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基于模型预测的AUV轨迹跟踪滑模控制方法

中国惯性技术学报 2024年第2期32卷 205-212页

作者：黄浩乾郑康健马惊天河海大学能源与电气学院南京211100

针对自主水下航行器(AUV)在模型参数不确定和外界海流干扰情况下轨迹跟踪误差大的问题,提出一种基于模型预测的滑模控制方法。首先,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计一种滑模控制器;其次,为高效利用计算资源,提高AUV的轨迹跟踪性能,设计... 详细信息

针对自主水下航行器(AUV)在模型参数不确定和外界海流干扰情况下轨迹跟踪误差大的问题,提出一种基于模型预测的滑模控制方法。首先,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计一种滑模控制器;其次,为高效利用计算资源,提高AUV的轨迹跟踪性能,设计一种滑模控制器与模型预测控制相结合的控制框架;考虑到执行器饱和问题,利用滑模跟踪控制律,在该控制框架上构造收缩约束,确保闭环系统的稳定性;最后,采用仿真实验验证,实验结果表明所提方法与滑模控制器比较,在模型参数确定且无干扰情况下均方跟踪误差减小了60%以上,在模型恢复力参数不确定和海流扰动情况下均方跟踪误差减小了80%以上,能够克服时变恢复力对系统的影响,并对外界海流干扰有较好的抑制作用,保证了系统的鲁棒性。

关键词：自主水下航行器轨迹跟踪模型预测控制滑模控制

Hunt-Hess高分级前循环动脉瘤超早期开颅夹闭术的临床疗效分析

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中文科技期刊数据库（引文版）医药卫生 2024年第4期 0107-0113页

作者：宫砚泽赤峰市医院内蒙古赤峰024000

回顾分析我院显微手术夹闭Hunt-Hess Ⅳ-Ⅴ级前循环动脉瘤患者的相关临床资料,以此对高分级患者手术的时机选择及手术效果提供理论依据。方法分析自2014年11月至2023年11月间就诊于赤峰市医院神经外科住院并行显微动脉瘤夹闭手术治疗... 详细信息

回顾分析我院显微手术夹闭Hunt-Hess Ⅳ-Ⅴ级前循环动脉瘤患者的相关临床资料,以此对高分级患者手术的时机选择及手术效果提供理论依据。方法分析自2014年11月至2023年11月间就诊于赤峰市医院神经外科住院并行显微动脉瘤夹闭手术治疗的55例Hunt-HessIV-V级破裂前循环动脉瘤患者。剔除临床资料及随访资料不全者,共36例入选本研究,记录患者的手术时间及预后,并对患者的神经功能进行评价。结果 36例Hunt-HessIV-V级破裂动脉瘤患者,按手术时机的选择分为超早期组及非超早期组,其中超早期组(发病时间距手术开始时间≤6小时)患者13例,非超早期组(发病时间距手术开始时间>6小时)患者23例。围术期死亡患者4例。平均随访(21.86±8.10)月,随访期间超早期组GOS1分患者2人(16.7%),GOS2-3分患者1人(8.3%),GOS4-5分9人(75.0%);非超早期组GOS1分患者3人(15.0%),GOS2-3分患者11人(55.0%),GOS4-5分6人(30.0%),在超早期分组中,GOS2-3分组的患者人数少于非超早期组(8.3%VS.55.0%,P=0.011);GOS4-5组患者人数多于非超早期组(75.0%VS.30.0%,P=0.027)。结论针对高级别破裂前循环动脉瘤,早期手术是行之有效的,扩大翼点入路及双额冠状入路是临床广泛应用的手术入路,结合去骨瓣减压可以改善患者预后。对于Hunt-Hess高分级患者,超早期组与非超早期组围术期死亡率无明显差异,但超早期组其远期效果优于非超早期组。

关键词：前循环动脉瘤 Hunt-Hess分级IV-V级超早期显微手术

高校固定资产清查问题与对策——以A高校为例

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纳税 2024年第16期 79-81页

作者：赵洪祥颜军马弈舸贺瑞西北师范大学管理学院甘肃立信浩元会计师事务有限公司西北师范大学经济学院

主要研究高校固定资产清查存在的问题及对策，以A高校为例进行现状分析，并提出相关建议。首先，对高校固定资产清查的概念进行界定，探讨高校开展固定资产清查工作的意义。其次，结合A高校固定资产清查工作，分析高校固定资产清查存在... 详细信息

主要研究高校固定资产清查存在的问题及对策，以A高校为例进行现状分析，并提出相关建议。首先，对高校固定资产清查的概念进行界定，探讨高校开展固定资产清查工作的意义。其次，结合A高校固定资产清查工作，分析高校固定资产清查存在的问题。最后，针对这些问题提出相关的对策，包括通过制度建设和工作指南提高盘点效率，通过资产核对系统提高核对效率和准度，落实整改工作，便于后续开展资产清查等，并对未来高校固定资产清查工作进行展望。

关键词：高校固定资产清查固定资产盘点固定资产核对

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沿空留巷底鼓滞后规律的分析与研究

煤炭技术 2024年第3期43卷 70-74页

作者：赵文光马士祥中国矿业大学(北京)能源与矿业学院北京100083 国能神东煤炭乌兰木伦煤矿内蒙古鄂尔多斯017205 中国矿业大学(北京)应急管理与安全工程学院北京100083

以乌兰木伦煤矿12407工作面主运顺槽沿空留巷为研究对象,通过理论分析、数值模拟及现场矿压监测,揭示了在回采过程中,沿空留巷底鼓滞后过程的一般规律。研究表明:沿空留巷两侧载荷的分布不均是导致底鼓的直接原因,工作面后方的沿空留巷... 详细信息

以乌兰木伦煤矿12407工作面主运顺槽沿空留巷为研究对象,通过理论分析、数值模拟及现场矿压监测,揭示了在回采过程中,沿空留巷底鼓滞后过程的一般规律。研究表明:沿空留巷两侧载荷的分布不均是导致底鼓的直接原因,工作面后方的沿空留巷底板承载载荷,存在着不断积累和转移的过程,这为底鼓出现滞后过程创造了条件。再者通过对综采面进行数值模拟以及12407工作面现场的矿压监测,发现沿空留巷底鼓滞后过程主要包括2个阶段:滞后凸显阶段和滞后稳定阶段。并得到了各阶段的力学特征,可以确定顶板变化及垂向压力的关注范围一般为初始滞后工作面后方10~25 m的一段较短距离;滞后采空区关注底板变化范围为实际工作面后方的中部;日常巷道的监测维护及矿压监测范围一般为底鼓滞后最大距离之后。该研究规律,可为相似工程的综采面沿空留巷支护设计以及巷道的加强支护区域提供参考。

关键词：沿空留巷底鼓滞后规律数值模拟

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输变电站钢结构设计优化研究

广东建材 2024年第5期40卷 60-64页

作者：李宏杰马得祥国网青海省电力公司经济技术研究院

为进一步提高输变电站钢结构建设质量,本文采用数值模拟方法,对钢结构设计细节尤其连接方法进行计算分析,分别对高强螺栓连接以及焊缝链接两种连接方式进行模拟计算,以明确焊缝、螺栓间距等因素对钢结构受力变形的影响,所得结论如下:①... 详细信息

为进一步提高输变电站钢结构建设质量,本文采用数值模拟方法,对钢结构设计细节尤其连接方法进行计算分析,分别对高强螺栓连接以及焊缝链接两种连接方式进行模拟计算,以明确焊缝、螺栓间距等因素对钢结构受力变形的影响,所得结论如下:①通过对高强螺栓的数值模拟可知,随着螺栓间距的增加,螺栓剪切强度逐渐增加;②针对焊缝的剪切破坏过程进行数值模拟可知,塑性弯矩M增加和最大弯矩M的连接阻力随着底板厚度值的增加而增加,此外在破坏模式方面,底板厚度对该参数没有特别的影响。本文研究内容对后续输变电站钢结构的设计工作具有一定借鉴作用。

关键词：输变电站钢结构设计细节数值模拟螺栓焊缝

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企业与勒索软件的“共存之道”

数字经济 2024年第4期 90-92页

作者：鲁砚 Commvault中国区

网络热词“六边形战士”往往用来形容各方面能力都十分突出的“全能型人才”。而在数据备份与恢复上,每家企业都希望能找到适合自己的“六边形战士”,速度快、覆盖全、可靠可信、操作简单,最好还经济实惠。但事实上,这在现实网络环境下... 详细信息

网络热词“六边形战士”往往用来形容各方面能力都十分突出的“全能型人才”。而在数据备份与恢复上,每家企业都希望能找到适合自己的“六边形战士”,速度快、覆盖全、可靠可信、操作简单,最好还经济实惠。但事实上,这在现实网络环境下并非易事。

关键词：勒索软件数据备份与恢复网络热词六边形全能型人才网络环境下操作简单

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高校现代电子技术课程教学改革研究

高校现代电子技术课程教学改革研究

第13届钢铁行业职业教育培训优秀多媒体课件活动系列研讨会

作者：张子砚贵阳学院电子信息工程学院

随着科技的飞速发展,现代电子技术在各个领域中的应用越来越广泛,高校现代电子技术课程的教学改革也日益受到重视。本文针对当前高校现代电子技术课程教学中存在的问题,进行了深入的问题分析,并提出了相应的改革措施。通过对课程体系、... 详细信息

随着科技的飞速发展,现代电子技术在各个领域中的应用越来越广泛,高校现代电子技术课程的教学改革也日益受到重视。本文针对当前高校现代电子技术课程教学中存在的问题,进行了深入的问题分析,并提出了相应的改革措施。通过对课程体系、教学方法、实践环节等方面的改革,旨在提高学生的综合素质和创新能力,培养符合社会需求的现代电子技术人才。

关键词：高校现代电子技术教学改革问题分析

来源： cnki会议评论

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基于叙事设计的皖南红色文创产品设计

重庆交通大学学报（社会科学版） 2024年第4期24卷 93-100页

作者：姚砚安庆师范大学美术学院安徽安庆246003

文创产品作为媒介在红色文化传播过程中起到重要作用,对产品叙事体验的关注也日益重要。以皖南红色文化元素为研究对象,通过大量的文献和具体的设计实践,探讨叙事设计融入红色文创产品的可行性和必要性,提出皖南红色文创产品叙事设计模... 详细信息

文创产品作为媒介在红色文化传播过程中起到重要作用,对产品叙事体验的关注也日益重要。以皖南红色文化元素为研究对象,通过大量的文献和具体的设计实践,探讨叙事设计融入红色文创产品的可行性和必要性,提出皖南红色文创产品叙事设计模型。从设定叙事主题、优选形式要素、设置叙述情境三个角度出发,总结皖南红色文创产品的设计思路,即紧扣皖南文化特色、巧用形式叙述故事、定位人群设置情境。叙事设计方法使皖南红色文创产品在市场竞争中具备更加独特的文化特色和市场优势,是促进皖南红色文化传承和发展的有效途径。

关键词：叙事设计皖南红色文化红色文创产品

基于薯蓣皂苷元催化合成N-甲基吲哚孕烯醇酮化合物及其抗肿瘤活性

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高等学校化学学报 2024年第4期45卷 54-61页

作者：董远马养民马思悦孙任伟中国轻工业轻化工助剂重点实验室陕西科技大学化学与化工学院西安710021

利用N-甲基吲哚对类固醇药物的前驱体16-脱氢孕烯醇酮乙酸酯(16-DPA)的D环C16位进行修饰,采用ZrCl_4-乙酸乙酯廉价催化体系,合成了16个3β-乙酰氧基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮化合物和6个3β-羟基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮衍生物.该方法具有收... 详细信息

利用N-甲基吲哚对类固醇药物的前驱体16-脱氢孕烯醇酮乙酸酯(16-DPA)的D环C16位进行修饰,采用ZrCl_4-乙酸乙酯廉价催化体系,合成了16个3β-乙酰氧基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮化合物和6个3β-羟基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮衍生物.该方法具有收率高、立体选择性好和底物适应性强等优点.通过噻唑蓝(MTT)比色法测试了22个化合物对三阴性乳腺癌细胞(MDA-MB-231)的抗肿瘤活性.初步测试结果表明, 3β-乙酰氧基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮化合物6h和6i对MDA-MB-231癌细胞有较好的抑制活性,其半数抑制浓度(IC_(50))分别为18.07和23.22μmol/L;而化合物7a~7f均对MDA-MB-231癌细胞有较好的抑制活性,其中化合物7e的抗肿瘤活性最好,其IC_(50)为12.50μmol/L.目标化合物为药物筛选提供了一定的参考.

关键词： 16-脱氢孕烯醇酮乙酸酯孕烯醇酮 N-甲基吲哚抗肿瘤活性