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人体下肢姿态及运动状态预测

人体下肢姿态及运动状态预测

作者：骆无意华中科技大学

学位级别：硕士

外骨骼机器人是延伸、增强人体运动能力的一种重要手段,但是外骨骼机器人的平衡性以及与人本体之间的人机交互,尤其是如何实现外骨骼与人体自身运动的协调是外骨骼运动规划与控制要解决的关键问题之一。本研究针对基于人机接口的下肢外... 详细信息

外骨骼机器人是延伸、增强人体运动能力的一种重要手段,但是外骨骼机器人的平衡性以及与人本体之间的人机交互,尤其是如何实现外骨骼与人体自身运动的协调是外骨骼运动规划与控制要解决的关键问题之一。本研究针对基于人机接口的下肢外骨骼平衡与运动控制设计问题,开展了人体下肢姿态及运动状态预测方法的研究。本文的研究内容主要包括:第一、基于站立时足底压力中心的波动变化,通过设计斜面、睁闭眼、时间三个实验变量因素,统计分析人体在静态站立下的平衡控制策略,揭示了足底压力中心在各变量因素变化下的部分规律,并对实验结果进行了单因素方差分析,验证其是否存在显著差异性。第二、基于下肢肌肉群表面肌电信号,通过支持向量机对肌电-运动的映射关系进行训练,对下肢运动步态分类以及下肢髋、膝和踝三个关节矢状面内的连续运动预测。由十位健康受试者的运动预测和统计分析可得出,适速行走下步态二分类的平均分类准确率最高,且适速行走下膝关节在不同运动模式下的连续运动精度最高。实验结果表明,基于肌电信号进行下肢运动步态分类和多关节连续运动预测是可行的。第三、为了验证下肢关节连续运动估计的工程实用价值,让受试者在跑步机上适速行走进行在线预测实验。由四位健康受试者的运动预测和统计分析可得出,基本达到在线实时预测的效果。

关键词：下肢静态平衡步态分类在线预测表面肌电信号连续运动预测

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强化学习控制方法及在类火箭飞行器上的应用

宇航学报 2023年第5期44卷 708-718页

作者：黄旭柳嘉润贾晨辉骆无意巩庆海冯明涛北京航天自动控制研究所北京100854 宇航智能控制技术国家级重点实验室北京100854

针对类火箭飞行器进行了基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法的姿态控制研究,完成了算法设计和智能体训练,并进行了仿真与飞行试验。基于飞行器六自由度模型搭建飞行模拟器,针对悬停模式,以多拍姿态角跟踪误差以及姿态角速度作为智能体可... 详细信息

针对类火箭飞行器进行了基于深度确定性策略梯度(DDPG)算法的姿态控制研究,完成了算法设计和智能体训练,并进行了仿真与飞行试验。基于飞行器六自由度模型搭建飞行模拟器,针对悬停模式,以多拍姿态角跟踪误差以及姿态角速度作为智能体可观测的状态,控制指令作为智能体动作,设计了含有跟踪误差、控制指令变化量以及一次性奖励的回报函数,在模拟器中训练智能体并完成了从仿真环境到真实系统的迁移。研究中未按传统设计流程对飞行器模型进行通道分解等简化,轻量化神经网络形式的智能体仅通过与模拟器交互的形式学习姿态控制策略,智能体在仿真和飞行试验中都展现出了良好性能。

关键词：强化学习(RL) 深度确定性策略梯度算法(DDPG) 姿态控制飞行试验

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基于DDQN的运载火箭姿态控制器参数设计

航天控制 2020年第4期38卷 3-8页

作者：黄旭柳嘉润骆无意北京航天自动控制研究所北京100854 宇航智能控制技术国家级重点实验室北京100854

探索了利用深度强化学习算法训练智能体,以代替人类工程师进行火箭姿态控制器参数的离线设计方案。建立了多特征秒的火箭频域分析模型,选定了设计参数。选择深度强化学习算法中的双深度Q学习(Double Deep Q Network,DDQN)算法,通过记忆... 详细信息

探索了利用深度强化学习算法训练智能体,以代替人类工程师进行火箭姿态控制器参数的离线设计方案。建立了多特征秒的火箭频域分析模型,选定了设计参数。选择深度强化学习算法中的双深度Q学习(Double Deep Q Network,DDQN)算法,通过记忆回放和时间差分迭代的方式让智能体在与环境交互过程中不断学习。设计了对应的马尔科夫决策过程模型,进行了智能体的训练和前向测试。结果说明该方法对于运载火箭姿控设计具有一定参考价值。

关键词：深度强化学习姿态控制器频域分析参数设计

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孔雀垂直起降飞行器数学仿真模型

航天控制 2022年第1期40卷 17-22页

作者：贾晨辉骆无意柳嘉润吕新广李新明巩庆海张隽北京航天自动控制研究所宇航智能控制技术国家级重点实验室北京100854

创建了“孔雀”垂直起降飞行器的数学仿真模型供飞行器控制技术人员进行可重复使用垂直起降飞行器控制技术研究。该模型包括飞行器的运动学方程、气动特性、风模型和发动机推力及伺服电机特性模型,并给出了一套模型的标称参数。本文最... 详细信息

创建了“孔雀”垂直起降飞行器的数学仿真模型供飞行器控制技术人员进行可重复使用垂直起降飞行器控制技术研究。该模型包括飞行器的运动学方程、气动特性、风模型和发动机推力及伺服电机特性模型,并给出了一套模型的标称参数。本文最后采用一套制导控制策略进行了飞行器的运动仿真作为模型仿真的一套用例。

关键词： “孔雀”飞行器垂直起降数学仿真模型飞行控制仿真

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基于城市空间复杂性关系的城市体检方法研究

自然资源学报 2025年第1期 91-103页

作者：王凯徐辉骆芊伊翟健李长风李昊贾鹏飞王伊倜李倩茅明睿中国城市规划设计研究院北京城市象限科技有限公司

基于城市空间的复杂性关系，提出以空间多尺度性、空间形态与空间多样性三类空间基本属性为主线，建立城市整体性体检指标体系框架，为精准识别城市人居环境领域的问题提供了一套方法和工具集。具体指标的设定除了考虑三类空间基本属性... 详细信息

基于城市空间的复杂性关系，提出以空间多尺度性、空间形态与空间多样性三类空间基本属性为主线，建立城市整体性体检指标体系框架，为精准识别城市人居环境领域的问题提供了一套方法和工具集。具体指标的设定除了考虑三类空间基本属性外，还需要注重以下三个方面的要求：一是要明确指标所对应的物质环境、生态服务、社会经济三大子系统群，便于在后续问题诊断环节建立与城市空间基本属性的相关关系；二是要考虑长周期影响因素和短期受人类活动干扰因素两方面影响，科学确定两者指标数量的比例关系；三是要考虑地域性因素对指标体系标准阈值的影响。基于整体性体检指标框架，提出问题诊断的工具集，包括多尺度联动的指标分析方法，涉及空间形态的多指标关联性分析法、面向空间差异性的多维聚类法。通过大样本微观单元的多指标分析，并从宏观层面上进行汇总统计，可以识别影响城市可持续发展的关键阈值。

关键词：复杂理论城市体检多层级联动基本单元

42CrMoA地质钻杆接头调质裂纹形成原因分析

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煤矿机械 2025年第1期46卷 102-104页

作者：骆晓炜中煤科工西安研究院(集团)有限公司西安710077

通过对失效接头的化学成分、力学性能、金相和扫描电镜能谱分析等检测项目,对42CrMoA加工的地质钻杆接头失效原因进行了全面分析。分析结果表明,该失效为淬火裂纹引起,是由于原材料中碳化铬夹杂物的存在和基体组织不均匀导致钢材内部形... 详细信息

通过对失效接头的化学成分、力学性能、金相和扫描电镜能谱分析等检测项目,对42CrMoA加工的地质钻杆接头失效原因进行了全面分析。分析结果表明,该失效为淬火裂纹引起,是由于原材料中碳化铬夹杂物的存在和基体组织不均匀导致钢材内部形成应力集中点,破坏钢材的均匀性,进而引发淬火裂纹,裂纹顺着接头台肩处圆弧倒角应力集中点扩展,故形成了弧形和贯穿形复合裂纹。提出了降低此类失效发生的建议。

关键词： 42CrMoA 钻杆接头失效原因夹杂物组织不均匀

基于COMSOL+PHREEQC耦合数值模拟的浸出试验--以内蒙古某铀矿浸出工艺试验为例

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有色金属（冶炼部分） 2025年第1期 110-118页

作者：张传飞何斌骆桂君刘金辉许影陈梅芳中核内蒙古矿业有限公司呼和浩特010010 中南大学资源与安全工程学院长沙410083 东华理工大学水资源与环境工程学院南昌330013 铀资源探采与核遥感全国重点实验室北京101149 核工业北京化工冶金研究院北京101149

室内浸出工艺试验是联系科研和工业生产的必要环节,针对可地浸砂岩型铀矿浸出工艺室内试验条件与工业生产条件不同、物理试验组数多、矿岩采取困难等问题,提出了一套基于COMSOL+PHREEQC耦合的地浸采铀柱浸数值模拟模型构建方法,并以内... 详细信息

室内浸出工艺试验是联系科研和工业生产的必要环节,针对可地浸砂岩型铀矿浸出工艺室内试验条件与工业生产条件不同、物理试验组数多、矿岩采取困难等问题,提出了一套基于COMSOL+PHREEQC耦合的地浸采铀柱浸数值模拟模型构建方法,并以内蒙古某铀矿浸出室内试验(物理试验)为例,开展了物理试验与数值模拟试验对比研究。结果表明:采用基于COMSOL+PHREEQC耦合的数值模拟法,在酸法浸出室内柱浸试验模拟方面,具有良好的可行性;相同压力条件下,pH、U、Fe^(3+)、Ca^(2+)、SO_(4)^(2-)等溶出组分的浸出规律基本一致,峰值出现的时间相对较吻合;不同压力条件下,数值模拟模型的结果符合压力调节情况下的一般规律;所建数值模拟模型在U、Ca^(2+)浓度峰值大小方面尚存在差异,需要进一步完善模拟模型。

关键词：地浸采铀室内浸出工艺试验数值模拟对比研究

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海派骆氏妇科治疗不孕不育症 5

2019年

作者：骆春

本书内容骆氏妇科,传承的是高超医术。在学术上旁征博引,结合其祖传“骆氏妇科指南”,师古而不泥古,发扬而不离宗,善用奇经理论治疗妇科疑难杂症。立法处方虽多遵古训,但又不拘一家之言,善用血肉有情之品填补奇经,亦善用虫类药治疗顽疾... 详细信息

ISBN: (纸本)9787513254052

本书内容骆氏妇科,传承的是高超医术。在学术上旁征博引,结合其祖传“骆氏妇科指南”,师古而不泥古,发扬而不离宗,善用奇经理论治疗妇科疑难杂症。立法处方虽多遵古训,但又不拘一家之言,善用血肉有情之品填补奇经,亦善用虫类药治疗顽疾。此书专门针对时下较为普遍的不孕不育症,分门别类,对症用药,分享了诸多临床经验和真实案例,……

关键词：不孕症中医妇科学

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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骆韬颖/油画

文艺研究 2021年第8期 164-165页

作者：骆韬颖西南民族大学艺术学院