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基于五次多项式规划和模糊LQR控制的平行泊车研究

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汽车工程学报 2024年

作者：张成涛王瑞敏张方赵晓卓骆远鹏黎俊宏广西科技大学机械与汽车工程学院

针对自动泊车路径规划中曲率不连续的问题，本文基于对车辆运动学的分析，将圆弧-直线-圆弧规划方法与泊车任务的逆过程相结合，采用五次多项式优化方法来规划泊车路径，得到曲率连续的紧凑泊车轨迹。为了提高泊车跟踪精度，利用模糊控... 详细信息

针对自动泊车路径规划中曲率不连续的问题，本文基于对车辆运动学的分析，将圆弧-直线-圆弧规划方法与泊车任务的逆过程相结合，采用五次多项式优化方法来规划泊车路径，得到曲率连续的紧凑泊车轨迹。为了提高泊车跟踪精度，利用模糊控制方法对基于运动学模型的离散LQR跟踪控制器进行改进，为了验证算法的有效性进行了仿真与实验验证。在Simulink/CarSim协同仿真中，其最大跟踪误差为0.027m，平均跟踪误差为0.013m。在实车实验中，最大跟踪误差为0.07m，平均跟踪误差为0.029m。相较于LQR跟踪控制器，FUZZY-LQR跟踪控制器的平均跟踪误差降低33%，改善了自动泊车路径跟踪效果。

关键词：自动泊车路径规划五次多项式优化模糊控制 LQR

腹腔镜下管状胃消化道重建技术在上消化道外科手术中的应用

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腹腔镜外科杂志 2024年第1期29卷 60-66,78页

作者：韩广达孙雷马志明焦思敏杨斌骆增有刘天舟吉林大学第二医院胃肠营养及疝外科吉林长春130041

上消化道外科中常见的恶性肿瘤包括食管癌、胃癌及食管胃结合部的肿瘤,食管胃结合部肿瘤的发病率逐渐上升。目前,以外科手术为主导的综合治疗是上消化道肿瘤的总体治疗策略,以腹腔镜技术为代表的微创外科技术已逐渐成为上消化道外科治... 详细信息

上消化道外科中常见的恶性肿瘤包括食管癌、胃癌及食管胃结合部的肿瘤,食管胃结合部肿瘤的发病率逐渐上升。目前,以外科手术为主导的综合治疗是上消化道肿瘤的总体治疗策略,以腹腔镜技术为代表的微创外科技术已逐渐成为上消化道外科治疗的重要手段。随着外科技术的进步,消化道重建技术不断完善,其中以管状胃为主题的消化道重建方式不断发展,管状胃具有血供丰富,手术创伤小,取材方便,手术操作简单,反流性食管炎、吻合口漏等术后并发症发生率较低等特点,不仅经典的开放管状胃已得到广泛认可,腹腔镜下管状胃的制作应用也越来越多,为进一步优化管状胃的制作、减少术后并发症、提高患者生活质量,许多学者对管状胃进行了改良与创新,使得腹腔镜下管状胃技术更加成熟,已广泛应用于上消化道外科的治疗。虽然管状胃的优势越来越明显,但对于管状胃的宽度等细节问题仍值得深入讨论与研究。本文现对管状胃的发展历史、优势与不足、制作步骤、手术方式等相关内容作一综述,并对未来前景进行展望。

关键词：胃肿瘤食管肿瘤食管胃结合部肿瘤腹腔镜检查管状胃消化道重建

基于改进能量模型的主动域自适应安全性评估方法

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自动化学报 2024年第10期50卷 1928-1937页

作者：刘畅何潇王立敏清华大学自动化系北京100084 广州大学机械与电气工程学院广州510006

复杂动态系统运行过程中的在线安全性评估至关重要且富有挑战性.构建有效的数据驱动模型需要大量有标注数据,但这在实际中通常难以获得.此外,考虑到系统不同的运行工况,安全性评估模型应该具有良好的泛化能力.域自适应(Domain adaptatio... 详细信息

复杂动态系统运行过程中的在线安全性评估至关重要且富有挑战性.构建有效的数据驱动模型需要大量有标注数据,但这在实际中通常难以获得.此外,考虑到系统不同的运行工况,安全性评估模型应该具有良好的泛化能力.域自适应(Domain adaptation,DA)可以将模型从数据标注丰富的源域迁移到具有不同但相似数据分布的目标域.然而,源域中没有出现过的任务相关未知情景会降低模型的性能,是目前尚未解决的挑战.主动域自适应通过结合域自适应与主动学习技术,为解决上述挑战提供了思路.本文研究目标域存在任务相关未知情景的主动域自适应安全性评估问题,提出一种基于改进能量模型的主动域自适应方法.在所提方法中融合分布外检测器,在此基础上主动选择目标域中具有代表性的无标注样本进行标注,作为训练数据以提高域自适应模型的性能.最后,通过基于轴承数据的案例研究,验证所提方法的有效性和适用性.

关键词：在线安全性评估域自适应主动学习基于能量的模型

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皮肤镜联合墨汁染色法在疥疮诊断中的价值

中国皮肤性病学杂志 2024年第2期38卷 177-180页

作者：郭兵申荣蓉王丽娟王瑞敏骆立倩张玉莹赵宇亮河北医科大学第二医院河北省皮肤病与性病临床医学研究中心国家皮肤与免疫疾病临床医学研究中心分中心建设单位河北石家庄050000 河北医科大学第二医院科研处河北石家庄050000

目的探讨皮肤镜结合墨汁染色法在疥疮诊断中的价值。方法选取2020年1—12月本院皮肤科门诊符合疥疮流行病学史和临床表现的患者343例。所有患者均采用3种诊断方法进行检查:刮片后显微镜镜检(刮片法)、单纯皮肤镜镜检(皮肤镜法)和皮肤镜... 详细信息

目的探讨皮肤镜结合墨汁染色法在疥疮诊断中的价值。方法选取2020年1—12月本院皮肤科门诊符合疥疮流行病学史和临床表现的患者343例。所有患者均采用3种诊断方法进行检查:刮片后显微镜镜检(刮片法)、单纯皮肤镜镜检(皮肤镜法)和皮肤镜联合墨汁染色镜检(联合法)。以刮片法阳性作为“金标准”,根据不同诊断方式绘制ROC曲线,并运用Cohen′s kappa分别比较皮肤镜法和联合法在疥疮中的诊断效能。结果ROC曲线分析结果表明,联合法的曲线下面积(AUC=0.835±0.026,95%CI:0.785~0.885)大于皮肤镜法(AUC=0.780±0.026,95%CI:0.728~0.832)。Cohen′s kappa一致性分析结果表明:皮肤镜法与金标准结果为“中等一致性”(Kappa=0.540,P=0.045,95%CI:0.207~0.764);联合法与金标准结果为“高度一致性”(Kappa=0.702,P=0.040,95%CI:0.181~0.819)。结论两种分析结果均显示皮肤镜联合墨汁染色法的诊断效果优于单纯皮肤镜镜检法。对于符合疥疮流行病学史和临床表现的患者,优先采用皮肤镜联合墨汁染色法是一种切实可行的检查方法,可以用于对疑似疥疮患者的初步筛查和诊断。

关键词：疥疮皮肤镜联合墨汁染色 ROC曲线分析 Cohen′s kappa一致性分析

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对外贸易促进城乡共富的理论机制与地区差异

浙江学刊 2024年第3期 163-170页

作者：沈璐敏浙江理工大学经济管理学院杭州310018

随着贸易强国建设的深入推进,对外贸易发展与城乡共富逐渐进入到相互促进的阶段。本文基于2015-2021年的制造业贸易数据,实证检验我国对外贸易发展对省域城乡收入差距的影响。研究发现,我国各省份贸易规模扩大有利于缩小城乡收入差距,... 详细信息

随着贸易强国建设的深入推进,对外贸易发展与城乡共富逐渐进入到相互促进的阶段。本文基于2015-2021年的制造业贸易数据,实证检验我国对外贸易发展对省域城乡收入差距的影响。研究发现,我国各省份贸易规模扩大有利于缩小城乡收入差距,贸易方式优化、贸易结构升级能进一步强化对外贸易带来的城乡收入差距缩小效应。由于贸易方式优化及贸易结构升级的程度不同,相对于“一带一路”沿线国家和美墨加欧盟国家,我国各省份与《区域全面经济伙伴关系协定》国家间的贸易具有更强的城乡收入差距缩小效应;相较于中西部省份,我国东部省份的对外贸易能更大地缩小城乡收入差距。研究结论为我国建设贸易强国和促进城乡共富提供了有益的政策启示。

关键词：国际贸易城乡共富省级面板

司法公正视角下康斯坦茨公会议审判胡斯案述评

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贵州社会科学 2024年第3期 83-93页

作者：曾祥敏西南交通大学四川成都611756

康斯坦茨公会议审判胡斯案是中世纪后期天主教会审判异端的著名案例,具有重要的研究价值。根据中世纪教会法的有关规定,公会议监禁和立案审判胡斯并无不妥,但是围绕安全保证书、胡斯身份等立案的正当性之争议,表明胡斯案中的各方对于异... 详细信息

康斯坦茨公会议审判胡斯案是中世纪后期天主教会审判异端的著名案例,具有重要的研究价值。根据中世纪教会法的有关规定,公会议监禁和立案审判胡斯并无不妥,但是围绕安全保证书、胡斯身份等立案的正当性之争议,表明胡斯案中的各方对于异端的认知和对教会处置异端规定的了解有很大的差异。就案件审理过程的程序正义而言,该案总体上遵循了当时教会法对异端案件审理程序的规定,甚至在有些方面给人留下“法外施恩”的印象。就判决结果体现的实体正义而言,该案适用中世纪的教会法律恰当,定罪理由充分,胡斯的死刑判决也有前例可循。

关键词：康斯坦茨公会议胡斯案司法公正天主教会教会法

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美西方情报披露武器化的动因探析

情报杂志 2024年

作者：汪明敏战略支援部队信息工程大学

[研究目的]系统剖析美西方在国际博弈和对抗冲突中将情报披露作为武器运用的动因,为革新和丰富情报运用理念、提升博弈对抗能力提供参考借鉴。[研究方法]从内在功能驱动、实践经验教训、外在情报环境等角度总结归纳,结合乌克兰危机、俄... 详细信息

[研究目的]系统剖析美西方在国际博弈和对抗冲突中将情报披露作为武器运用的动因,为革新和丰富情报运用理念、提升博弈对抗能力提供参考借鉴。[研究方法]从内在功能驱动、实践经验教训、外在情报环境等角度总结归纳,结合乌克兰危机、俄乌冲突等案例予以分析验证。[研究结论]在国际博弈和对抗冲突中,情报披露之所以武器化并得到美西方的广泛运用,主要是因为受到情报披露认知战功能的驱动、与俄罗斯博弈对抗经验教训的促发以及多元和开放化情报环境的刺激。

关键词：情报披露认知战美西方武器

语言服务产业对区域经济高质量发展的影响研究——基于语言服务产业指数的实证分析

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湖南师范大学社会科学学报 2024年 62-75页

作者：肖俊敏邓超华中师范大学文学院语言治理研究融智协同创新中心湖北语言文化国际传播研究院广东外语外贸大学金融学院

基于固定效应与工具变量模型,以2005—2019年264个地级市为研究样本,采用全国工商企业注册信息构建语言服务产业指数,对语言服务促进区域经济高质量发展的效应和机制进行实证研究。结果表明:语言服务的发展显著促进了区域经济高质量发展... 详细信息

基于固定效应与工具变量模型,以2005—2019年264个地级市为研究样本,采用全国工商企业注册信息构建语言服务产业指数,对语言服务促进区域经济高质量发展的效应和机制进行实证研究。结果表明:语言服务的发展显著促进了区域经济高质量发展,主要体现在创新和开放两大维度,且对市场化程度、教育投入与服务业比重更高的地区以及东部地区影响更大。机制分析指出:语言服务通过提高创新水平、扩大对外贸易和吸引海外人才三条路径推动区域经济高质量发展。鉴于此,应调整优化语言服务产业结构,创新语言人才培养模式,实施区域化、个性化与差异化的语言服务发展战略。

关键词：语言服务高质量发展创新能力对外贸易人才引流

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重症产科疾病继发急性肾损伤的临床分析

中华妇产科杂志 2024年第1期59卷 70-76页

作者：巩雪敏甘泉湖北省妇幼保健院成人内科武汉430070 湖北省妇幼保健院成人重症医学科武汉430070

目的:探讨重症产科疾病继发急性肾损伤(AKI)孕妇的临床特点。方法:收集2020年6月至2023年1月于湖北省妇幼保健院成人重症医学科住院的重症产科疾病孕妇249例,其中,重度子痫前期不伴溶血、肝酶升高和低血小板计数综合征(HELLP综合征)172... 详细信息

目的:探讨重症产科疾病继发急性肾损伤(AKI)孕妇的临床特点。方法:收集2020年6月至2023年1月于湖北省妇幼保健院成人重症医学科住院的重症产科疾病孕妇249例,其中,重度子痫前期不伴溶血、肝酶升高和低血小板计数综合征(HELLP综合征)172例、HELLP综合征32例、无张力性产后出血(特指子宫收缩乏力所致的产后出血)18例,其他重症产科疾病27例(其中羊水栓塞4例、胎盘早剥7例、妊娠期肝内胆汁淤积症16例)。排除既往患有肾病者,入院第1天血肌酐>70.7 μmol/L且符合AKI诊断标准者定义为AKI孕妇,血肌酐≤70.7 μmol/L定义为非AKI孕妇。分别比较各种重度产科疾病AKI与非AKI孕妇的临床资料和新生儿结局。采用二分类logistic回归分析重症产科疾病孕妇发生AKI的影响因素。结果:(1)重度子痫前期不伴HELLP综合征:172例重度子痫前期不伴HELLP综合征孕妇中,发生AKI者60例(34.9%),未发生AKI者112例(65.1%)。AKI孕妇的24 h尿蛋白定量、D-二聚体、丙氨酸转氨酶、天冬氨酸转氨酶、血清胆汁酸水平,合并甲状腺功能减退的比例均高于非AKI孕妇,血清白蛋白水平、新生儿出生体重均低于非AKI孕妇,分别比较,差异均有统计学意义( P均0.05)。(2)HELLP综合征:32例HELLP综合征孕妇中,发生AKI者21例(65.6%),未发生AKI者11例(34.4%)。AKI孕妇的24 h尿蛋白定量显著高于非AKI孕妇( P=0.017)。24 h尿蛋白定量( OR=1.000,95% CI为1.000~1.001;P=0.095)不是AKI发生的影响因素。AKI孕妇与非AKI孕妇的活产率分别为71.4%(15/21)、11/11,二者比较,差异无统计学意义( P=0.071)。(3)无张力性产后出血:18例无张力性产后出血孕妇中,发生AKI者4例(4/18),非发生AKI者14例(14/18)。AKI孕妇与非AKI孕妇的发病孕周、剖宫产术分娩、住院时长、术中出血量、休克指数、D-二聚体、妊娠合并症或并发症等分别比较,差异均无统计学意义( P均>0.05)。(4)其他重症产科疾病:27例其他重症产科疾病孕妇中,发生AKI者12例(44.4%),未发生AKI者15例(55.6%)。AKI孕妇与非AKI孕妇分别活产10例(10/12)、11例(11/12),两组比较,差异无统计学意义( P=1.000)。AKI孕妇与非AKI孕妇的新生儿窒息率分别为4/7、0/9,两者比较,差异有统计学意义( P=0.019)。(5)各类重症产科疾病孕妇7日内肾功能恢复率的比较:重度子痫前期不伴HELLP综合征、HELLP综合征、无张力性产后出血、其他重症产科疾病继发AKI孕妇7 d内肾功能恢复率分别为85%(51/60)、42.9%(9/21)、2/4、11/12。4类疾病继发AKI孕妇7 d内肾功能恢复率进行比较,差异具有统计学意义( χ^(2)=16.704, P=0.001)。结论:重症产科疾病继发AKI孕妇的7 d内肾功能恢复率较低,低出生体重儿占比高,易出现新生儿窒息;低蛋白血症、尿蛋白定量为重度子痫前期不伴HELLP综合征孕妇并发AKI的预测因素,尿蛋白定量预测价值较好;尿蛋白定量与HELLP综合征孕妇继发AKI相关,但不是AKI发生的预测因素。

关键词： HELLP综合征重度子痫前期尿蛋白定量新生儿出生体重急性肾损伤妊娠合并症子宫收缩乏力胎盘早剥