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基于改进RRT算法的六自由度机械臂路径规划

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安徽工业大学学报（自然科学版） 2024年第2期41卷 173-181页

作者：朱永浩李丹龚旭金仁才安徽工业大学电气与信息工程学院安徽马鞍山243032

针对快速扩展随机树(RRT)算法路径代价大、采样过程慢的问题,提出1种改进的RRT算法对六自由度机械臂进行路径规划。结合RRT*和RRT-connect算法的优点,应用目标采样的思想加强算法向目标点搜索的趋向性,引入贪婪思想提高算法效率,结合五... 详细信息

针对快速扩展随机树(RRT)算法路径代价大、采样过程慢的问题,提出1种改进的RRT算法对六自由度机械臂进行路径规划。结合RRT*和RRT-connect算法的优点,应用目标采样的思想加强算法向目标点搜索的趋向性,引入贪婪思想提高算法效率,结合五次B样条插值对路径进行平滑优化,缩短规划路径的时间及长度;利用Python中的matplotlib功能包统计RRT与改进的RRT算法规划所需时长、采样点数与路径长度,且在ROS平台中利用动态规划库进行算法配置,验证改进算法的路径规划效果。结果表明:相比传统RRT算法,采用所提改进算法对六自由度机械臂进行路径规划,在平均路径长度上缩短了29.5%、在规划路径时间上缩短了8.5%,路径规划成功率提高至96.7%,验证了该算法在实际应用中的可行性。

关键词：六自由度机械臂路径规划 RRT 目标采样

UICC/IASLC/AJCC胸腺肿瘤第九版TNM分期解读:改变与传承

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中国胸心血管外科临床杂志 2024年第2期31卷 196-202页

作者：于丰浩谷志涛茅腾许宁章雪飞郝秀秀方文涛上海市胸科医院胸外科上海200030

2023年9月于新加坡落下帷幕的世界肺癌大会公布了第九版胸腺肿瘤TNM分期。新版分期基于更庞大、全面的数据库,对胸腺肿瘤的TNM分期进行了修改和验证,目的是使第九版TNM分期在更具统计学力度的同时,也拥有更强的临床可操作性。而第九版... 详细信息

2023年9月于新加坡落下帷幕的世界肺癌大会公布了第九版胸腺肿瘤TNM分期。新版分期基于更庞大、全面的数据库,对胸腺肿瘤的TNM分期进行了修改和验证,目的是使第九版TNM分期在更具统计学力度的同时,也拥有更强的临床可操作性。而第九版分期的推出,也必将会对胸腺肿瘤将来的临床、科研工作带来改变。

关键词：胸腺肿瘤第九版 TNM分期

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精调细算黄河水决胜千里解旱围

精调细算黄河水决胜千里解旱围

黄河报

作者：刘岚朱呈浩王冰洁

“小浪底水库:6月25日8时水位244.90米,蓄量28.08亿立方米,入库流量1460立方米每秒,出库流量4400立方米每秒;花园口水文站:6月25日8时流量4170立方米每秒,20时流量4410立方米每秒……”这是一张填着密密麻麻数据的水库调度方案单,在7月... 详细信息

“小浪底水库:6月25日8时水位244.90米,蓄量28.08亿立方米,入库流量1460立方米每秒,出库流量4400立方米每秒;花园口水文站:6月25日8时流量4170立方米每秒,20时流量4410立方米每秒……”这是一张填着密密麻麻数据的水库调度方案单,在7月4日刚刚结束的黄河干流重点水库应急抗旱调......

关键词：水库调度调度方案小浪底水库下泄流量黄河干流黄河水防汛抗旱水库蓄水

来源： cnki报纸评论

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cnki报纸

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三语音系习得研究的国际前沿及启示

河南工业大学学报（社会科学版） 2024年第2期40卷 102-109页

作者：刘希瑞谭媚文蒋嘉浩河南工业大学外语学院河南郑州450001

三语音系习得是三语习得的重要组成部分,也是多语主义研究的重要议题。通过对2000年以来国际上已有研究成果梳理后发现:研究主题包括多语者的跨语言影响和多语优势;研究视角涵盖语音感知和产出两个方面;研究对象分为音段和超音段两类;... 详细信息

三语音系习得是三语习得的重要组成部分,也是多语主义研究的重要议题。通过对2000年以来国际上已有研究成果梳理后发现:研究主题包括多语者的跨语言影响和多语优势;研究视角涵盖语音感知和产出两个方面;研究对象分为音段和超音段两类;研究方法以实证研究为主;研究理论主要包括由二语音系习得及三语句法习得领域引入的有关理论和模型。通过分析梳理,三语音系习得研究的趋势大致为:增加逆向研究,加强主观因素研究,侧重超音段研究,强化语音感知研究,倡导纵向研究,扩大研究对象范围等。

关键词：三语习得音系习得跨语言影响研究前沿

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移动监测技术在大气环境研究中的应用

环境工程技术学报 2024年第3期14卷 826-835页

作者：朱明玉初红涛高元官李刚全权浩蔡爀基赵刚张浩杨小阳齐齐哈尔大学化学与化学工程学院中国环境科学研究院大气环境研究所韩国国立环境科学院

移动监测是把用于环境监测的设备安装在移动载体(汽车、自行车、无人机和船等)上,开展环境质量监测的技术。移动监测技术以其灵活、机动、及时等优势,近年来被广泛应用于大气环境监测中,但针对移动监测技术在大气环境研究中的应用场景... 详细信息

移动监测是把用于环境监测的设备安装在移动载体(汽车、自行车、无人机和船等)上,开展环境质量监测的技术。移动监测技术以其灵活、机动、及时等优势,近年来被广泛应用于大气环境监测中,但针对移动监测技术在大气环境研究中的应用场景及其存在的优缺点等缺少系统性研究。通过文献调研的方式对国内外移动监测技术在大气环境研究中的应用进行综述,重点讨论了监测设备及其搭载平台。将移动监测设备划分为传感器和大型设备2类,其中传感器以体积小、成本低等优势被大量应用在无人机、汽车等平台中。大型设备则包括监测仪和分析仪,但由于受到体积和成本的限制多被应用在飞机和船等面积较大的平台中。根据大气环境移动监测设备搭载的平台将其划分为车载移动监测、机载移动监测和船载移动监测三大类,其中车载移动监测主要用于环境质量监测、溯源分析和热点监测、汽车尾气排放监测及空气污染暴露监测等,机载移动监测主要用于环境空气质量监测、溯源分析和热点监测及大气污染物传输监测,船载移动监测主要用于海表大气组分、溯源分析和船舶尾气排放等研究。最后讨论了移动监测平台现有应用中存在的问题(例如覆盖率、续航、数据质量等),并对未来研究进行了展望。

关键词：气溶胶空气质量监测移动平台传感器研究进展

超大面阵碲镉汞探测器低应力设计及有限元分析

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红外 2024年第2期45卷 9-17页

作者：方志浩付志凯王冠张磊华北光电技术研究所北京100015

随着碲镉汞材料和器件技术的不断发展,满足大视场、超高分辨率应用需求的超大阵列规模的红外探测器逐步投入工程应用,超大面阵探测器芯片的低温可靠性成为封装技术的重点研究内容。以某超大面阵碲镉汞混成芯片为研究对象,采用有限元仿... 详细信息

随着碲镉汞材料和器件技术的不断发展,满足大视场、超高分辨率应用需求的超大阵列规模的红外探测器逐步投入工程应用,超大面阵探测器芯片的低温可靠性成为封装技术的重点研究内容。以某超大面阵碲镉汞混成芯片为研究对象,采用有限元仿真分析法研究了冷头材料体系、冷台外径、冷台的结构形式等因素对混成芯片低温应力和芯片光敏面低温变形的影响规律,最终优化设计出一套可满足超大面阵芯片低温可靠性要求的冷头结构和材料体系。仿真结果显示,该冷头体系硅电路低温下最大应力约为70 MPa,碲镉汞光敏区在低温下的变形约为30μm。仿真结果能满足工程应用可靠性要求的经验仿真阈值,有效改进了超大面阵红外探测器的高可靠小型化封装技术。

关键词：超大面阵红外探测器有限元仿真低应力设计

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不同浸矿剂对离子型稀土再吸附行为的影响

江西冶金 2024年

作者：丁鹏杰胡凯建李立浩叶文强汪豪江西理工大学资源与环境工程学院江西理工大学稀有金属资源安全高效开采江西省重点实验室

离子型稀土矿原地浸出过程中，浸出母液在流经未浸出区域或无矿层时，稀土离子又被再吸附至矿土颗粒表面，导致浸出母液稀土离子浓度降低，影响了稀土浸取效率。本文围绕不同浸矿剂对离子型稀土再吸附行为的影响，研究了不同浓度与阳离... 详细信息

离子型稀土矿原地浸出过程中，浸出母液在流经未浸出区域或无矿层时，稀土离子又被再吸附至矿土颗粒表面，导致浸出母液稀土离子浓度降低，影响了稀土浸取效率。本文围绕不同浸矿剂对离子型稀土再吸附行为的影响，研究了不同浓度与阳离子价态的浸矿剂溶液浸矿时，溶液流动过程、浸出液浓度变化规律及再吸附质量大小。基于核磁共振技术得到土体T2图谱，分析大孔隙数量变化规律，探明不同浸矿剂在稀土离子再吸附时的作用机制。结果表明：浸矿剂浓度越高，非均匀流动现象越明显，浓度峰值越大，稀土离子再吸附质量越小;与硫酸铵、硫酸镁相比，硫酸铝溶液浸矿时，非均匀流动现象最明显，浸矿时最快达到浓度峰值，稀土离子再吸附质量最小。随着浸矿剂浓度增大，试样内部大孔隙数量逐渐减小；与硫酸铵、硫酸镁相比，硫酸铝溶液浸矿时，试样内部大孔隙数量最多。最优浸矿剂浓度为8g/L，离子价态为+3价。

关键词：离子型稀土矿再吸附浓度与价态孔隙

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同方期刊数据库

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基于多残差和多重特征融合的去雾算法

国外电子测量技术 2024年第6期43卷 12-21页

作者：武丽俞俊张征浩葛彩成无锡学院电子信息工程学院无锡214000 南京信息工程大学电子与信息工程学院南京210000

针对目前大多数图像去雾算法由于细节丢失导致去雾后的图像颜色失真,雾霾残留以及纹理细节模糊等问题,提出一种基于多残差和多重特征融合端到端的去雾算法。首先通过设计浅层特征提取模块,为深层网络提高丰富信息的特征图;其次设计多残... 详细信息

针对目前大多数图像去雾算法由于细节丢失导致去雾后的图像颜色失真,雾霾残留以及纹理细节模糊等问题,提出一种基于多残差和多重特征融合端到端的去雾算法。首先通过设计浅层特征提取模块,为深层网络提高丰富信息的特征图;其次设计多残差级联模块,提取多层次特征,帮助模型学习更加复杂的特征表示;然后设计局部-全局特征融合模块,捕获从最细微到最广泛的特征;最后设计结合残差注意力的跨层特征融合模块,避免上下采样后的细节缺失,更好地提取图像中的局部与全局信息特征。实验结果表明,所提算法在SOTS室内、室外测试集上峰值信噪比(PSNR)分别取得了33.12、31.07dB,结构相似性(SSIM)分别取得0.986、0.983,与当前大多数主流算法相比得到了明显的提升,且在合成雾图像和真实雾霾图像均取得了不错的去雾效果,复原图像细节更加清晰,更符合人类视觉感知。

关键词：图像去雾深度学习编解码器残差结构特征融合

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一种Flash故障检测算法的设计与验证

微电子学与计算机 2024年

作者：唐俊龙杨晟熙邹望辉陈俊杰龚源浩长沙理工大学广东华芯微特集成电路有限公司

随着芯片制造工艺与逻辑复杂度的提升，对非易失性存储部件的要求越来越高. Flash存储部件由于高稳定性和性价比被广泛使用，且以IP形式集成到芯片内部，导致芯片原型样品测试时间成本和资源成本增加. 为降低芯片样品测试时间和提高检测... 详细信息

随着芯片制造工艺与逻辑复杂度的提升，对非易失性存储部件的要求越来越高. Flash存储部件由于高稳定性和性价比被广泛使用，且以IP形式集成到芯片内部，导致芯片原型样品测试时间成本和资源成本增加. 为降低芯片样品测试时间和提高检测Flash的故障覆盖率，本文提出一种新的Flash故障算法，通过对Flash存储器不同故障相同部分的敏化序列进行提取，提取内容替换部分March-like算法内容，再加入少量读写操作，达到符合所有故障敏化序列的要求，减少了算法步骤，使Flash存储单元通过自动测试设备(ATE)检测时，提高测试效率和所能探测的故障种类. 实验结果表明，该算法在存储器规格一致的情况下，比较于March-like pFlash和March-like算法，测试效率分别提高39%与52%，故障覆盖种类分别增加2到3种.

关键词： Flash故障检测 March-like算法 Flash故障敏化序列 ATE检测