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参数失配的受迫振动系统有误差界的同步判据

物理学报 2008年第6期57卷 3367-3373页

作者：王建根蔡建平马米花冯久超华南理工大学电子与信息学院广州510640 中山大学应用力学与工程系广州510275 漳州师范学院数学系漳州363000

基于李雅普诺夫直接法和Sylvester准则,推导出外激励参数失配的受迫振动系统达到有误差界的同步的几种代数判据.根据代数不等式,求得同步误差界的估计值.通过控制同步误差界估计值,可以把实际的同步误差界值控制到小于预先给定的同步精... 详细信息

基于李雅普诺夫直接法和Sylvester准则,推导出外激励参数失配的受迫振动系统达到有误差界的同步的几种代数判据.根据代数不等式,求得同步误差界的估计值.通过控制同步误差界估计值,可以把实际的同步误差界值控制到小于预先给定的同步精确度.Duffing-Vander Pol受迫振动系统作为数值算例进一步验证了该方法是有效的.

关键词：受迫振动系统参数失配同步误差界代数判据

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参数未知混沌系统的同步控制与参数识别

漳州师范学院学报（自然科学版） 2008年第4期21卷 11-17页

作者：马米花漳州师范学院数学与信息科学系福建漳州363000

考虑参数未知的非自治混沌系统作为驱动系统.用自适应控制方法构造一个响应系统,使之与驱动系统的结构相同.基于李雅普诺夫稳定性理论,进一步选择适当的控制器使它们达到完全同步.当驱动—响应系统达到完全同步时,也使它们的系统参数达... 详细信息

考虑参数未知的非自治混沌系统作为驱动系统.用自适应控制方法构造一个响应系统,使之与驱动系统的结构相同.基于李雅普诺夫稳定性理论,进一步选择适当的控制器使它们达到完全同步.当驱动—响应系统达到完全同步时,也使它们的系统参数达到一致,由此可以识别驱动系统的参数.以受迫Duffing系统和扩音器系统为例验证了本文提出的方案是有效的.

关键词：参数未知系统自适应控制参数识别 Duffing系统扩音器系统

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机械臂的PD反馈控制实用同步

佳木斯大学学报（自然科学版） 2016年第5期34卷 732-734页

作者：马米花闽南师范大学数学与统计学院福建漳州363000

设计了PD反馈控制使得可以用Lagrange方程描述的机械臂系统可以达到实用同步,得到了代数型同步判据。最后以转动机械臂为应用例子,验证了所设计的控制策略是有效可行的。

关键词： Lagrange方程机械臂 PD反馈控制实用同步

通过间歇控制实现具有参数失配的机械臂系统的实用同步

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佳木斯大学学报（自然科学版） 2019年第5期37卷 831-836页

作者：李欣马米花闽南师范大学数学与统计学院

将机械臂系统用拉格朗日方程描述,构造主-从拉格朗日系统.所考虑的系统允许存在参数失配,设计间歇控制使得具有参数失配的机械臂系统达到实用同步.同时基于李雅普诺夫函数的稳定性理论得到代数型同步判据.最后以3自由度移动机器人为例子... 详细信息

将机械臂系统用拉格朗日方程描述,构造主-从拉格朗日系统.所考虑的系统允许存在参数失配,设计间歇控制使得具有参数失配的机械臂系统达到实用同步.同时基于李雅普诺夫函数的稳定性理论得到代数型同步判据.最后以3自由度移动机器人为例子,验证控制策略的有效可行性.

关键词：机械臂系统拉格朗日方程参数失配间歇控制实用同步

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机械臂系统任务空间同步的自适应间歇控制

闽南师范大学学报（自然科学版） 2021年第2期34卷 50-54页

作者：李欣马米花闽南师范大学数学与统计学院福建漳州363000

针对由拉格朗日方程描述的参数不确定机械臂系统,提出了一种自适应间歇控制器使得机械臂系统在任务空间可以达到同步.即在任务空间中,对于给定的目标位置,机械臂末端执行器能够在间歇控制下到达目标位置.该控制器的设置与现有的大多数... 详细信息

针对由拉格朗日方程描述的参数不确定机械臂系统,提出了一种自适应间歇控制器使得机械臂系统在任务空间可以达到同步.即在任务空间中,对于给定的目标位置,机械臂末端执行器能够在间歇控制下到达目标位置.该控制器的设置与现有的大多数机械臂控制成果不同,控制器不用连续接收期望轨道信息而且考虑任务空间来取代关节空间,引入的推广的Barbalat引理,得到简单的控制增益.最后以4个双连杆机械臂系统为例,验证控制策略的有效可行性.

关键词：机械臂系统任务空间自适应间歇控制参数不确定

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机械臂系统在任务空间的脉冲跟踪控制

海南师范大学学报（自然科学版） 2022年第1期35卷 1-9页

作者：戴清霞马米花闽南师范大学数学与统计学院福建漳州363000

基于拉格朗日方程,在任务空间中研究机械臂系统的脉冲跟踪控制。在任务空间中,给定一个期望的时变轨道,设计脉冲控制器使得机械臂末端执行器能够跟踪到期望的轨道,并且将跟踪误差控制在期望的范围内。通过脉冲控制,机械臂只需在一些离... 详细信息

基于拉格朗日方程,在任务空间中研究机械臂系统的脉冲跟踪控制。在任务空间中,给定一个期望的时变轨道,设计脉冲控制器使得机械臂末端执行器能够跟踪到期望的轨道,并且将跟踪误差控制在期望的范围内。通过脉冲控制,机械臂只需在一些离散的时刻接收期望轨道的信息,这可以在很大程度上减少信息传输的负担。最后以任务空间中双连杆机械臂的跟踪控制为例,验证设计的控制策略是可行且有效的。

关键词：机械臂系统任务空间脉冲控制拉格朗日方程

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平方非线性振动方程的渐近解及其数值验证

动力学与控制学报 2006年第3期4卷 242-246页

作者：蔡萍马米花漳州师范学院数学系漳州363000

改进的Lindstedt-Poincar啨(L-P)法在传统的L-P法的基础上,对频率的展开式作了改进;卷积分法则提供了一个求近似解的迭代格式.本文首先用这两种方法求得平方非线性振动方程的二阶渐近解,并用Picard逐步逼近法证明由卷积分法得到的渐近... 详细信息

改进的Lindstedt-Poincar啨(L-P)法在传统的L-P法的基础上,对频率的展开式作了改进;卷积分法则提供了一个求近似解的迭代格式.本文首先用这两种方法求得平方非线性振动方程的二阶渐近解,并用Picard逐步逼近法证明由卷积分法得到的渐近解在有限的时间上是一致收敛的.其次,一种数值阶验证技术证实求得的二阶渐近解对小参数都是一致有效的.最后,对这两种渐近解进行误差的数值比较,结果表明它们对大参数无效,并简明分析其失效的原因.因此,这两种方法在平方非线性振动方程中的应用受到小参数的限制.

关键词：非线性振动改进的L-P法卷积分法数值验证

Van der Pol振动系统同步时间与反馈增益的关系

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动力学与控制学报 2007年第2期5卷 125-131页

作者：马米花蔡建平漳州师范学院数学系漳州363000

在受迫Van der Pol振动系统的近似解的基础上,获得驱动系统的虚拟轨线.将虚拟轨线代入驱动-响应振动系统的近似误差方程,再用多尺度法求得同步时间关于反馈增益的分析表达式,并且将数值与分析结果进行比较表明:用该方法求得的同步时间... 详细信息

在受迫Van der Pol振动系统的近似解的基础上,获得驱动系统的虚拟轨线.将虚拟轨线代入驱动-响应振动系统的近似误差方程,再用多尺度法求得同步时间关于反馈增益的分析表达式,并且将数值与分析结果进行比较表明:用该方法求得的同步时间与反馈增益的关系和数值模拟结果相当一致.这方法也适用于研究自激Van der Pol振动系统.

关键词：受迫Van der Pol振子虚拟轨线多尺度法同步时间反馈增益

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外激励参数未知系统的同步控制及其参数识别

动力学与控制学报 2012年第1期10卷 36-42页

作者：马米花蔡建平漳州师范学院数学与信息科学系漳州363000

考虑外激励的振幅和频率未知的混沌系统.把系统未知参数扩张成系统的新的状态量,构造新的驱动系统.用参数自适应控制方法构造一个响应系统,使之与驱动系统的结构相同.基于级联系统的稳定性理论,通过两个步骤来设计控制器和参数自适应律... 详细信息

考虑外激励的振幅和频率未知的混沌系统.把系统未知参数扩张成系统的新的状态量,构造新的驱动系统.用参数自适应控制方法构造一个响应系统,使之与驱动系统的结构相同.基于级联系统的稳定性理论,通过两个步骤来设计控制器和参数自适应律,使得驱动—响应系统能够达到完全同步.当驱动—响应系统达到完全同步时,就可以识别出系统的未知参数振幅和频率.最后以受迫Duffing-VanderPol系统和扩音器系统为例验证了本文提出的方案是有效的.

关键词：参数未知系统自适应控制参数识别