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基于速度障碍法的多机器人编队队形变换与动态避障研究

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基于速度障碍法的多机器人编队队形变换与动态避障研究

作者：高俊峰重庆大学

学位级别：硕士

随着机器人技术的发展成熟,机器人编队已经成为当前的热门研究方向。由于机器人编队经常需要工作在障碍环境中,所以必须考虑机器人编队的避障问题。与单机器人避障不同,机器人编队可以通过变换队形适应外界环境的约束,队形变换的效率以... 详细信息

随着机器人技术的发展成熟,机器人编队已经成为当前的热门研究方向。由于机器人编队经常需要工作在障碍环境中,所以必须考虑机器人编队的避障问题。与单机器人避障不同,机器人编队可以通过变换队形适应外界环境的约束,队形变换的效率以及编队避障算法的优劣影响着机器人编队的安全。本文以轮式机器人编队为研究对象,对机器人编队的队形变换问题和动态避障问题进行研究。首先,为了描述机器人编队的队形,本文选择了领航机器人为队形参考点并设计了队形描述矩阵。接着分析了轮式机器人的运动学模型以及领航跟随系统模型。根据领航跟随系统模型的位置误差方程设计了编队控制器,为后续研究队形变换问题和编队避障问题打下了基础。其次,对队形变换过程中的常用位置分配策略进行了分析。为了尽量缩短队形变换完成时间,本文将位置分配问题归结为最短时限最少耗费指派问题,并使用最大优先指派算法和匈牙利算法解决该位置分配问题。随后对互惠速度障碍法进行了改进,根据机器人到目标点的剩余距离分配机器人所承担的避碰任务比例,进一步优化队形变换完成时间。然后,针对原始编队速度障碍法会导致机器人编队过早偏离引导路线的问题以及避障过程中机器人编队与障碍物距离过近的问题。本文定义了碰撞危险区域代替实际障碍物,根据机器人编队与障碍物间的距离调节碰撞危险区域的大小。接着对原始编队速度障碍法的避障队形评价体系进行了改进,改善了避障过程中机器人编队短时间内在多个队形之间来回切换,导致编队不稳定的问题。最后,对本文中所提到的编队控制器、编队位置指派算法、改进的互惠速度障碍法以及改进的编队速度障碍法进行了仿真。根据实验数据论证了本文所提算法的有效性以及改进后的算法与原始算法相比的优越性。

关键词：队形变换动态避障位置分配互惠速度障碍法编队速度障碍法

强化理论视角下复用科学数据的增值回溯管理模型研究

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情报理论与实践 2024年

作者：高俊峰梁冰屈宝强北华大学经济管理学院中国科学技术信息研究所

[目的/意义]构建复用科学数据的增值回溯管理模型，以期对复用科学数据的各类增值成果进行回流、组织、评测、累积和使用。[方法/过程]立足于强化理论视角，界定复用科学数据增值回溯的强化主体、强化对象、强化行为、强化物和科学数据... 详细信息

[目的/意义]构建复用科学数据的增值回溯管理模型，以期对复用科学数据的各类增值成果进行回流、组织、评测、累积和使用。[方法/过程]立足于强化理论视角，界定复用科学数据增值回溯的强化主体、强化对象、强化行为、强化物和科学数据等管理要素，通过梳理各要素的功能、关系，阐释强化理论视角下复用数据增值回溯机理，构建起四层级结构的复用数据增值回溯管理模型，对模型的制度层、规则层、业务层和分析应用层进行逐层阐释。[结果/结论]基于强化理论所获得的复用科学数据增值回溯机理以及管理模型，能对科学数据共享后续管理流程加以补充和完善，从而实现科学数据内隐价值的深入发现和持续释放。

关键词：科学数据复用复用科学数据增值复用科学数据管理数据增值回溯模型强化理论

“互联网+”环境下中职电子技术合作教学路径

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中国新通信 2024年第6期26卷 102-104页

作者：高俊峰富阳学院

在中职院校的电子技术课程教学中,教师应该实现理论与实践的有机融合,让学生在实践中学习,在学习中实践,最大限度地激发和调动他们的学习潜能、能力和素养。因此,中职电子技术课程的教师有必要借助“互联网+”,优化和完善合作教学的模... 详细信息

在中职院校的电子技术课程教学中,教师应该实现理论与实践的有机融合,让学生在实践中学习,在学习中实践,最大限度地激发和调动他们的学习潜能、能力和素养。因此,中职电子技术课程的教师有必要借助“互联网+”,优化和完善合作教学的模式与路径,改变传统单一的课程教学模式,引导学生展开多维度、多元化的创新和实践,大幅提升他们的综合素养和能力。文章以此为基点,首先分析了“互联网+”环境下中职电子技术合作教学的价值和应遵循的原则,然后探讨了“互联网+”环境下中职电子技术合作教学路径,旨在让学生的合作学习与互联网、信息技术相融合,提高合作学习效率,实现学生对电子技术等相关知识的深入理解,成长为社会需要的人才。

关键词： “互联网+” 中职院校电子技术课程合作教学

基于泵浦调制的高功率光纤激光器过冲效应抑制技术研究

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基于泵浦调制的高功率光纤激光器过冲效应抑制技术研究

作者：高俊峰南京理工大学

学位级别：硕士

高功率光纤激光器以其良好的性能在工业、国防和医学等领域中取得重要应用。然而,随着输出功率的不断提升,过冲效应造成光纤中产生超高的激光功率密度和大量沉积的热负荷,成为破坏光纤激光器输出特性及限制功率进一步提升的主要因素之... 详细信息

高功率光纤激光器以其良好的性能在工业、国防和医学等领域中取得重要应用。然而,随着输出功率的不断提升,过冲效应造成光纤中产生超高的激光功率密度和大量沉积的热负荷,成为破坏光纤激光器输出特性及限制功率进一步提升的主要因素之一。如何有效抑制过冲效应已成为亟待解决的难题之一。通过优化增益光纤长度、光纤光栅反射率、泵浦波长以及泵浦方式等方法能够抑制过冲效应,但优化这些参量会引起激光输出功率、光束质量及光谱特性发生变化。因此,本文提出基于泵浦调制的高功率光纤激光器过冲效应抑制方法。针对过冲效应产生机理及抑制问题,从高功率光纤激光器的系统结构和工作原理出发,基于速率方程和功率传输方程,仿真分析了光纤激光器的静态特性和瞬态特性;基于激光过冲的动力学方程,采用小信号近似法求得激光过冲的解析解,并仿真分析过冲效应的产生机理及其影响因素。最后,结合光纤激光器过冲效应的理论模型与仿真结果,提出基于泵浦调制技术的高功率光纤激光器过冲效应抑制方法。针对泵浦调制技术,在线性闭环负反馈的基础上加入模拟PID控制器和时间滞后网络,设计适用于高功率光纤激光器的泵浦调制电路,并对其调制性能进行仿真验证。设计并搭建了泵浦源测试平台、光纤熔接损耗测试平台及合束器效率测试平台,对各光学器件进行一系列实验分析,在此基础上搭建了750 W光纤激光振荡器系统。同时,设计适用于750 W光纤激光器的激光电源及控制系统,并对系统中的各功能模块进行硬件设计与实现,在此基础上搭建了各参数符合预期要求的激光电源及控制系统。为了验证泵浦调制技术对高功率光纤激光器过冲效应的抑制效果,将激光电源及控制系统应用750 W光纤激光振荡器进行实验研究。实验研究结果表明:750 W光纤激光器经泵浦调制后,峰值功率为1450 W的激光过冲衰减了2.86 d B,达到激光额定功率缓升时间小于1 ms,最终实现750 W光纤激光器无过冲输出。

关键词：高功率光纤激光器过冲效应泵浦调制激光电源

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游戏化教学法在初中信息科技教学中的应用

中小学电教（下） 2023年第5期 25-27页

作者：高俊峰江阴市暨阳中学江苏无锡214400

在初中信息科技教学过程中,应用游戏化的教学方法,能够提高学生课堂学习的积极性、主动性,有利于在游戏中提高学生的综合能力,进一步发掘学生的学习潜能,游戏化教学法具有重要的应用价值。本文具体结合了游戏化教学法在初中信息科技教... 详细信息

在初中信息科技教学过程中,应用游戏化的教学方法,能够提高学生课堂学习的积极性、主动性,有利于在游戏中提高学生的综合能力,进一步发掘学生的学习潜能,游戏化教学法具有重要的应用价值。本文具体结合了游戏化教学法在初中信息科技教学中的应用思路和应用路径进行分析,希望为相关人员提供一定的参考与借鉴。

关键词：游戏化教学初中信息科技应用

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政策影响下的我国稀土产业链专利产出分析

中国金属通报 2022年第12期 153-155页

作者：高俊峰青岛理工大学

稀土是我国重要的战略性资源,为了促进稀土行业健康发展,我国自2011年起出台了一系列稀土相关政策。本文基于2010年~2020年之间的稀土专利数据,分析了稀土产业链各环节的科技创新成果的走势,并基于参数及非参数检验方法研究了2015年~201... 详细信息

稀土是我国重要的战略性资源,为了促进稀土行业健康发展,我国自2011年起出台了一系列稀土相关政策。本文基于2010年~2020年之间的稀土专利数据,分析了稀土产业链各环节的科技创新成果的走势,并基于参数及非参数检验方法研究了2015年~2017年间稀土相关政策对专利质量的影响。结论表明稀土产业上、中、下游的专利质量并没有因为政策的出台而得到明显的提高。同时,通过分地域研究发现,相关政策的出台对不同省市的专利质量的影响也有所不同。

关键词：稀土产业链政策专利

网络舆情场内领袖型信息受众的观点动员能力测度

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情报科学 2019年第1期37卷 37-42页

作者：高俊峰北华大学图书馆北华大学信息资源管理与服务研究所

【目的/意义】测度领袖型信息受众对网络舆情场内非领袖型受众的观点动员能力,实现对场域内领袖型受众情感引导力的监测和掌握。【方法/过程】基于场力的作用机制,定性预置出三种观点动员类型,而后提出以付出情感量、收获情感量、动员... 详细信息

【目的/意义】测度领袖型信息受众对网络舆情场内非领袖型受众的观点动员能力,实现对场域内领袖型受众情感引导力的监测和掌握。【方法/过程】基于场力的作用机制,定性预置出三种观点动员类型,而后提出以付出情感量、收获情感量、动员时机作为定量测度的三要素,并提出测度模型,最后通过真实数据演示验证了测度方法。【结果/结论】测度结果有助于更灵活和有针对性地对网络舆情意见领袖采取治理措施,提高网络舆情管控效率。

关键词：网络舆情情感动员意见领袖观点测度

网络舆情场中信息受众观点群落的凝聚鲁棒性测度研究

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情报杂志 2018年第4期37卷 106-113页

作者：高俊峰北华大学图书馆吉林132013 北华大学信息资源管理与服务研究所吉林132013

[目的/意义]研究通过测度网络舆情场中观点群落的凝聚鲁棒性,来量化监测和识别濒临极化的受众群体。[方法/过程]通过删除群落中的核心受众,来测算和对比破坏群落凝聚性所需的最小场力做功的变化和差异,以此达到测度凝聚鲁棒性的目的。[... 详细信息

[目的/意义]研究通过测度网络舆情场中观点群落的凝聚鲁棒性,来量化监测和识别濒临极化的受众群体。[方法/过程]通过删除群落中的核心受众,来测算和对比破坏群落凝聚性所需的最小场力做功的变化和差异,以此达到测度凝聚鲁棒性的目的。[结果/结论]凝聚鲁棒性测度能从群体的角度为监控干预群落情感极化进程提供定量依据。

关键词：网络舆情场情感分析凝聚鲁棒性观点测度

温阳活血复率汤治疗老年缓慢性心律失常（阳虚血瘀型）的临床研究

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温阳活血复率汤治疗老年缓慢性心律失常（阳虚血瘀型）的临床研究

作者：高俊峰云南中医药大学

学位级别：硕士

目的:观察温阳活血复率汤治疗阳虚血瘀型老年缓慢性心律失常的临床疗效和安全性,总结临床经验,丰富医学证据。方法:选取72例中医辨证为阳虚血瘀型的老年缓慢性心律失常患者,依照随机分组原则分成对照组和试验组。对照组口服心宝丸,试验... 详细信息

目的:观察温阳活血复率汤治疗阳虚血瘀型老年缓慢性心律失常的临床疗效和安全性,总结临床经验,丰富医学证据。方法:选取72例中医辨证为阳虚血瘀型的老年缓慢性心律失常患者,依照随机分组原则分成对照组和试验组。对照组口服心宝丸,试验组口服温阳活血复率汤。两组疗程均为14天,疗程结束后观察两组患者治疗前后中医单项症状及体征积分、中医证候积分、中医证候疗效、平静心率、十二通道心电图疗效、最快心率、最慢心率、24h平均心率、总心率、动态心电图疗效以及各项安全性指标的变化。结果:1.温阳活血复率汤和心宝丸治疗老年缓慢性心律失常均有一定的疗效,但温阳活血复率汤在改善心悸、畏寒肢冷、神疲乏力、下肢水肿、口唇紫暗等症状及体征积分,改善中医证候积分,提高平静心率、最快心率、最慢心率、24h平均心率和总心率等方面明显强于心宝丸(P0.05)。结论:温阳活血复率汤治疗阳虚血瘀型老年缓慢性心律失常,能够明显改善症状、提高心率,安全可行,无明显不良反应,可在临床上进行推广。

关键词：温阳活血复率汤老年缓慢性心律失常阳虚血瘀