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非线性滤波在移动机器人SLAM中的应用

非线性滤波在移动机器人SLAM中的应用

作者：骆云祥南京理工大学

学位级别：硕士

随着移动机器人应用领域的不断扩展和移动机器人导航定位问题研究不断深入,移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)问题逐渐成为移动机器人领域备受关注的热点问题。由于SLAM重要的理论意义和应用价值,被很多学者认为是实现机器人真正自主... 详细信息

随着移动机器人应用领域的不断扩展和移动机器人导航定位问题研究不断深入,移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)问题逐渐成为移动机器人领域备受关注的热点问题。由于SLAM重要的理论意义和应用价值,被很多学者认为是实现机器人真正自主的关键和必要前提。针对移动机器人状态方程和观测模型的非线性特性,本文重点研究了非线性滤波算法在移动机器人SLAM中的应用。在传统方法的基础上给出了一些改进算法和新的解决方案,从而提高了SLAM算法的估计精度、一致性和计算效率,并且扩展了其应用范围。具体研究内容包括: 首先,讨论了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的SLAM算法的系统执行过程,并进行了仿真实验和深入讨论。仿真结果表明:适当增加环境特征数目,加快机器人位姿以及地图的更新频率可以提高系统的估计精度和鲁棒性。其次,将不敏卡尔曼滤波(UKF)应用于SLAM算法中,克服了传统的EKF SLAM算法中线性化处理导致的计算精度下降,甚至会造成滤波器的不稳定等缺点。考虑到状态向量中环境特征状态的线性特性,给出了SUT-EKF SLAM算法,只对状态向量中的机器人位姿进行SUT变换,地图特征的预测及整个状态的更新仍用EKF处理。仿真实验表明UKF SLAM算法和SUT-EKF SLAM算法都能有效降低EKF的线性化误差,且SUT-EKF SLAM算法的计算效率更高。最后,对粒子滤波在移动机器人SLAM的应用进行了研究。针对EKF的一些不足,给出了两种改进的Fast SLAM算法。一是用UKF代替EKF估计机器人的路径,结合Fast SLAM的方法框架得到UPF-Fast SLAM算法;二是采用迭代扩展卡尔曼滤波(IEKF)代替EKF,实现Fast SLAM中机器人路径和地图估计。这两种方法提高了机器人位姿的估计精度,仿真测试结果证明了这两种方法的有效性。

关键词：同时定位与地图创建扩展卡尔曼滤波不敏卡尔曼滤波 SUT-EKF SLAM Fast SLAM UPF-Fast SLAM IEKF-Fast SLAM

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敏捷建模与柔性系统设计的研究与应用

敏捷建模与柔性系统设计的研究与应用

作者：骆云龙南昌大学

学位级别：硕士

在软件开发需求频繁变化的今天,敏捷建模越来越得到软件开发者们的青睐,但随着开发成本、维护成本的日渐增加,敏捷建模中抽象的价值指导、原则指导在细节上并不能有效的节省开发成本和效率推进开发进度。敏捷建模中的实践细节依赖于开... 详细信息

在软件开发需求频繁变化的今天,敏捷建模越来越得到软件开发者们的青睐,但随着开发成本、维护成本的日渐增加,敏捷建模中抽象的价值指导、原则指导在细节上并不能有效的节省开发成本和效率推进开发进度。敏捷建模中的实践细节依赖于开发团队的管理和开发经验。敏捷建模是一种进行增量开发、快速迭代的工程实践过程,增量和迭代是它的两个主要特征,但是对于如何增量和迭代,敏捷建模本身并不提供指导,而不科学的增量迭代既是软件活动失败的主要原因,也可能会造成软件系统设计混乱,为日后的软件维护埋下隐患。柔性系统设计思想从系统的组织结构进行探讨,科学有效的对软件系统进行设计来保证软件系统的柔性。本文尝试在敏捷建模中引入柔性系统设计的思想,在保证开发敏捷性的同时,通过优化软件组织结构和周期增量迭代的内容,使得软件开发整体更加敏捷,软件系统更加具有柔性。本文首先对敏捷建模理论进行了详细阐述,介绍了敏捷建模的应用场景和特点,以及工具方法,并提出了敏捷建模中可能存在的增量迭代问题。针对这个问题,本文阐述了柔性系统的优点,分析了在敏捷建模中引入柔性系统的可能性,并介绍了一系列柔性系统的构建方法,包括面向对象方法、动态设计与重构方法、组件结构化方法、工作流方法。同时,本文通过对敏捷建模周期进行梳理,引入柔性因素加以研究。最后本文通过阐述敏捷柔性建模方法在J省职称管理系统中的实践,论证了该方法的可行性和有效性,并对敏捷柔性建模方法的具体实践提供了指引。

关键词：敏捷建模柔性系统柔性设计敏捷柔性建模管理系统

《伤寒论》大柴胡汤加减方治疗胆囊炎胆石症的理论及临床研究

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《伤寒论》大柴胡汤加减方治疗胆囊炎胆石症的理论及临床研究

作者：骆云龙南京中医药大学

学位级别：硕士

本研究主要探讨了中医药对胆囊炎、胆石症病因病理的认识、治疗概况和大柴胡汤加减方的证治规律，指出少阳枢机不利、气机郁滞化火、内结阳明里实是其主要病机。因此，和解少阳、斡旋枢机、清热利胆、通腑泄浊为其治疗大法。鉴此，在导... 详细信息

本研究主要探讨了中医药对胆囊炎、胆石症病因病理的认识、治疗概况和大柴胡汤加减方的证治规律，指出少阳枢机不利、气机郁滞化火、内结阳明里实是其主要病机。因此，和解少阳、斡旋枢机、清热利胆、通腑泄浊为其治疗大法。鉴此，在导师的指导下，我们以《伤寒论》和解少阳、利胆通腑的大柴胡汤为基本方加减，开展对胆囊炎、胆石症的临床研究。理论部分：分三个部分，第一部分为中医学研究，简要阐述了中医对胆腑生理和病因病机的认识及治疗概况;第二部分是西医对胆道系统生理功能、病理变化和治疗的概述;第三部分则是说明了大柴胡汤加减方是治疗胆囊炎胆石症的理想方药，并简述来源、辨证及现代临床研究。临床部分：大柴胡汤加减方治疗“胆囊炎、胆石症”的临床观察。结果表明其在提高临床疗效方面具有较好的作用，验证了以该方治疗“胆囊炎、胆石症”有良好的应用价值。

关键词：大柴胡汤胆囊炎胆石症伤寒论中医学研究和解少阳清热利胆泄浊往来寒热通腑病因病理

预制楼板缝合式对接连接技术及其受力性能研究

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预制楼板缝合式对接连接技术及其受力性能研究

作者：骆云逍中国矿业大学

学位级别：硕士

近年来,我国积极提倡建筑工业化改革,大力发展装配式建筑。其中,如何提高装配式结构的预制率成为重中之重。为了改善预制楼板装配率低下的问题,学者们将目光放在了全预制楼板连接构造的研发上。就全预制楼板而言,装配后预制结构整体力... 详细信息

近年来,我国积极提倡建筑工业化改革,大力发展装配式建筑。其中,如何提高装配式结构的预制率成为重中之重。为了改善预制楼板装配率低下的问题,学者们将目光放在了全预制楼板连接构造的研发上。就全预制楼板而言,装配后预制结构整体力学性能尤为重要。针对这一问题,本文提出了一种预制楼板结构缝合式对接连接法。该方法通过张拉钢丝绳在相邻板拼缝处产生一定的预压应力,从而达到增强结构整体性和力学性能的效果。本文主要工作及成果如下:（1）发明了一种预制楼板缝合式对接连接方法,并运用理论分析了该方法的连接效果。通过对钢丝绳预应力损失的分析,推导出预应力摩擦损失理论计算公式;对钢丝绳轮廓内拼接面上混凝土应力进行理论分析,给出了方案设计建议;初步验证了缝合式对接连接法在预制楼板装配部位建立一定预压应力的可行性。（2）采用ABAQUS有限元软件对两块预制楼板进行缝合式对接连接并开展了相应地试验研究。通过模拟结果可知,张拉后钢丝绳预应力摩擦损失较大;对预应力连接效果进行分析,获得了预制楼板在张拉阶段、正常使用荷载状态及承载力极限状态下接缝处截面混凝土应力应变图。结果表明:缝合式对接连接法可以有效地在预制楼板拼接部位建立充分的预压应力。（3）采用有限元分析软件ABAQUS对13个不同参数的缝合式对接连接预制楼板进行了数值模拟分析,研究了钢丝绳的预应力损失特征及钢丝绳轮廓内接缝面处混凝土的应力分布,分析了后浇缝宽度、摩擦系数、预拉力对缝合式对接连接预制楼板预应力连接效果的影响。结果表明:缝合式对接连接法可以在装配拼接部位建立预应力;后浇缝宽度对预应力连接效果无影响;摩擦系数越小、预拉力越大,缝合式对接连接法的预应力连接效果越好。（4）以缝合式对接连接法中钢丝绳预应力摩擦损失的计算模型为基础,对比分析了理论计算结果与ABAQUS模拟结果。引入修正系数并通过Origin拟合对钢丝绳预应力摩擦损失的理论模型进行修正,为工程应用提供了较为可靠的依据。该论文有图72幅,表3个,参考文献93篇。

关键词：预制楼板缝合式对接连接法有限元预应力连接效果预应力损失

基于毫米波雷达和CCD摄像机信息的D-S融合方法

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数据采集与处理 2014年第4期29卷 648-653页

作者：骆云志雷雨能王钤中国兵器工业第五八研究所军品部绵阳621000

研究了毫米波雷达和CCD摄像机两种传感器信息的D-S融合方法,论述了毫米波雷达信息采集、滤波、计算障碍物的距离和方位及判别障碍物是否在无人地面平台ROI(Region of interested)内;CCD摄像机的信息处理、分割和障碍物的宽度、高度和方... 详细信息

研究了毫米波雷达和CCD摄像机两种传感器信息的D-S融合方法,论述了毫米波雷达信息采集、滤波、计算障碍物的距离和方位及判别障碍物是否在无人地面平台ROI(Region of interested)内;CCD摄像机的信息处理、分割和障碍物的宽度、高度和方位角的计算。通过建立坐标系和坐标系间的齐次变换实现其空间配准。按D-S融合方法首先建立障碍物鉴别框架,通过实验确定它们对应于鉴别框架中障碍物指数的基本概率分配值,再根据D-S证据方法的组合规则计算所有证据联合作用下的融合结果,得到障碍物在无人地面平台ROI内的距离、方位和大小。在无人地面平台ROI内进行验证,本文的研究成果可行,并且具有较好的鲁棒性。

关键词：毫米波雷达 CCD摄像机空时匹配 D-S融合无人地面平台障碍物识别

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论《窦娥冤》的悲剧美

芒种 2013年第7期 98-99页

作者：骆云飞新乡学院

《窦娥冤》是关汉卿的代表作，是一部内容丰富、思想深刻的文学作品，它有着较强的艺术感染力和不可磨灭的悲剧审美价值。元代时期的阶级与民族矛盾非常突出，社会现实异常黑暗，高利贷横行，流氓恶棍横行乡里。关汉卿的《窦娥冤》就是... 详细信息

《窦娥冤》是关汉卿的代表作，是一部内容丰富、思想深刻的文学作品，它有着较强的艺术感染力和不可磨灭的悲剧审美价值。元代时期的阶级与民族矛盾非常突出，社会现实异常黑暗，高利贷横行，流氓恶棍横行乡里。关汉卿的《窦娥冤》就是取材于《汉书》与《搜神记》中东海孝妇的故事，结合当时的社会现实创作而成的，

关键词：《窦娥冤》悲剧美悲剧审美价值社会现实艺术感染力《搜神记》文学作品民族矛盾

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基于相似服务聚类和用户偏好的服务选择方法

基于相似服务聚类和用户偏好的服务选择方法

作者：骆云辉南京邮电大学

学位级别：硕士

现有服务选择算法大多根据用户偏好从海量服务中选择服务质量综合评价值最高的“最佳”服务,效率不是很高,同时也可能导致大量服务请求集中到某“最佳”服务,出现过载现象,增加用户等待服务的时间,影响本次服务调用的质量;而现实生活中... 详细信息

现有服务选择算法大多根据用户偏好从海量服务中选择服务质量综合评价值最高的“最佳”服务,效率不是很高,同时也可能导致大量服务请求集中到某“最佳”服务,出现过载现象,增加用户等待服务的时间,影响本次服务调用的质量;而现实生活中,很多用户往往更倾向于在较短时间内获取一个适用的“较优”服务。此外,用户有时要选择的服务可能包含某些其不甚了解的属性,难以给出相应的偏好描述,需要为其提出一种面向未知属性的偏好确定机制。针对以上问题,本文将聚类操作引入服务选择过程,在计算服务质量属性相似度的基础上将各候选服务聚类为若干类,并为各类确定出虚拟的类代表服务,再以若干类代表服务作为选择对象参与服务选择,从而通过减少候选对象数量来提高服务选择效率;同时,由于同一相似类中候选服务高度相似,在一定程度上可相互替换,既有助于平衡负载,也可在某服务失效时及时准确地从相似类中确定候补服务。此外,针对某目标用户难以确定的某属性偏好,本文使用一种扩展的协同过滤方法以基于相似用户在该属性上的偏好设置来确定目标用户的该属性偏好,从而基于完整的用户偏好描述从若干候选服务类中最终确定满足其需求的较优服务。本文通过应用实例演示了方法的可用性,同时通过仿真实验验证了该方法可以有效提高选择效率,促进负载平衡。

关键词：服务选择服务聚类协同过滤用户偏好服务质量

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S农商银行Y支行绩效考核优化研究

S农商银行Y支行绩效考核优化研究

作者：骆云涛上海财经大学

学位级别：硕士

近年来银行业间互相竞争激烈,大型国有银行(工行、农行、中行、建行)处在领头羊的位置,一些新型的金融机构、地方性股份制商业银行、区域性的村镇银行等,从业务发展、客户拓展等方面都对农村商业银行形成了冲击。S农商银行Y支行内部管... 详细信息

近年来银行业间互相竞争激烈,大型国有银行(工行、农行、中行、建行)处在领头羊的位置,一些新型的金融机构、地方性股份制商业银行、区域性的村镇银行等,从业务发展、客户拓展等方面都对农村商业银行形成了冲击。S农商银行Y支行内部管理制度存在的体系不完善、重点不聚焦、激励传导不到位等缺陷,特别是在绩效考核方面,现有制度未能实现充分激发员工潜能,推动业务发展,促进业务转型,S农商银行Y支行员工流失率处在较高的水平,在很大程度上对其实现转型发展造成了影响,拖慢了步伐。因此,如何有效提升绩效考核方案,改善员工工作态度和作风,进而提高战略管理水平,并平衡好银行效益与客户利益之间的关系等就成为了S农商银行Y支行亟需解决的根本问题。只要通过完善经营绩效考核机制,提升员工的主观能动性和积极性,就能够进一步迈上可持续发展的道路。本文以S农商银行Y支行对管辖范围内辖营销团队及二级支行的绩效考核方案作为研究案例。首先,对现有国内外绩效考核方面的理论和实例方案进行了归纳,采用实证研究法和问卷调查法等多种方式,对S农商银行Y支行的绩效考核方案进行了详细剖析。经过近年不断的摸索和探究,目前该行绩效考核体系能够较全面地对整体经营情况和财务方面的问题进行反映和展示,特别是财务考核指标方面,使用的指标项目、得分规则已较成熟。但对于人才发展、客户发展等非财务指标的考核还是存在空缺,存在的问题主要包括经营指标设置缺乏合理性,经营指标权重分配与考核导向存在偏差;考核流程复杂,各级考核部门沟通与反馈不畅通;考核结果运用不充分,奖罚机制不够鲜明突出等。针对以上存在的问题,本文基于现有绩效考核方案,使用平衡计分卡,将S农商银行Y支行的战略转型目标与绩效考核形成统一。该行可以一方面通过平衡计分卡搭建一套新的指标框架,另一方面,运用KPI对关键任务进行分解,使其具备量化的特点。考虑到绩效考核办法延续性的重要,该行可以依旧沿用传统的关键绩效指标法,将考核指标进行归纳融合,对于现行的不合理指标加以优化。其次,通过横向(S农商银行其他一级支行)和纵向(近三年S农商银行对各一级支行考核要求)比较,运用KPI对现有的考核指标进行筛选和调整,进一步采用层次分析法,对各指标权重重新分配。最后部分,本论文对S农商银行Y支行绩效考核优化方案所必要的原则和具体的实施步骤进行了解释说明,强调了要明确绩效考核规则、确保绩效考核民主公正以及保持普适性和灵活性。在具体实施过程中,要分别从征求意见和建议、召开讨论会议、开展培训宣讲、合理分解目标、建立绩效沟通机制、数据分析以及合理运用考核结果等7个方面依次进行,确保及时传导绩效考核导向,实现绩效考核目标。在保障措施方面,从制度层面、人力资源层面、沟通机制层面等三个方面提出了具体的实施意见,包括完善绩效考核相关制度、建立双向考核制度、提高执行水平、搭建专业人才队伍、落实培训传导、定期召开分析会议等,以优化和完善S农商银行Y支行的绩效管理体系。综上,本论文以S农商银行Y支行绩效考核体系作为研究目标,通过比较2020年实际考核结果,结合向支行领导、部门员工以及基层员工发放的问卷调查结果,发现原有绩效考核方案中存在的四方面问题。借鉴当下绩效管理的先进理念,针对S农商银行Y支行实际情况,以平衡计分卡四维度为总框架,将层次分析法作为考核权重的分配依据,优化设计了一套绩效考核体系方案。因为是基于原有考核体系的优化调整,具有较高的可行性,期望S农商银行Y支行修订下年度绩效考核方案可以借鉴引用,解决该行目前绩效考核存在的实际困难。

关键词：农商银行绩效考核平衡计分卡

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新课程背景下初中政治教师课堂教学行为研究

新课程背景下初中政治教师课堂教学行为研究

作者：骆云清上海师范大学

学位级别：硕士

随着上海“二期课改”的推进与实施，人们越发重视教师的课堂教学行为。初中思想政治课程作为学校德育工作的主要渠道之一，是对初中生进行系统的公民道德教育和马克思主义常识教育的基础课程，是“二期课改”的重要一环。改革能否成功... 详细信息

随着上海“二期课改”的推进与实施，人们越发重视教师的课堂教学行为。初中思想政治课程作为学校德育工作的主要渠道之一，是对初中生进行系统的公民道德教育和马克思主义常识教育的基础课程，是“二期课改”的重要一环。改革能否成功关键在于教师能否将课程理念落实于课堂教学，转化为自己的课堂教学行为。本文立足于初中思想政治这一学科，结合上海“二期课改”的教学理念，对初中政治教师课堂教学行为的现状进行分析研究，并在此基础上提出相应的优化建议。本文以施良方教授关于教学行为的分类作为理论框架，对初中政治教师课堂教学行为进行调查研究，包括针对学生的问卷调查以及针对初中政治教师的访谈调查，并将学生与教师关于初中政治教师课堂教学行为的认知与看法进行分析比较，从中找出可能存在的问题。通过研究，笔者发现：当前初中政治教师的课堂教学行为较课改之前发生了较大的转变，取得了一定的成绩，教师满堂讲的现象少了，更加注重学生的理解与感受，但仍然存在着一些问题。据此笔者提出了相应的建议，比如：政治课教师应挖深教材，有效整合课堂教学内容，增强教学的有效性;在理论深度的设置上应充分考虑到学生的最近发展区，适当加深教学的难度;专题或话题的设置应密切联系当前社会时政，具有鲜明的时效性;加大课堂提问的频率，将问题教学贯穿于课堂教学的始终等。

关键词：新课程初中政治教师课堂教学行为