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目前钢厂的特钢棒材生产过程中,每炉棒材都需要在轧钢线上截取部分样棒进行质量检测。特钢棒材取样工作通常是由人工操作依次抓取取样小车中的高温特钢样棒,将其放置到保温箱内,但特钢样棒质量大、温度高,极易发生事故伤人。因此,研究基于3D视觉的特钢样棒定位和机器人抓取技术对于最终形成特钢棒材取样机器人产品,推进钢厂自动化进程具有重要意义。本文根据钢厂特钢棒材取样工位作业场景,分析特钢棒材取样的工艺流程,采用3D视觉技术识别特钢样棒位姿,设计末端操作器抓取高温样棒,使用工业机器人代替人工作业,配合Eye-to-Hand工作方式,完成特钢棒材取样工作。首先,通过3D相机拍摄特钢样棒,获取样棒的点云信息,对点云进行预处理操作,采用直通滤波、统计滤波和体素滤波相结合的方法,去除噪点、简化点云信息,采用随机采样一致性算法,进行三维点云分割并提取特钢样棒点云,通过机器人示教确定模板点云位姿,结合点云粗配准和精配准算法确定目标样棒位姿;接着,根据抓取特钢样棒直径范围80 mm到350 mm的指标,设计末端操作器的结构,对末端操作器关键部件进行受力分析和温度分析;其次,分析特钢样棒抓取机器人的运动学,使用D-H参数法建立机器人坐标系,建立机器人的运动学方程,利用分离变量法求解其逆运动学,并完成选解,采用蒙特卡罗法求解机器人外部奇异性,使用微分变换法分析机器人内部奇异性,得到机器人奇异位形各关节变量之间的关系;最后,根据实际工况,搭建特钢棒材取样机器人实验平台,对机器人和相机进行手眼标定,求解相机坐标系到机器人基坐标系的齐次变换矩阵,根据硬件需求开发控制系统软件,完成界面设计,建立设备间的通讯关系,在实验室条件下完成不规则摆放特钢样棒的空间定位和机器人自动抓取。本文研究基于3D视觉的特钢样棒定位和机器人抓取技术,能够有效的解决人工抓取特钢样棒难度大、易伤人等问题,实现特钢样棒的自动化抓取;设计了一款末端操作器,能够解决特钢样棒直径范围变化大、质量大、温度高、抓取困难的问题;分析了KUKA-KR210-2型机器人的运动学,实现了机器人的运动控制;集成机器人硬件系统,开发机器人软件系统,实现特钢样棒抓取流程的自动控制,在实验室条件下验证了设备的稳定性和可行性。本文的研究内容为实现特钢棒材轧钢线自动化提供了技术支持。

关键词： 3D视觉机器人抓取识别定位机器人运动学手眼标定

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接地棒配合不同接地土壤材料时的瞬态阻抗研究与测量

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企业管理 2017年第S2期 238-239页

作者：高参毛凯国网重庆市电力公司綦南供电分公司国网重庆市电力公司永川供电分公司

接地系统在电气设备中有双重作用:它们将大电流传导入地面,并在尽可能短的时间内确保电子设备处于参考电位点。接地系统设计的初衷是用于工频故障的情况,通过合理的改进之后,它们就可以将雷电流导入大地。因此,实际工程中需要设计一个... 详细信息

接地系统在电气设备中有双重作用:它们将大电流传导入地面,并在尽可能短的时间内确保电子设备处于参考电位点。接地系统设计的初衷是用于工频故障的情况,通过合理的改进之后,它们就可以将雷电流导入大地。因此,实际工程中需要设计一个在所有故障条件下都能将大电流导入地面的接地装置。接地系统的接地电阻必须常年维持在较低水平,从而使得接地系统可以提供最短路径并将故障电流在尽可能短时间内导入地面。大多数接地棒的电位上升程度主要取决于接地棒周围的土壤的电阻率,因此工程中通常会使用土壤改良质。

关键词：接地系统参考电位土壤改良负极性正极性电阻率膨润土

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乾隆遗风随笔选集第1辑

乾隆遗风随笔选集第1辑

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丛书名：随笔选集

1955年

作者：高参等作

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正确看待服务业的劳动第1版

正确看待服务业的劳动

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1957年

作者：高参

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BST厚膜应用于铁电移相器的研究

BST厚膜应用于铁电移相器的研究

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作者：高参华中科技大学

学位级别：硕士

作为一种典型的铁电材料，钛酸锶钡(BST)在顺电相下具有较高的介电可调率以及较低的介电损耗，被广泛应用于各种压控微波器件,特别是移相器的设计和开发当中。相比于体材料，BST厚膜具有适中的介电常数以及更低的驱动电压;相比于薄膜材... 详细信息

作为一种典型的铁电材料，钛酸锶钡(BST)在顺电相下具有较高的介电可调率以及较低的介电损耗，被广泛应用于各种压控微波器件,特别是移相器的设计和开发当中。相比于体材料，BST厚膜具有适中的介电常数以及更低的驱动电压;相比于薄膜材料，厚膜材料具有更好的介电性能。与现有的各种工艺相比，丝网印刷法是一种成本低廉，工艺简单的厚膜制备工艺。随着电子元器件的微型化、集成化以及多功能化，低温共烧技术(LTCC)得到了快速的发展，该技术要求电子材料能与Ag等金属电极共烧，而BST厚膜的烧结温度太高，一般在1200℃以上，本文的研究目标是将BST厚膜的烧结温度降低到银的熔点以下。本文采用丝网印刷工艺，在Al2O3陶瓷衬底上，通过BO-LiO掺杂低温液相烧结制备了Ba0.6Sr0.4TiO3厚膜材料，系统研究了BO-LiO含量对厚膜样品微观结构、物相成分及介电性能的影响。结果表明：BO-LiO掺杂量的增加，使BST厚膜的烧结温度递减，材料的晶粒尺寸及室温下的介电常数明显变小。当总掺杂量为4.5wt%，BST厚膜可在900℃下低温烧结，在20℃和10kHz频率下测得其介电常数为312，介电损耗为0.0039，在3kV/mm偏场下的可调率可达16.2%。采用Ansoft HFSS软件对BST厚膜移相段共面波导进行了结构和性能的综合模拟，并根据模拟分析结果对BST厚膜共面波导结构进行优化。结果表明：影响移相器性能的主要因素是BST厚膜的介电性能，适当减小厚膜的介电常数，降低介电损耗能明显提高介电调谐率是提高移相器性能。设计的移相段共面波导结构的最佳尺寸为：厚膜厚度h=80μm，中心导带宽度w=0.6mm，间隙距离g=0.25mm，电极厚度t=5μm。在上述条件下，BST共面波导结构的移相优值为264.5°/dB。

关键词： BST厚膜丝网印刷介电性能可调率共面波导

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