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改进A^(*)和DWA的机器人路径规划研究

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现代电子技术 2024年第20期47卷 177-186页

作者：马自勇朱星光马立东太原科技大学机械工程学院山西太原030024 重载装备作业智能化技术与系统山西省重点实验室山西太原030024 海安太原科大高端装备及轨道交通技术研发中心江苏海安226600

针对复杂环境中移动机器人路径规划效率低、环境适应能力差等问题,提出一种融合改进A*算法和动态窗口法(DWA)的路径规划算法。首先,在全局规划中采用自适应参数因子和安全半径路径优劣评价函数对冗余节点进行优化,提取关键节点,再使用... 详细信息

针对复杂环境中移动机器人路径规划效率低、环境适应能力差等问题,提出一种融合改进A*算法和动态窗口法(DWA)的路径规划算法。首先,在全局规划中采用自适应参数因子和安全半径路径优劣评价函数对冗余节点进行优化,提取关键节点,再使用圆弧处理法对已规划路径进行平滑度优化;然后,采用改进安全距离评价子函数的动态窗口法进行局部规划,提升了移动机器人的避障性能;最后,对融合算法进行仿真和实物实验。结果表明:改进的A^(*)算法在路径长度和转折角度方面均得到优化;融合改进动态窗口法后,移动机器人在复杂环境中能够找到最短无障碍路径,实时避开未知障碍,安全到达目标点位,验证了该算法的有效性和实用性。

关键词：移动机器人路径规划 A^(*)算法动态窗口法自适应参数安全距离动态障碍物

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以多发动脉血管病变为首发表现的儿童白塞病1例

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中华儿科杂志 2024年第5期62卷 476-477页

作者：王莲马爱玲张惠马立燕赖建铭宁夏医科大学总医院儿科银川750004 宁夏医科大学总医院病理科银川750004 宁夏医科大学总医院超声科银川750004 首都儿科研究所附属儿童医院风湿免疫科北京100020

患儿女,11岁3月龄,因反复下肢疼痛3个月入院,病程期间出现口腔溃疡、眼部溃疡及便血现象。血管彩色多普勒超声示左侧锁骨下动脉近心段管壁增厚,下肢动脉彩色多普勒超声示双侧股动脉局部管壁增厚,双侧胫后动脉中远段重度狭窄伴节段性闭塞... 详细信息

患儿女,11岁3月龄,因反复下肢疼痛3个月入院,病程期间出现口腔溃疡、眼部溃疡及便血现象。血管彩色多普勒超声示左侧锁骨下动脉近心段管壁增厚,下肢动脉彩色多普勒超声示双侧股动脉局部管壁增厚,双侧胫后动脉中远段重度狭窄伴节段性闭塞,双侧胫前动脉狭窄可能。电子结肠镜检查示回肠末端、盲肠及乙状结肠、直肠黏膜血水肿,散在多发糜烂和浅溃疡形成。给予醋酸泼尼松片及环磷酰胺,3周后双下肢疼痛缓解,可正常行走,足部溃疡逐渐好转,随访1年后全身血管超声均未见异常。

关键词：醋酸泼尼松片双下肢疼痛管壁增厚双侧股动脉胫后动脉足部溃疡白塞病血管超声

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无人机在电力行业的应用(待续)

农村电工 2023年第10期31卷 53-53页

作者：马立亮吴见梁波国网山东省电力公司 250001

输配电网作为连接发电厂和用电客户的能源传送纽带,其安全稳定性直接影响国家、企业的经济命脉。架空线路巡检主要有人工巡检、有人直升机巡检和无人机巡检3种模式。受地理环境等因素限制,人工目测观察这种传统的工作方式效率较低、劳... 详细信息

输配电网作为连接发电厂和用电客户的能源传送纽带,其安全稳定性直接影响国家、企业的经济命脉。架空线路巡检主要有人工巡检、有人直升机巡检和无人机巡检3种模式。受地理环境等因素限制,人工目测观察这种传统的工作方式效率较低、劳动强度大。有人机巡检技术已发展成熟,制度相对完善,但有人机体积大,无法在杆塔或线路下方飞行巡视,距离塔基较远巡视视线受阻、效果较差,且不能在杆塔上方长时间悬停,杆塔上小部件等缺陷不能检查到位。无人机作为一种飞行平台,可以不受地理环境限制,融合可见光红外相机等载荷技术,机动灵活,高效率、高质量完成巡检工作。本文简介无人机的发展、分类,以及在电力行业的应用。

关键词：直升机巡检线路巡检巡检技术安全稳定性电力行业输配电网红外相机经济命脉

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企业营运资金管理问题研究

中国市场 2024年第9期 103-106页

作者：马立然国能销售集团华北能源贸易有限公司北京102299

在企业营运资金的管理工作中,实际工作效果对自身经营效果与流动资金动向存在直接的影响。营运资金的有效管理,除了能够增强企业融资与偿债能力外,还能辅助企业提升资金的周转速度。因此,文章从企业营运资金的管理概念与重要性方面入手... 详细信息

在企业营运资金的管理工作中,实际工作效果对自身经营效果与流动资金动向存在直接的影响。营运资金的有效管理,除了能够增强企业融资与偿债能力外,还能辅助企业提升资金的周转速度。因此,文章从企业营运资金的管理概念与重要性方面入手,分析企业营运资金的实际管理问题,针对一系列问题提供科学应对措施,意在对企业的营运资金加强管理。

关键词：企业营运资金管理问题流动资金动向

单室进料空气穿流压滤机在官地选煤厂的应用实践

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能源技术与管理 2024年第5期49卷 155-156,213页

作者：马立西山煤电(集团)有限责任公司官地选煤厂山西太原030024

官地选煤厂为了提升浮选精煤脱水能力和精煤质量,将原快开式压滤机更换为单室进料空气穿流压滤机,并在详细分析该压滤机结构、控制系统以及工作模式的基础上,完成了现场应用实践。结果表明,该压滤机在有效提升官地选煤厂浮选精煤脱水能... 详细信息

官地选煤厂为了提升浮选精煤脱水能力和精煤质量,将原快开式压滤机更换为单室进料空气穿流压滤机,并在详细分析该压滤机结构、控制系统以及工作模式的基础上,完成了现场应用实践。结果表明,该压滤机在有效提升官地选煤厂浮选精煤脱水能力的同时,能够有效降低精煤灰分,提升了精煤质量,社会经济效益较好。

关键词：选煤厂压滤机单室进料控制系统工作模式系统调试

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浅议牛羊肝片吸虫病的防治措施

中国畜牧业 2024年第5期 85-86页

作者：马立君新疆维吾尔自治区阿勒泰市切木尔切克镇农业(畜牧业)发展服务中心

牛羊肝片吸虫病的出现与卫生管理不到位、日常饲养不科学、疾病预防不合理均相关。在牛羊肝片吸虫病防御中,需要确定该病的流行特点,结合疾病的临床症状选择可靠手段进行防御,由此将牛羊肝片吸虫病的发生率控制在较低水平。养殖人员必... 详细信息

牛羊肝片吸虫病的出现与卫生管理不到位、日常饲养不科学、疾病预防不合理均相关。在牛羊肝片吸虫病防御中,需要确定该病的流行特点,结合疾病的临床症状选择可靠手段进行防御,由此将牛羊肝片吸虫病的发生率控制在较低水平。养殖人员必须在日常活动中,做好牛羊肝片吸虫病的预防工作。

关键词：牛羊肝片吸虫病养殖人员日常饲养临床症状疾病预防防治措施流行特点防御

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基于转角系统的可重构相干纳米激光阵列

科学通报 2024年第10期69卷 1245-1247页

作者：顾亮亮詹其文上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093 张江实验室上海201204

自1960年7月梅曼发明第一台激光器以来,追求高性能和微型化的激光从未停止,特别是半导体激光,已成为信息技术的核心器件之一[1,2].微型化激光的相关研究始于20世纪90年代,研究人员发现,激光尺寸越小,其自发辐射速率越快且耦合因子越大,... 详细信息

自1960年7月梅曼发明第一台激光器以来,追求高性能和微型化的激光从未停止,特别是半导体激光,已成为信息技术的核心器件之一[1,2].微型化激光的相关研究始于20世纪90年代,研究人员发现,激光尺寸越小,其自发辐射速率越快且耦合因子越大,故调制速率更快且阈值更低[3].因此,追求体积小、速度快、功耗低的微型激光一直是激光领域的研究热点之一.21世纪初,研究人员陆续发明了纳米线激光、微盘激光和光子晶体缺陷态激光,这些微型化激光的特征尺寸约为一个真空波长[4~6];2009年创造的等离激元纳米激光则又将其特征尺寸下降了一个数量级,仅为真空波长的1/10[7].

关键词：激光领域调制速率特征尺寸半导体激光等离激元梅曼激光阵列耦合因子

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无人机在电力行业的应用（待续）

农村电工 2023年第10期 53-53页

作者：马立亮吴见梁波国网山东省电力公司

输配电网作为连接发电厂和用电客户的能源传送纽带，其安全稳定性直接影响国家、企业的经济命脉。架空线路巡检主要有人工巡检、有人直升机巡检和无人机巡检3种模式。受地理环境等因素限制，人工目测观察这种传统的工作方式效率较低、...

输配电网作为连接发电厂和用电客户的能源传送纽带，其安全稳定性直接影响国家、企业的经济命脉。架空线路巡检主要有人工巡检、有人直升机巡检和无人机巡检3种模式。受地理环境等因素限制，人工目测观察这种传统的工作方式效率较低、劳动强度大。有人机巡检技术已发展成熟，制度相对完善，但有人机体积大，无法在杆塔或线路下方飞行巡视，距离塔基较远巡视视线受阻、效果较差，且不能在杆塔上方长时间悬停，杆塔上小部件等缺陷不能检查到位。无人机作为一种飞行平台，可以不受地理环境限制，融合可见光红外相机等载荷技术，机动灵活，高效率、高质量完成巡检工作。本文简介无人机的发展、分类，以及在电力行业的应用。

关键词：

牢记习近平总书记殷切嘱托奋力谱写健康中国建设山东篇章

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健康中国观察 2024年第7期 27-32页

作者：马立新山东省卫生健康委山东省中医药管理局

在全国卫生与健康大会上,习近平总书记指出,健康是促进人的全面发展的必然要求,是经济社会发展的基础条件,是民族昌盛和国家富强的重要标志,也是广大人民群众的共同追求;强调要把保障人民健康放在优先发展的战略位置,完善人民健康促进... 详细信息

在全国卫生与健康大会上,习近平总书记指出,健康是促进人的全面发展的必然要求,是经济社会发展的基础条件,是民族昌盛和国家富强的重要标志,也是广大人民群众的共同追求;强调要把保障人民健康放在优先发展的战略位置,完善人民健康促进政策。

关键词：卫生与健康民族昌盛广大人民群众国家富强人民促进人的全面发展健康中国建设习近平总书记