检索结果-南通市图书馆

基于视觉的无人机集群相对定位方法与蜂拥控制策略研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉的无人机集群相对定位方法与蜂拥控制策略研究

作者：马琦伟南京理工大学

学位级别：硕士

随着社会经济和科学技术的发展,无人机越来越多地被应用到民用和军事等领域。与单无人机相比,无人机集群能完成许多更加复杂的任务,具有较好的应用前景,已成为无人机领域的研究热点。本文以无人机集群为研究对象,对基于视觉的无人机集... 详细信息

随着社会经济和科学技术的发展,无人机越来越多地被应用到民用和军事等领域。与单无人机相比,无人机集群能完成许多更加复杂的任务,具有较好的应用前景,已成为无人机领域的研究热点。本文以无人机集群为研究对象,对基于视觉的无人机集群相对定位方法和蜂拥控制策略进行了研究,具体如下:对基于视觉的无人机集群相对定位与蜂拥控制系统的应用场景和需求进行了分析,完成了系统总体方案,以及目标检测模块、相对定位模块和集群蜂拥控制模块的方案设计,在此基础上,完成了各模块的核心部件选型。针对目标检测速度要求高但机载计算机算力较弱的问题,对目标检测网络模型进行了优化设计。采用基于重参数化思想的Mobile One结构对原有目标检测网络模型进行改进,保留网络模型在训练阶段的强非线性关系,降低了推理阶段的参数量。在此基础上,采用通道剪枝的方式对改进后的网络模型进行压缩。实验结果表明,经过优化的目标检测网络模型能够在机载计算机提供的算力资源下满足对目标快速检测的要求。针对单目相机缺乏深度信息的问题,利用目标检测模块提供的无人机检测框尺寸和位置信息,采用了基于相机模型和畸变校正的无人机相对定位算法。针对相对定位数据噪声较大的问题,采用高斯混合概率假设密度滤波算法对定位数据进行融合。实验结果表明,基于视觉的相对定位方法能够满足无人机集群的定位精度需求。针对传统基于行为的无人机集群蜂拥控制算法存在集群有序性较低和避障性能较差的问题,设计了一种基于视觉的无人机集群蜂拥控制策略。将无人机集群蜂拥控制的规则建模为代价函数,通过求解带有软约束和硬约束的优化问题来进行运动控制。针对通过视觉感知的无人机集群中仅部分无人机能够具备导航信息的问题,在速度跟踪代价函数中加入了目标速度的切换机制。通过仿真实验,验证了该方法的可行性、鲁棒性和可扩展性,并且与传统方法相比,该方法的集群运动更加有序、避障路径更加平滑。最后,搭建了无人机在环仿真实验环境,完成了系统仿真实验,在此基础上,搭建了实物实验平台,完成了无人机集群实际飞行实验,验证了本文提出的基于视觉的无人机集群相对定位方法与蜂拥控制策略的可行性。

关键词：目标检测网络模型相对定位分布式蜂拥控制

人口老龄化对城市基本公共服务支出的影响效应研究——基于政府行为逻辑的视角

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

城市问题 2024年第07期 33-45页

作者：宫攀马琦清青岛科技大学经济与管理学院

地方政府所处的激励结构会通过影响注意力配置及动机分化对基本公共服务支出调整模式造成影响。从政府行为逻辑的视角，基于“激励—注意力—动机—行为”理论框架，实证分析人口老龄化对城市基本公共服务支出的影响及作用机制。研究结... 详细信息

地方政府所处的激励结构会通过影响注意力配置及动机分化对基本公共服务支出调整模式造成影响。从政府行为逻辑的视角，基于“激励—注意力—动机—行为”理论框架，实证分析人口老龄化对城市基本公共服务支出的影响及作用机制。研究结果表明，人口老龄化对基本公共服务支出规模与结构均具有显著作用，其调整模式呈现出“经济财税型”与“公共服务型”的双重特征。在应对老龄化过程中，财税激励使基本公共服务支出调整偏向“经济财税型”,注重短期效果；晋升激励使“公共服务型”动机占据更高权重，但偏向于短期和可视性。进一步分析发现，更高的老龄化及注意力水平推动“经济财税型”动机向提升长期人力资本转变，“公共服务型”动机向满足青年安居、生育、养老需求发展，并引起基本公共服务支出规模的收缩。建议细化地方政府考核标准，统筹推进财税体制改革，持续优化基本公共服务支出结构，充分挖掘“银发资源”,以有效的制度供给打破“未备先老”困境，使基本公共服务有效充分供给，推动老龄社会高质量发展。

关键词：人口老龄化基本公共服务支出政府行为逻辑注意力配置

地理设计视角下的空间管制规划与应用——以张家界市为例

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

地球信息科学学报 2015年第3期17卷 281-289页

作者：马琦伟刘溪中国城市规划设计研究院北京100044

地理设计作为城乡规划的前沿领域,体现了信息化技术对传统规划领域的革新。空间管制规划是城乡规划的重要组成部分,因其与地理环境结合紧密、涉及要素多、管理难度大的特点,更需借助地理设计,实现规划策略的合理制定和实施。本文在梳理... 详细信息

地理设计作为城乡规划的前沿领域,体现了信息化技术对传统规划领域的革新。空间管制规划是城乡规划的重要组成部分,因其与地理环境结合紧密、涉及要素多、管理难度大的特点,更需借助地理设计,实现规划策略的合理制定和实施。本文在梳理国内外地理设计和空间管制相关研究的基础上,首先界定了本文的核心概念——综合地理单元,理清其与生态功能区划、生态单元等相关概念之间的关系,并阐明了这一概念与地理设计之间的内在联系。同时,分析了我国城乡空间管制规划中传统技术所面临的困境和挑战,论证在这一领域引入综合地理单元的必要性;进而在传统空间管制规划的基础上,以张家界市的实践为例,应用地理设计思维,提出以综合地理单元为基本载体的空间管制系统。并从综合地理单元的划分、管制要素的单元化和综合地理单元的空间管制系统编制等方面出发,构建了一个完整的体系。另从总体功能布局、产业发展、人口调控、交通设施建设等方面,分析该系统对张家界市城乡一体化发展规划编制的支撑作用。

关键词：地理设计空间管制综合地理单元

Ti/Nb/V与Zr元素对高熵合金激光熔覆层组织及性能的协同影响机理研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

Ti/Nb/V与Zr元素对高熵合金激光熔覆层组织及性能的协同影响机理...

作者：马琦齐鲁工业大学

学位级别：硕士

航空航天、海洋开发及石油化工等领域的发展对材料性能提出了更高的要求,材料耐磨性和耐蚀性差,不仅会降低金属材质关键零部件的使用寿命,同时增加了维修成本。开发能够对关键零部件进行防护和修护的耐磨、耐蚀和抗高温氧化等优异性能... 详细信息

航空航天、海洋开发及石油化工等领域的发展对材料性能提出了更高的要求,材料耐磨性和耐蚀性差,不仅会降低金属材质关键零部件的使用寿命,同时增加了维修成本。开发能够对关键零部件进行防护和修护的耐磨、耐蚀和抗高温氧化等优异性能的材料迫在眉睫。由于这些失效行为通常与材料的表面特性密切相关。因此,提高金属材料的表面性能是确保其长期稳定和可靠的关键。激光熔覆作为一种表面改性和修复技术,具有能量密度高、变形小和稀释率低等优点,具有很大的应用潜力。高熵合金多组元固溶体元素的随机分布及耐磨、耐蚀、抗氧化元素的添加,使其呈现出优于传统金属材料在耐磨和耐蚀等方面的性能,受到广泛研究。本文采用激光熔覆技术以WMo Nb Ta V/AlCoCrFe Ni系高熵合金为基础,通过不同的元素组合或配比制备了具有优异耐磨与耐蚀性的高熵合金熔覆层,研究了Ti/Nb/V与Zr元素协同变化对熔覆层性能的影响机理。利用X射线衍射仪（XRD）与扫描电子显微镜（SEM）表征了熔覆层的显微组织演变,利用显微硬度测试、摩擦磨损测试、高温氧化测试和电化学测试对熔覆层性能进行了分析,并揭示了显微组织结构演变对熔覆层性能的影响机理,主要研究结果如下:WMo Nb TaVAl TiZr（x=0,0.25,0.5,0.75和1.0）熔覆层主要由BCC相、Laves相、MC相和未熔化的W组成,x的增加改变了熔覆层中各相的占比,但没有改变相的类型。固溶强化、沉淀强化和MC引起的弥散强化使熔覆层的硬度显著提高。熔覆层的磨损机理为磨粒磨损,x=0.5时熔覆层的抗微切削和抗脆性的综合能力最强,耐磨性最佳。x=0.75时,熔覆层的抗高温氧化性最佳,这主要是因为Zr含量的增加减少了相边界处的缺陷和不稳定氧化物的数量,增加了氧化层的稳定性。而x=1.0时,熔覆层中微裂纹的产生降低了其抗高温氧化性。随着x的增加,AlCoCrFe Ni TiZr（x=0,0.25,0.5,0.75和1.0）熔覆层由双BCC相+MC相逐渐转变为BCC相+FCC相+MC相,晶粒形态由等轴晶过渡到枝晶,并逐渐细化。固溶强化、细晶强化和MC引起的弥散强化作用使熔覆层显微硬度显著提高,熔覆层在磨损过程中以磨粒磨损和氧化磨损为主。x=0.5时,熔覆层硬度最高,耐磨性最佳。x=0.75时熔覆层抗高温氧化性最佳,晶粒细化使得保护性氧化层能够快速形成,熔覆层的抗高温氧化性逐渐提高,但当x=1.0时,微裂纹的产生降低了熔覆层的抗高温氧化性。随x的增加,熔覆层的耐蚀性逐渐降低,晶界密度增大使得电偶腐蚀加剧。且通过对比发现AlCoCrFe Ni TiZr熔覆层的耐磨与耐蚀性均要优于WMo Nb TaVAl TiZr熔覆层。对于AlCoCrFe Ni熔覆层,Nb和Zr的加入促进了Laves相的生成;两元素均可不同程度的细化晶粒,且在协同加入时晶粒细化程度最高。Nb和Zr的加入显著提高了熔覆层的显微硬度,两元素协同时硬度最高。两元素协同所生成三元Laves相有效增强了熔覆层的塑性变形及抗微切削能力,提高了熔覆层的耐磨性。两元素协同熔覆层抗高温氧化性最强,这是因为晶粒细化使得保护性氧化层更快形成,并改善了氧化层的与熔覆层的结合能力,且Zr的加入减少了不稳定氧化物NbO的生成,增强了氧化层的稳定性。随x的增加,AlCoCrFe Ni VZr（x=0,0.25,0.5,0.75和1.0）熔覆层由双BCC相转变为BCC相+FCC相,FCC相的含量随x的增加逐渐增加,晶粒形态由不规则花状晶逐渐转变为等轴晶,最后变为枝晶。固溶强化使得熔覆层显微硬度显著提高,熔覆层硬度先升高后降低,x=0.25时,等轴晶的形成使熔覆层的硬度达到最大值。x=0.75时,熔覆层耐磨性最佳,BCC相和FCC相的共同作用改善了熔覆层抗微切削能力,并抑制了疲劳裂纹的萌生和扩展。随x的增加,熔覆层的抗高温氧化性先升高后降低,x=0.75时达到最佳。这是因为氧化层中VO的含量较高时,其在高温下易熔化或挥发,导致氧化层多孔且不连续,无法产生保护作用。随Zr含量的增多,具有保护作用的AlO成为主要氧化层,提高了熔覆层抗高温氧化性。

关键词：激光熔覆高熵合金耐磨性抗高温氧化性耐蚀性

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

陆海统筹视域下海岸带环境保护法律问题研究

陆海统筹视域下海岸带环境保护法律问题研究

作者：马琦大连海洋大学

学位级别：硕士

海岸带是陆地和海洋相互作用的交界区域,拥有丰富的自然资源,在城市可持续发展领域中发挥着重要的经济和环境效应,被称作“黄金地带”。然而,随着人类对海岸带资源的开发与利用,一系列环境问题逐渐浮现,如海洋环境污染、生态环境破坏等... 详细信息

海岸带是陆地和海洋相互作用的交界区域,拥有丰富的自然资源,在城市可持续发展领域中发挥着重要的经济和环境效应,被称作“黄金地带”。然而,随着人类对海岸带资源的开发与利用,一系列环境问题逐渐浮现,如海洋环境污染、生态环境破坏等,使这片曾经的“黄金地带”转而成为“警戒地带”。因此,加强对海岸带环境的保护刻不容缓。目前,我国陆海环境保护法律体系相对分立,在环境执法的过程中,海岸带环境保护法律制度违背陆海统筹原则,阻碍海岸带环境陆海一体化保护的问题逐渐暴露出来。具体表现为:陆海环境监管部门缺乏协调合作法律制度、海岸带排污许可制度与相关法律制度缺乏衔接、海岸带污染防治法律制度不完善、海岸带生态环境修复法律制度不健全、陆海间环境污染法律责任制度不协调。本文在深入研究域外海岸带环境保护法律制度的基础上,借鉴域外国家海岸带环境保护相关制度的先进经验,以陆海统筹为视角,针对我国海岸带环境保护法律制度的完善提出了以下建议:制定陆海协调的环境监管法律制度、加强海岸带排污许可制度与相关法律制度的衔接、完善海岸带污染防治法律制度、健全海岸带生态环境修复法律制度、协调陆海间环境污染法律责任制度。本文旨在将陆海统筹理念贯彻在海岸带环境保护制度完善建议中,以期对完善海岸带环境保护制度,推动海岸带生态环境可持续发展产生一定的影响。

关键词：陆海统筹海岸带环境保护法律制度

“历久弥新”还是“归于平淡”：结婚时长、夫妻共识与中老年人婚姻满意度

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

西北人口 2024年

作者：马琦峰杜鹏中国人民大学人口与发展研究中心/老年学研究所

婚姻是联结家庭的重要纽带，在实施积极应对人口老龄化国家战略与推动新时代家庭家教家风建设高质量发展的双重背景下，关注中老年人婚姻议题具有重要的现实意义。一些观点认为夫妻在历经“七年之痒”后双方的婚姻关系将逐渐趋于稳定、... 详细信息

婚姻是联结家庭的重要纽带，在实施积极应对人口老龄化国家战略与推动新时代家庭家教家风建设高质量发展的双重背景下，关注中老年人婚姻议题具有重要的现实意义。一些观点认为夫妻在历经“七年之痒”后双方的婚姻关系将逐渐趋于稳定、回归平淡，但事实真的如此吗？基于2014、2018与2020年中国家庭追踪调查（CFPS）的三期非平衡面板数据，运用双向固定效应模型及中介效应模型，分析结婚时长对中老年人婚姻满意度的影响，并探讨夫妻共识在其中所发挥的中介作用。研究结果表明，首先，从基准关系来看，结婚时长会对中老年人婚姻满意度产生显著的线性影响，结婚越久，中老年人的婚姻满意度就越高，这一结论在使用四种不同稳健性检验方法后依旧成立；其次，从群体差异来看，相较于老年、非农户口群体，中年、农业户口群体更有可能在夫妻婚姻延续过程中获得婚姻满意度的提升；最后，从内在机制来看，夫妻共识是结婚时长影响中老年人婚姻满意度的重要作用机制，结婚时长会通过增进女性婚嫁、女性生育与家务责任上的夫妻共识来提升中老年人的婚姻满意度。对此，为进一步推进和谐婚姻家庭建设、改善居民中晚年生活福祉，应加快构建婚姻家庭建设的支持性政策体系，积极宣扬男女平等与责任共担的社会理念，进一步加强和改进婚姻家庭辅导教育工作。

关键词：中老年人结婚时长婚姻满意度夫妻共识机制检验

基于时空大数据的北京城市功能混合评估方法及规划策略

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

科技导报 2020年第3期38卷 123-131页

作者：阚长城马琦伟党安荣百度时代网络技术(北京)有限公司北京100085 清华大学建筑学院北京100084

城市功能混合是提升城市效率和活力的重要手段,也是现代城市规划的重要原则。提出了一种基于多源时空大数据的城市功能混合评估新方法,该方法借鉴了TF-IDF算法和信息熵算法,不仅考虑各类城市功能的空间布局结构,而且反映了其实际使用特... 详细信息

城市功能混合是提升城市效率和活力的重要手段,也是现代城市规划的重要原则。提出了一种基于多源时空大数据的城市功能混合评估新方法,该方法借鉴了TF-IDF算法和信息熵算法,不仅考虑各类城市功能的空间布局结构,而且反映了其实际使用特征,从而将城市功能的供给侧与需求侧特征结合起来。基于这一方法,对北京六环以内地区的城市功能混合进行计算。结果表明,城市功能混合现象极为普遍,应视为城市规划和管理的一项基本原则;从空间特征上看,功能混合密度符合距离衰减特征,体现了空间区位与城市中心结构对城市功能混合的显著影响。在此基础上,进一步探讨了不同主导功能的用地中,各类城市功能混合的配比关系和空间特征。最后,面向城市规划和管理,提出了提升城市功能混合、加强城市精细化治理水平的可行建议。

关键词：时空大数据城市功能混合量化测度城市精细化治理

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国社区嵌入式养老:现状与问题浅析

人口与发展 2024年第3期30卷 113-124页

作者：杜鹏马琦峰中国人民大学人口与发展研究中心北京100872 中国人民大学老年学研究所北京100872

为实现全体老年人享有基本养老服务的目标,社区嵌入式是未来中国养老服务发展的重点方向。社区嵌入式养老是指通过下沉与整合各类服务资源,在社区内打造集居家、社区、机构服务为一体的养老综合体,以实现在家中或家门口就近就便享受优... 详细信息

为实现全体老年人享有基本养老服务的目标,社区嵌入式是未来中国养老服务发展的重点方向。社区嵌入式养老是指通过下沉与整合各类服务资源,在社区内打造集居家、社区、机构服务为一体的养老综合体,以实现在家中或家门口就近就便享受优质养老服务的一种新型养老模式。基于嵌入性的理论视角,研究从需求嵌入、资源嵌入、主体嵌入与理念嵌入四个维度构建了中国社区嵌入式养老的制度框架,并对当前社区嵌入式养老的服务项目、服务设施及运营模式进行了系统归纳。研究发现中国社区嵌入式养老发展面临着多维度的嵌入问题,这集中表现为:供需关系存在错位,缺乏有效链接机制;专业服务人才有限,服务品质良莠不齐;权责利益交织纵横,多方主体协同困难;地区基础存在差异,经验范式推广受阻等。基于此,建议政府、社区、企业及社会组织等应进一步明晰主体职责定位,结合地区特点,依托有利资源,合力推动社区嵌入式养老实现高质量发展。

关键词：社区嵌入式养老服务社区养老居家养老

居住安排对老年人自评生活质量的影响:基于“状态——变化”的分析视角

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国卫生政策研究 2024年第5期17卷 72-79页

作者：马琦峰张航空中国人民大学人口与发展研究中心北京100872 中国人民大学交叉科学研究院北京100872

文章使用2008—2018年中国老年健康影响因素跟踪调查的四期面板数据,利用时间固定效应模型,分析不同居住安排状态及其变化对老年人自评生活质量产生的影响。研究发现,相较于独居老年人,与他人同住的老年人自评生活质量更高,而在各同住... 详细信息

文章使用2008—2018年中国老年健康影响因素跟踪调查的四期面板数据,利用时间固定效应模型,分析不同居住安排状态及其变化对老年人自评生活质量产生的影响。研究发现,相较于独居老年人,与他人同住的老年人自评生活质量更高,而在各同住情形中,仅与子女同住的老年人自评生活质量最高。居住安排变化同样会影响老年人自评生活质量,相较于始终同住的老年人,始终独居与先同住后独居的老年人自评生活质量通常会更低,但先独居后同住却并不会对其自评生活质量产生显著影响。基于此,为进一步提高老年人的整体生活质量,文章认为应重点加强对空巢、独居老年人的生活关照,同时努力为老年人营造出舒适且稳定的居住条件。

关键词：老年人居住安排自评生活质量固定效应模型