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七自由度冗余机器人路径规划研究

七自由度冗余机器人路径规划研究

作者：马金琦河南科技大学

学位级别：硕士

随着科技的进步,制造业向着自动化与智能化的方向发展,机器人也越来越多的应用于现代制造产业中,人力成本的上涨,工作环境的复杂性使机器人的优势更加凸显。在实际工况下,由于环境复杂程度不同,工作空间可能存在障碍物,机器人需要有效... 详细信息

随着科技的进步,制造业向着自动化与智能化的方向发展,机器人也越来越多的应用于现代制造产业中,人力成本的上涨,工作环境的复杂性使机器人的优势更加凸显。在实际工况下,由于环境复杂程度不同,工作空间可能存在障碍物,机器人需要有效地避开这些障碍,平稳的到达指定工位完成相应工序。冗余机器人由于其具有冗余自由度而具备的灵活性在多障碍物、狭小空间工况下优势显著。本文以Sawyer冗余机器人为研究对象,在静态环境下研究其运动学、碰撞检测以及避障路径规划算法。Sawyer是具有偏置构型的七自由度冗余机器人,传统解析法无法直接进行逆运动学求解。本文在速度级层面,采用Newton-Raphson法进行数值迭代求解逆运动学,利用伪逆法与阻尼最小二乘法,研究冗余机器人避奇异逆运动学。搭建运动学模型,通过仿真实验验证运动学算法的有效性。在存在障碍物的工作空间下,为了使Sawyer机器人能够快速避开障碍,有效的规划出一条无碰撞作业路径,本文基于传统快速随机扩展树算法(RRT),引入人工势场思想,在目标点增加引力势场,使新枝点的扩展具有指向性;同时引入双向生长策略,使起始点与目标点同时进行新枝点的扩展。有效地减少了枝点扩展数量,缩短了路径搜索速度。随后针对Sawyer机器人的结构特点,本文对机器人进行了自碰撞检测和对工作空间障碍物的碰撞检测。利用圆柱包围体对Sawyer机器人各连杆进行简化,通过连杆圆柱与障碍物包围盒树碰撞检测,判断机器人与周围障碍物是否发生碰撞。利用MATLAB与Rviz工具,分别在二维与三维空间对该算法进行仿真实验。最后,以Sawyer冗余机器人为试验对象,搭建基于ROS系统的试验平台。通过狭小空间运动试验与模拟管道喷涂试验,验证了运动学算法与避障路径规划算法的有效性。

关键词：冗余机器人 Sawyer 运动学碰撞检测路径规划

一种新的脑室外引流装置在脑室出血治疗中的应用与护理

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实用护理杂志 2003年第4期19卷 24-25页

作者：叶国芳马金琦王菲玲浙江大学医学院附属邵逸夫医院ICU 浙江杭州310016

脑室外引流在神经外科重症病人中应用较为广泛[1].由于简易橡胶管接引流袋引流脑脊液具有开放次数多、计量欠精确、引流水平不易掌握等缺陷,我院重症监护室从1999年 10月起引进美国Medtronic 公司生产的脑室外引流装置1套,取得了很好的... 详细信息

脑室外引流在神经外科重症病人中应用较为广泛[1].由于简易橡胶管接引流袋引流脑脊液具有开放次数多、计量欠精确、引流水平不易掌握等缺陷,我院重症监护室从1999年 10月起引进美国Medtronic 公司生产的脑室外引流装置1套,取得了很好的临床效果,现报告如下.

关键词：脑室外引流脑室出血护理

自体骨髓间充质干细胞移植治疗心血管疾病的护理

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中华护理杂志 2005年第1期40卷 41-43页

作者：马金琦金金花虞雪琴叶国芳浙江大学医学院附属邵逸夫医院CCU 杭州市310016

探讨骨髓间充质干细胞移植治疗心血管疾病的护理,通过总结自体骨髓间充质干细胞移植治疗缺血性心脏病及扩张性心肌病患者20例的护理经验,提出术前完善的准备、术中娴熟紧密的医护配合,以及术后对心力衰竭加重、再次心肌梗死、心包填塞... 详细信息

探讨骨髓间充质干细胞移植治疗心血管疾病的护理,通过总结自体骨髓间充质干细胞移植治疗缺血性心脏病及扩张性心肌病患者20例的护理经验,提出术前完善的准备、术中娴熟紧密的医护配合,以及术后对心力衰竭加重、再次心肌梗死、心包填塞、血管迷走反射、造影剂肾病等的早期发现、及时处理,保障了骨髓间充质干细胞移植术的顺利开展。

关键词：移植治疗自体骨髓心血管疾病间充质干细胞护理早期发现血管迷走反射完善保障准备

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心肌病化学消融术不良反应的观察与护理

护理学杂志（综合版） 2002年第6期17卷 428-429页

作者：马金琦浙江大学医学院附属邵逸夫医院CCU 杭州310016

原发性肥厚性心肌病(HOCM)为原因不明的左室或右室心肌不对称、不均匀性肥厚,心室腔变小,以左室血液充盈受阻、左室舒张期顺应性下降为基本病变,组织学上呈现心肌纤维排列紊乱的一组心肌疾病[1].约25%～50%的病人有左室流出道(LVOT)梗阻... 详细信息

原发性肥厚性心肌病(HOCM)为原因不明的左室或右室心肌不对称、不均匀性肥厚,心室腔变小,以左室血液充盈受阻、左室舒张期顺应性下降为基本病变,组织学上呈现心肌纤维排列紊乱的一组心肌疾病[1].约25%～50%的病人有左室流出道(LVOT)梗阻.2000年7月至2001年6月我科采用经皮腔内室间隔消融术(PTSMA)治疗HOCM 5例,取得较好的临床效果,现就其不良反应的观察与护理报道如下.

关键词：心肌病化学消融术不良反应观察护理

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一例心肌病化学消融术后室颤的抢救与护理

一例心肌病化学消融术后室颤的抢救与护理

疲劳加载历史对型钢再生混凝土黏结性能的影响

全国心脏内、外科专科护理学术会议

作者：马金琦浙江大学医学院附属邵逸夫医院

经导管化学消融术(PISMA)治疗肥厚性梗阻型心肌病(HOCM)是近年来介入性心脏病学的一个新进展。PTSMA即用无水乙醇消融梗阻肥厚的室间隔心肌相关动脉,造成室间隔心肌局限的治疗性心肌梗死,使室间隔变薄,收缩功能降低和左室流出道(LVOT)扩... 详细信息

经导管化学消融术(PISMA)治疗肥厚性梗阻型心肌病(HOCM)是近年来介入性心脏病学的一个新进展。PTSMA即用无水乙醇消融梗阻肥厚的室间隔心肌相关动脉,造成室间隔心肌局限的治疗性心肌梗死,使室间隔变薄,收缩功能降低和左室流出道(LVOT)扩大,降低或消除LVOT太差。术后即刻就能观察到疗效,据报道该手术并发症有胸痛,束支传导阻滞,房室传导阻滞,合并室性心律失常,合并心肌梗死。2001年10月,我科运用主动脉内囊反搏泵(IABP),置临时起搏器,配合药物成功地抢救了一例较罕见的消融术后

关键词：化学消融术抢救与护理心室颤动临时起搏器股动脉鞘管心肌病

来源： cnki会议评论

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土木工程学报 2024年第9期57卷 1-10页

作者：白国良马金凤西安建筑科技大学土木工程学院陕西西安710055 西安建筑科技大学结构工程与抗震教育部重点实验室陕西西安710055

型钢再生混凝土结构既可以实现废弃骨料的再生利用,又具有较高的刚度、承载力及良好的抗震性能,是一种兼顾节能环保与结构性能的新型组合结构。为了研究疲劳加载历史对型钢再生混凝土黏结性能的影响,文章设计了梁式试件,并研制了一种带... 详细信息

型钢再生混凝土结构既可以实现废弃骨料的再生利用,又具有较高的刚度、承载力及良好的抗震性能,是一种兼顾节能环保与结构性能的新型组合结构。为了研究疲劳加载历史对型钢再生混凝土黏结性能的影响,文章设计了梁式试件,并研制了一种带有球铰的梁式加载装置,先对试件进行了以加载频率和应力水平为关键参数的200万次疲劳加载,而后进行静力加载。试验结果表明:试件最终破坏模式为静力荷载作用下的黏结滑移破坏,证明文章的试件设计和加载方案的有效性。经历疲劳加载后,试件的破坏过程与原静力试验相似;型钢应变和滑移沿锚固长度方向上的分布规律与原静力试验相同,均在荷载上升段呈负指数分布,在荷载下降段呈线性分布;一定范围内,增大应力水平和加载速率,试件剩余承载力降低。

关键词：型钢再生混凝土梁式试件疲劳荷载黏结性能剩余承载力

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经导管室间隔缺损封堵术的围手术期护理7例

实用护理杂志 2003年第8期19卷 3-4页

作者：马金琦虞雪琴叶国芳浙江大学医学院附属邵逸夫医院CCU

室间隔缺损(VSD)约占先心病发病率的20%[1],绝大多数VSD发生在膜部,即室上嵴下型[2].以往主要通过外科开胸关闭缺损,手术创伤大且疤痕明显.1997年Amplatzer封堵器在临床开始应用[3].

关键词：室间隔缺损介入治疗围手术期护理

自体骨髓干细胞移植治疗扩张型心肌病的护理10例

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中国实用护理杂志 2004年第8期20卷 14-15页

作者：金金花沈富玉马金琦张红英虞雪琴浙江大学医学院附属邵逸夫医院CCU 杭州310016

扩张型心肌病为原发性心肌病中最为常见的类型,其主要特征为左/右心室或双心室心腔扩大和收缩功能损害,产生心力衰竭,80%～90%扩张型心肌病患者均有各种心律失常发生,室性心动过速、室颤是本病患者常见猝死的主要原因.近年来,扩张型心... 详细信息

扩张型心肌病为原发性心肌病中最为常见的类型,其主要特征为左/右心室或双心室心腔扩大和收缩功能损害,产生心力衰竭,80%～90%扩张型心肌病患者均有各种心律失常发生,室性心动过速、室颤是本病患者常见猝死的主要原因.近年来,扩张型心肌病的药物治疗取得了一定的进展,如β-受体阻滞剂和血管转换酶抑制剂的应用等[1,2],但长期药物治疗,面临较重的经济负担和依从性等问题.最近,国外有人作了自体骨髓干细胞(hMSCs)移植治疗心肌梗死后心力衰竭的研究[3,4].我院借鉴国外的经验,对2003年6月～2004年1月10例扩张型心肌病患者实施了自体骨髓干细胞移植术,术后对病人进行了系统的全身监护,现将护理体会报告如下。

关键词：自体骨髓干细胞移植治疗扩张型心肌病护理心力衰竭

日本对伊朗能源外交模式的转变过程与原因——基于关键节点与行动者互动的分析

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阿拉伯世界研究 2024年第4期 128-156+160页

作者：殷金琦王锁劳北京大学区域与国别研究院北京大学国际关系学院

日本对伊朗的能源外交经历了关系构建型、供给保障型、经济导向型、政治导向型四种模式的转变。结合历史制度主义理论来看，这种模式转变与关键节点和行动者互动有关。伊核问题的爆发、伊核协议的签署和2018年美国重启制裁是关键节点，... 详细信息

日本对伊朗的能源外交经历了关系构建型、供给保障型、经济导向型、政治导向型四种模式的转变。结合历史制度主义理论来看，这种模式转变与关键节点和行动者互动有关。伊核问题的爆发、伊核协议的签署和2018年美国重启制裁是关键节点，深刻改变着行动者所处的国际环境，推动能源外交模式转变的发生。行动者主要包括以国家为单位的外部行动者和以政府、利益集团为核心的内部行动者，内外部行动者的互动则是模式转变的主要动力。回顾日本对伊朗能源外交模式的转变过程，日本利用自身优势不断增强自身政治影响力，但随着日美同盟的加强和全球能源格局的变迁，日本对伊朗能源外交未来将进一步受制于美国。

关键词：日本—伊朗关系能源外交模式关键节点行动者互动