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长裸眼恶性漏失井双重防漏固井技术

钻井液与完井液 2024年第3期41卷 390-395页

作者：高元中石化石油工程技术研究院有限公司北京102200

针对长裸眼恶性漏失固井难题,研制了温敏形状记忆防漏隔离液和泡沫防漏水泥浆,两者协同增效降低长裸眼恶性漏失井固井漏失风险。研发的温敏形状记忆材料耐温150℃,形变记忆温度80~110℃,制备的温敏形状记忆变形网颗粒形变后长度为常温... 详细信息

针对长裸眼恶性漏失固井难题,研制了温敏形状记忆防漏隔离液和泡沫防漏水泥浆,两者协同增效降低长裸眼恶性漏失井固井漏失风险。研发的温敏形状记忆材料耐温150℃,形变记忆温度80~110℃,制备的温敏形状记忆变形网颗粒形变后长度为常温状态的10倍,制备的温敏形状记忆膨胀球膨胀后粒径为常温状态的3倍,研制的温敏防漏隔离液综合性能良好,3 mm裂缝承压堵漏达8.5 MPa。研选了高性能发泡剂和稳泡剂,研制的泡沫水泥浆密度1.12~1.31 g/cm^(3)可调,上下密度差小于0.01 g/cm^(3),1.12 g/cm^(3)泡沫水泥石30℃下养护72 h后抗压强度可达6.4 MPa,水泥石中气泡均匀分散。形成了考虑等效堵漏时间和冲洗效率的堵漏隔离液段长的设计方法,制定了泡沫水泥浆分段恒气量注气方式。基于温敏防漏隔离液和泡沫水泥浆双重防漏的固井技术现场应用2井次,一次性封固段长超4000 m,隔离液和水泥浆均成功返到地面,固井质量良好。

关键词：泡沫水泥浆温敏形状记忆材料防漏隔离液固井

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无刷直流电机在手术电锯中的应用

电机与控制应用 2008年第5期35卷 54-57页

作者：罗吉高元楼北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083

以医疗器械为应用背景,介绍了无刷直流电机的工作原理和数学模型;给出了基于MC56F8013数字信号处理器(DSP)的调速控制器的硬件结构、控制策略、系统仿真、试验结果及软件实现。对控制系统建模和积分分离PI算法进行了详细的分析。得到的... 详细信息

以医疗器械为应用背景,介绍了无刷直流电机的工作原理和数学模型;给出了基于MC56F8013数字信号处理器(DSP)的调速控制器的硬件结构、控制策略、系统仿真、试验结果及软件实现。对控制系统建模和积分分离PI算法进行了详细的分析。得到的调速控制器结构简单、工作可靠。试验结果表明,该控制器调速效果良好,能满足要求。

关键词：手术电锯无刷直流电机数字信号处理器积分分离PI算法

蒙特卡洛方法在Tricept机器人工作空间分析中的应用

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机床与液压 2006年第11期34卷 62-63页

作者：陈善君高元楼北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100083

Tricept是并联机器人家族中应用较广的一种,它依着独特结构和出色的性能在并联机器人市场中占有重要的地位。本文运用蒙特卡洛法及其位置逆解对其工作空间作了初步地研究,借助于M atlab画出了其工作空间三维图形及其各剖面的形状,为进... 详细信息

Tricept是并联机器人家族中应用较广的一种,它依着独特结构和出色的性能在并联机器人市场中占有重要的地位。本文运用蒙特卡洛法及其位置逆解对其工作空间作了初步地研究,借助于M atlab画出了其工作空间三维图形及其各剖面的形状,为进一步研究打下了基础。

关键词： Tricept 蒙特卡洛方法工作空间

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基于DH法的数控伺服平台定位误差补偿策略

兵工自动化 2023年第12期42卷 83-90页

作者：何坤高元楼葛吉喆李铎兰治国韩伟北京航空航天大学北京100083 山西北方兴安化学工业有限公司太原030000

针对某型号固体材料推进剂生产过程中出现的加工误差和安装误差问题,提出一种定位位置误差补偿策略。利用机器人领域常用的DH法对其进行运动学建模,将建模参数误差看作随着驱动指令变化的变量,以三坐标测量仪为测量工具,对直线轴和旋转... 详细信息

针对某型号固体材料推进剂生产过程中出现的加工误差和安装误差问题,提出一种定位位置误差补偿策略。利用机器人领域常用的DH法对其进行运动学建模,将建模参数误差看作随着驱动指令变化的变量,以三坐标测量仪为测量工具,对直线轴和旋转轴实际的轴线方程进行辨识,重新建立各杆件实际坐标系的状态矩阵,拟合出实际齐次坐标变换矩阵各元素误差与给定驱动指令的关系曲线,并对理想齐次坐标变换矩阵进行补偿。仿真结果表明:补偿后定位位置误差能下降约40%,验证了方法的有效性。

关键词： DH法运动轨迹检测定位误差误差补偿

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改进蚁群算法优化的密集装配路径规划

兵工自动化 2023年第11期42卷 30-32页

作者：张玉杰高元楼李铎兰治国韩伟北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 山西北方兴安化学工业有限公司科研二所太原030000

为提高密集装配工艺作业效率,针对其装配工艺建立数学模型,得到装配过程中的多目标路径规划问题。根据轮盘赌原则对蚁群算法进行改进,克服了算法容易陷入局部最优解问题并对装配轨迹进行优化。结果表明:该规划探索出密集装配工艺的最优... 详细信息

为提高密集装配工艺作业效率,针对其装配工艺建立数学模型,得到装配过程中的多目标路径规划问题。根据轮盘赌原则对蚁群算法进行改进,克服了算法容易陷入局部最优解问题并对装配轨迹进行优化。结果表明:该规划探索出密集装配工艺的最优路径,提高了装配工艺效率。

关键词：密集装配蚁群算法轮盘赌路径规划

基于CANopen协议实现TX90机器人外部轴通信

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机床与液压 2021年第15期49卷 5-9,23页

作者：葛吉喆高元楼徐林栋北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100000

以史陶比尔(Stäubli)TX90六轴工业机器人为例,介绍CANopen通信协议中过程数据对象的通信过程。在机器人控制器不具有电子数据文档导入功能的情况下,针对机器人主站对象字典未按照DSP402设备子协议设置对象0x6060长度的问题,提出一种在... 详细信息

以史陶比尔(Stäubli)TX90六轴工业机器人为例,介绍CANopen通信协议中过程数据对象的通信过程。在机器人控制器不具有电子数据文档导入功能的情况下,针对机器人主站对象字典未按照DSP402设备子协议设置对象0x6060长度的问题,提出一种在外部轴驱动器对象字典中增加对象的方法。拆分机器人控制器发送的16位数据,将低8位数据存储在外部轴驱动器对象0x6060中,高8位数据存储在0x607E中。在不丢失机器人发送数据的前提下,完成外部轴驱动器与机器人控制器的组网,实现外部轴与机器人本体六轴同步运动。

关键词： CANopen通信协议 PDO通信机器人外部轴数据错位

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三级直齿圆柱齿轮减速器的非线性数学模型

西安交通大学学报 1996年第7期30卷 64-70页

作者：高元楼金安石张忠烈陈玉成林迁圻西安交通大学南京理工大学第202研究所

非线性数学模型是开展非线性系统研究工作不可缺少的基础之一文章在对级间耦合简化的基础上建立了三级直齿圆柱齿轮减速器的多自由度非线性数学模型该数学模型首先用非线性微分方程组来表达，然后将其化为状态变量空间表达形式它... 详细信息

非线性数学模型是开展非线性系统研究工作不可缺少的基础之一文章在对级间耦合简化的基础上建立了三级直齿圆柱齿轮减速器的多自由度非线性数学模型该数学模型首先用非线性微分方程组来表达，然后将其化为状态变量空间表达形式它可直接用于非线性微分方程的求解，也可作适当的简化以满足不同场合的需要该模型在计算中应用了解刚性方程的方法，在大多数直齿圆柱齿轮传动的应用场合。

关键词：非线性数学模型圆柱齿轮直齿齿轮齿轮传动

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吴玉章与中国马克思主义史学知识体系的建构

中国人民大学学报 2024年第2期38卷 34-43页

作者：耿化敏刘高元中国人民大学中共党史党建学院

作为20世纪中国第一代马克思主义史学家的代表,吴玉章不仅见证马克思主义史学在中国史坛的崛起和主流化,更为建构中国化的马克思主义史学知识体系作出先行性的探索:阐发以历史观为核心的史学理论,为构建马克思主义史学知识体系提供思想... 详细信息

作为20世纪中国第一代马克思主义史学家的代表,吴玉章不仅见证马克思主义史学在中国史坛的崛起和主流化,更为建构中国化的马克思主义史学知识体系作出先行性的探索:阐发以历史观为核心的史学理论,为构建马克思主义史学知识体系提供思想因子和理论指导;运用唯物史观研究中国历史,参与中国社会问题论战,搭建中国革命史研究框架,拓展马克思主义史学研究领域;倡议新历史观,探讨历史教育的性质与功能、形式与方法,指导历史学科建设,培养史学专门人才,推动历史教育事业革故鼎新。吴玉章的相关著述和学术思想为新时代坚持和发展中国马克思主义史学、构建中国自主的历史学知识体系提供了丰富的思想遗产。

关键词：吴玉章中国自主的历史学知识体系马克思主义史学

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经济政策不确定性与公司研发支出资本化

武汉大学学报（哲学社会科学版） 2024年第4期77卷 100-113页

作者：罗琦高元奇武汉大学经济与管理学院湖北武汉430072

经济政策不确定性上升会导致公司融资和创新活动受阻,公司采取适当的信息披露策略有可能缓解这种不利影响。基于2008-2021年中国A股上市公司数据,考察公司研发支出资本化在应对经济政策不确定性时所发挥的作用,研究发现:公司在经济政策... 详细信息

经济政策不确定性上升会导致公司融资和创新活动受阻,公司采取适当的信息披露策略有可能缓解这种不利影响。基于2008-2021年中国A股上市公司数据,考察公司研发支出资本化在应对经济政策不确定性时所发挥的作用,研究发现:公司在经济政策不确定性上升的情况下调高研发支出资本化比例,可吸引更多的证券分析师关注,使公司信息环境得到改善,进而降低市场对公司未来发展的不确定性预期,增强公司从外部获取融资的能力。我国上市公司应在会计准则范围内充分发挥研发支出资本化的信息传递功能,以增强应对经济政策不确定性的能力,从而把握好自身发展的机遇。

关键词：经济政策不确定性公司研发支出资本化信息传递

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