检索结果-南通市图书馆

控制与决策 2022年第9期37卷 2296-2304页

作者：高存璋谷海涛中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院沈阳110169 中国科学院大学北京100049

路径规划是实现机器人智能化的重要组成部分,规划路径的优劣在很大程度上决定了机器人执行任务的效果.传统的路径规划算法,例如基于图搜索的dijkstra算法和其改进后的A∗算法,以及基于采样的RRT(rapidlyexploring random tree)算法和其... 详细信息

路径规划是实现机器人智能化的重要组成部分,规划路径的优劣在很大程度上决定了机器人执行任务的效果.传统的路径规划算法,例如基于图搜索的dijkstra算法和其改进后的A∗算法,以及基于采样的RRT(rapidlyexploring random tree)算法和其改进后的RRT∗算法,仅仅考虑了避障问题;基于插值曲线的算法可以产生较为光滑的轨迹;基于数值优化的算法可以将机器人速度、加速度等加入损失函数,通过优化求解,产生动力学特性较好的轨迹.然而,面对当前越来越精确、丰富的先验地形信息,鲜有算法可以充分利用他们.对此,基于海底数字高程地图(digital elevation map,DEM),提出扩展A∗算法及FM(fast marching)算法改进算法,能够利用先验地形信息提高路径规划的效果.通过仿真分析,对比3种算法:扩展A∗算法、TC FM(terrian cared fast marching)和TC FM∗算法,仿真结果表明,扩展A∗算法求解速度更快、局部规划能力更强,TC FM和TC FM∗算法所求得的路径更短、更光滑.

关键词：海底机器人路径规划数字高程地图扩展A∗算法 TC FM和TC FM∗算法

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回民支队的英雄参谋长——冯克烈士

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党史博采(上) 1998年第2期 42-43页

作者：丁铁石高存信

抗日战争时期,中国共产党领导的一支抗日民族武装回民支队,驰骋燕赵大地,名震华夏。这支队伍的参谋长就是曾令敌寇闻之胆寒的冯克。入“四存”,练就文武才保国家,组织自卫队冯克,原名冯佩璋,冯克是他参加中国共产党以后的化名。1914... 详细信息

抗日战争时期,中国共产党领导的一支抗日民族武装回民支队,驰骋燕赵大地,名震华夏。这支队伍的参谋长就是曾令敌寇闻之胆寒的冯克。入“四存”,练就文武才保国家,组织自卫队冯克,原名冯佩璋,冯克是他参加中国共产党以后的化名。1914年农历8月15日出生于河北省博野县小庄头村一个世代耕读之家。由于是长子,又生在8月15日,成人后高大英俊,受传统文化的漫染冯

关键词：冀中军区河北游击军部队司令部冯克自卫队地方武装回民支队人民自卫军

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重型病毒性肝炎98例七项化验结果分析

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肝脏病杂志 1994年第3期2卷 175-176页

作者：齐承义许家璋李育贤王月芝董军宁文锡盛方银刘国璋南京军区卫生部肝炎科研协作组

重型病毒性肝炎９８例七项化验结果分析齐承义，许家璋，李育贤，王月芝，董军，宁文锡，盛方银，刘国璋重型病毒性肝炎（重型肝炎）病情重，并发症多，病死率高。为早期诊断，早期治疗提高存活率，将本协作组１９８７年７月至１９９１... 详细信息

重型病毒性肝炎９８例七项化验结果分析齐承义，许家璋，李育贤，王月芝，董军，宁文锡，盛方银，刘国璋重型病毒性肝炎（重型肝炎）病情重，并发症多，病死率高。为早期诊断，早期治疗提高存活率，将本协作组１９８７年７月至１９９１年１２月间经肝组织学检查证实诊断的...

关键词：病毒性肝炎重症 TSB Pa AL PA Fb 诊断

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DyⅢNi2Ⅱ手性单分子磁体的合成与性能研究

DyⅢNi2Ⅱ手性单分子磁体的合成与性能研究

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中国化学会第八届全国配位化学会议

作者：黄国璋吴洁仪李泉文刘俊良童明良中山大学化学学院生物无机与合成化学教育部重点实验室

超高存储密度、超快存叏速率和长久存储寿命是大数据时代未来存储器件必须具备的条件。开収性能优异的超高密度信息存储材料是存储器件研収的核心和关锧。单分子磁体的出现为研収具有高密度信息存储器件提供了机遇。同时,研究人员也开... 详细信息

超高存储密度、超快存叏速率和长久存储寿命是大数据时代未来存储器件必须具备的条件。开収性能优异的超高密度信息存储材料是存储器件研収的核心和关锧。单分子磁体的出现为研収具有高密度信息存储器件提供了机遇。同时,研究人员也开始探索将手性功能引入单分子磁体来获得多功能分子材料。本文报道利用还原席夫碱配体与镍(Ⅱ)、镝(Ⅲ)金属盐构筑的一例结晶于P21手性空间群的三核配合物[DyNi_2L(MeOH)](ClO)(CFSO)·MeOH(1)。用单晶结构测定和固体囿二色光谱对其对映体迚行了表征。直流磁化率测试表明,配合物1中Dy与Ni之间存在铁磁交换,分子内Ni与Ni间存在弱的反铁磁作用。交流磁化率测试结果表明,1具有很强的磁各向异性,有效翻转能垒达到488(8) K,是目前有效能垒最高的手性单分子磁体。

关键词：单分子磁体稀土过渡金属手性铁磁交换

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