行机器人运动学求解的新思路 ,对新研制的机器人运动轨迹精度测试仪建立了运动学方程 ,并进行了求解验证 ,为机器人运动学的研究提供了一种新方法 .

关键词：机器人坐标变换运动学方程运动精度 D-H法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

双模式非稳定结构移动机器人

机械工程学报 2009年第5期45卷 147-152页

作者：李京涛高学山黄强松本治北京理工大学宇航科技学院北京100081 日本通产省智能系统研究部日本茨城305-8568

双轮不稳定结构移动机器人具有两轮分别驱动、同轴且左右平行布置的机构特点,通过对机器人运动姿态的实时控制可实现其运动平衡的稳定和在狭小空间内的零半径转弯。围绕该机器人所涉及的机械结构、动力学模型及平衡控制方法加以研究,解... 详细信息

双轮不稳定结构移动机器人具有两轮分别驱动、同轴且左右平行布置的机构特点,通过对机器人运动姿态的实时控制可实现其运动平衡的稳定和在狭小空间内的零半径转弯。围绕该机器人所涉及的机械结构、动力学模型及平衡控制方法加以研究,解释机器人在载重的情况下,在不同坡度、不同粗糙状态的路面和狭小空间内的运动学及动力学特性,并基于运动平衡模型来实时控制机器人的姿态。机器人样机质量轻、结构紧凑、体积小、功耗低,可以由单人携带。它有载人和载物的双模式控制系统,其中载人模式主控制器通过分析传感器数据调整控制参数,载物模式主控制器接收控制终端命令来完成任务。通过建立机器人动力学模型和状态空间控制模型,并对模型进行仿真,得到了机器人的反馈控制参数,最后通过爬坡、原点旋转、通过障碍物、载人前进后退等试验验证了设计方法的有效性。

关键词：移动机器人非稳定结构动力学模型姿态控制仿真

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

高注金匮要略 1

2014年

作者：（清）高学山注

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 汇雅图书（南通市图书馆... 汇雅图书（南通市图书馆... 汇雅图书（南通市图书馆... 更多评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

反推力吸附的爬壁机器人设计及实验研究

北京理工大学学报 2022年第11期42卷 1150-1158页

作者：樊明梁鹏高学山张清芳黎铭康 32180部队北京100072 北京理工大学机电学院北京100081

为实现机器人稳定、快速和高效地在不同接触壁面移动,提出了一种采用双旋翼螺旋桨反推力作为前驱动力和壁面吸附力的机器人设计方法.对爬壁机器人结构和动力系统进行设计,通过对机器人在不同运动状态下的静力学进行分析,得出机器人在旋... 详细信息

为实现机器人稳定、快速和高效地在不同接触壁面移动,提出了一种采用双旋翼螺旋桨反推力作为前驱动力和壁面吸附力的机器人设计方法.对爬壁机器人结构和动力系统进行设计,通过对机器人在不同运动状态下的静力学进行分析,得出机器人在旋翼倾角为60°时动力性能最优,并通过机器人在水平状态下牵引力实验得到了验证.通过在实际操作过程的实验测试,机器人旋翼倾角单度变化运动效果优于旋翼倾角成倍变化.通过对机器人在水平和垂直壁面吸附力进行实验测量,得出由于结构复杂性大大降低了螺旋桨气动效率.最后,通过实验验证了机器人在小斜坡和垂直壁面稳定吸附能力.

关键词：爬壁机器人螺旋桨叶片反推力