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基于注意力机制和视触融合的机器人抓取滑动检测

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信息与控制 2024年第2期53卷 191-198页

作者：黄兆基高军礼唐兆年宋海涛郭靖广东工业大学自动化学院广州510006 华南理工大学工商管理学院广州510640

机器人抓取滑动检测对于抓取任务而言具有重要的意义。在抓取过程中,视觉和触觉作为判断抓取状态的关键模态信息,实现其高效融合仍具有挑战性。基于视触觉模态信息融合理念,提出一种新型视触觉融合模型,用于高效解决机器人抓取滑动检测... 详细信息

机器人抓取滑动检测对于抓取任务而言具有重要的意义。在抓取过程中,视觉和触觉作为判断抓取状态的关键模态信息,实现其高效融合仍具有挑战性。基于视触觉模态信息融合理念,提出一种新型视触觉融合模型,用于高效解决机器人抓取滑动检测问题。首先,该模型通过卷积神经网络、多尺度时序卷积网络提取视触觉数据的空间和时序特征信息;然后,使用注意力机制为视触觉特征分配权重,并通过多尺度时序卷积网络进行多模态信息融合;最后,通过全连接层输出机器人抓取状态的检测结果。使用7自由度XArm机械臂、D455 RGB摄像头和XELA触觉传感器进行数据采集。实验结果表明,基于该模型的机器人抓取滑动检测的准确率高达98.98%,该模型在可靠、顺利执行机器人抓取任务方面具有较好的研究与应用价值。

关键词：机器人抓取视触融合多尺度时序卷积网络注意力机制

2023年度矿业与冶金工程学科国家自然科学基金管理工作综述

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工程科学学报 2024年第5期46卷 775-783页

作者：王西勃苗鸿雁高军恒李航宇金佳旭白锦文国家自然科学基金委员会工程与材料科学部矿业与冶金工程学科北京100085

总结了2023年度国家自然科学基金委员会工程与材料科学部矿业与冶金工程学科科学基金项目的申请、评审和资助情况,主要分石油工程、矿业工程、安全科学与工程和冶金与材料加工工程4大领域进行分析;同时介绍了本年度学科战略研究相关工作... 详细信息

总结了2023年度国家自然科学基金委员会工程与材料科学部矿业与冶金工程学科科学基金项目的申请、评审和资助情况,主要分石油工程、矿业工程、安全科学与工程和冶金与材料加工工程4大领域进行分析;同时介绍了本年度学科战略研究相关工作,并对学科下一步的工作进行了展望.

关键词：矿业与冶金工程学科国家自然科学基金申请与评审基金管理学科战略

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一起羊肠毒血症的诊治

甘肃畜牧兽医 2024年第1期54卷 24-27页

作者：王亮高军军韩庆彦马胡赛后学义史利兵车小蛟甘肃省动物疫病预防控制中心甘肃兰州730046 碌曲县农业农村局甘肃碌曲747200 碌曲县阿拉乡畜牧兽医工作站甘肃碌曲747200

羊肠毒血症是由D型魏氏梭菌引起的一种急性热性传染病,发病急,病羊在短时间内死亡,主要经消化道接触传播。甘南州碌曲县养羊以放牧为主,夏初气候潮湿、天气骤变,易导致该病发生。此外,饲草料变化和饲养管理方式落后也是诱因。本文介绍... 详细信息

羊肠毒血症是由D型魏氏梭菌引起的一种急性热性传染病,发病急,病羊在短时间内死亡,主要经消化道接触传播。甘南州碌曲县养羊以放牧为主,夏初气候潮湿、天气骤变,易导致该病发生。此外,饲草料变化和饲养管理方式落后也是诱因。本文介绍了一起羊肠毒血症的发病情况、流行病学调查、临床诊断和实验室确诊具体过程,并提出了相应的预防措施。

关键词：羊肠毒血症诊断预防治疗

抗生物黏附材料的构建及在食品领域的应用进展

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食品科学 2024年第3期45卷 217-226页

作者：茹义博董庆利马悦上海理工大学健康科学与工程学院上海200093

食源性致病菌生物被膜在食品供应链中的广泛存在给食品微生物安全造成了巨大的负面影响,严重威胁着消费者的身体健康和生命安全。通过改变食品接触表面的理化性质,削弱与生物污染物之间的相互作用,减少生物黏附,可有效防控生物被膜的生... 详细信息

食源性致病菌生物被膜在食品供应链中的广泛存在给食品微生物安全造成了巨大的负面影响,严重威胁着消费者的身体健康和生命安全。通过改变食品接触表面的理化性质,削弱与生物污染物之间的相互作用,减少生物黏附,可有效防控生物被膜的生成,保障食品微生物安全。本文归纳总结了国内外抗生物黏附材料的研究进展,首先利用DLVO理论量化生物污染物与材料表面之间的相互作用,在此基础上,将现有的抗生物黏附材料分为“疏水”和“亲水”两类,并总结了各类材料的典型构建方法及其抗生物黏附的内在机制,最后结合抗生物黏附材料在食品领域的应用现状,展望了未来的发展方向。本文旨在为新型抗生物黏附材料的开发提供理论指导,以期更好地保障食品微生物安全。

关键词：抗生物黏附生物被膜 DLVO理论食品微生物安全

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关于水利施工中的土石坝施工技术分析

中文科技期刊数据库（引文版）工程技术 2024年第8期 0108-0111页

作者：王高军河北省承德市双桥区河北承德067000

随着中国经济的全方位增长,水利工程的建设和技术创新受到了前所未有的关注。土石坝施工技术,作为水利工程中的一项传统技术,一直被视为水利建设的基础。这项技术依赖于对当地材料的精选,结合石料和其他混合物体进行抛填、碾压等步骤,... 详细信息

随着中国经济的全方位增长,水利工程的建设和技术创新受到了前所未有的关注。土石坝施工技术,作为水利工程中的一项传统技术,一直被视为水利建设的基础。这项技术依赖于对当地材料的精选,结合石料和其他混合物体进行抛填、碾压等步骤,构建起能够拦截水流的坝体结构。因此,本文将对水利施工中的土石坝施工技术要点进行分析。

关键词：水利施工土石坝施工技术

基于DFT的环己酮肟液相贝克曼重排机理研究

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化工学报 2024年第1期75卷 302-311页

作者：咸国义陈立芳漆志文华东理工大学化学工程联合国家重点实验室上海200237

为了研究质子酸催化的环己酮肟液相贝克曼重排反应机理,使用密度泛函理论中的B3LYP-D3/6-31G(d)方法研究了反应中的过渡态内禀反应坐标,并使用SMD隐式溶剂模型模拟了液相环境。利用前线分子轨道和表面静电势确定了反应的主导因素,通过... 详细信息

为了研究质子酸催化的环己酮肟液相贝克曼重排反应机理,使用密度泛函理论中的B3LYP-D3/6-31G(d)方法研究了反应中的过渡态内禀反应坐标,并使用SMD隐式溶剂模型模拟了液相环境。利用前线分子轨道和表面静电势确定了反应的主导因素,通过频率计算获得了过渡态和中间体的Gibbs自由能,确定了速率控制步骤。重排反应不可逆,而水解可逆,环己酮肟先进行双分子重排,然后进行反向水解。低温下,少量水对反应影响较小,提出了环己酮肟最有可能发生双分子重排-水解反应路径。在乙腈溶剂中,静电效应是环己酮肟与质子发生亲电反应的主导因素,局部亲电/亲核性是质子化环己酮肟与水或环己酮肟发生亲核反应的主导因素。本研究有助于深入理解环己酮肟液相贝克曼重排过程,并为避免发生副反应的固体催化剂设计提供理论基础。

关键词：环己酮肟贝克曼重排催化化学反应反应机理

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布拉迪酵母发酵麸皮对饼干品质及风味的影响

河南工业大学学报（自然科学版） 2024年第2期45卷 83-91页

作者：丁长河魏书音刘倩倩高军樊俊敏河南工业大学粮油食品学院河南郑州450001 中原食品实验室河南漯河462300

研究添加布拉迪酵母(Saccharomyces boulardii)发酵麸皮对面团和饼干质量的影响,进而提高益生菌发酵麸皮在食品中的应用价值。对发酵麸皮与低筋粉复配的面团质构及饼干的质构、比容、抗氧化特性、感官品质与挥发性风味物质进行分析。研... 详细信息

研究添加布拉迪酵母(Saccharomyces boulardii)发酵麸皮对面团和饼干质量的影响,进而提高益生菌发酵麸皮在食品中的应用价值。对发酵麸皮与低筋粉复配的面团质构及饼干的质构、比容、抗氧化特性、感官品质与挥发性风味物质进行分析。研究结果表明:与原麸皮(RWB)组相比,布拉迪酵母发酵麸皮(SBWB)组面团的弹性及黏聚性有所提升,其饼干的脆性、弹性、回复性及咀嚼性均有所提升,比容无显著差异;SBWB组饼干的抗氧化能力显著提升(P<0.05);SBWB组饼干的感官评分较RWB组有所提高;GC-MS检测出饼干中有44种挥发性风味物质,其中SBWB组饼干中醇类、酯类的相对含量是RWB组的3.31、2.33倍,其特征挥发性风味物质含量提升较多的主要是苯乙醇、苯甲醛、己二酸二甲酯、2-乙基-5-甲基吡嗪等,这些风味物质呈现玫瑰花香、水果香及坚果焙烤香气,赋予饼干浓郁风味。发酵麸皮的添加对麸皮面制品的品质改善具有较好的效果。

关键词：布拉迪酵母发酵麸皮饼干质构特性抗氧化特性挥发性风味物质

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中国国际关系理论创新的哲学考察——以库恩范式革命为视角

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学术月刊 2024年第5期56卷 85-90页

作者：彭成义中国社会科学院大学政府管理学院中国社会科学院世界经济与政治研究所/国家全球战略智库北京100732

从1964年中国人民大学、北京大学和复旦大学建立国际政治系算起,国际关系学在当代中国已经走过近60年的历程,并取得了长足的发展。这不仅包括学科体系的建立和完善,对国外国际关系学的大规模译介和学习掌握,也包括中国国际关系学界对国... 详细信息

从1964年中国人民大学、北京大学和复旦大学建立国际政治系算起,国际关系学在当代中国已经走过近60年的历程,并取得了长足的发展。这不仅包括学科体系的建立和完善,对国外国际关系学的大规模译介和学习掌握,也包括中国国际关系学界对国际关系理论的创新发展。可以说走到今天,中国国关界的学科、学理和学派自觉都达到了崭新高度。尽管如此,笔者认为,虽然有关国际关系理论中国学派的不同进路都从各自角度挖掘了传统中华文化的思想资源,而且都不同程度地涉及了中华文明独特的立场、观点和方法,也有一定程度的自觉反思,但是尚未上升到哲学的高度并且不够系统和深入。

关键词：中国人民大学国际关系学国际关系理论政治系哲学考察库恩范式学科体系复旦大学

“知识进展”与“近代化”模式下清代圆锥曲线研究的新进展——《此算与彼算:圆锥曲线在清代》评介

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自然科学史研究 2024年第2期43卷 251-255页

作者：王鑫义内蒙古师范大学科学技术史研究院呼和浩特010022 甘肃民族师范学院数学科学学院合作747000

西方数学在清代的传播是中国数学走向近代化的一条重要途径。其中,关于西方数学知识的传入、国人的理解与吸收情况及其背后原因的考察,是富有代表性的课题,研治者众,成果颇丰。多年来,研究西方数学在清代传播的论著不断涌现,但学界对传... 详细信息

西方数学在清代的传播是中国数学走向近代化的一条重要途径。其中,关于西方数学知识的传入、国人的理解与吸收情况及其背后原因的考察,是富有代表性的课题,研治者众,成果颇丰。多年来,研究西方数学在清代传播的论著不断涌现,但学界对传入的圆锥曲线知识的梳理,对中算家是如何吸收、理解和应用圆锥曲线等问题的关注和研究却不多。

关键词：圆锥曲线广东人民出版社西方数学背后原因数学知识近代化传播