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基于多传感器融合的割草机前方障碍物感知技术研究

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基于多传感器融合的割草机前方障碍物感知技术研究

作者：马理想河南科技大学

学位级别：硕士

随着人们对居住环境要求的提高,绿化场所不断增加,而草坪作为绿化场所的重要组成部分,其面积占有率越来越大,为了减轻环保工人的工作强度,智能割草机的出现可以较好的解决这个问题。实现智能割草机的自主作业离不开障碍物检测,为了提高... 详细信息

随着人们对居住环境要求的提高,绿化场所不断增加,而草坪作为绿化场所的重要组成部分,其面积占有率越来越大,为了减轻环保工人的工作强度,智能割草机的出现可以较好的解决这个问题。实现智能割草机的自主作业离不开障碍物检测,为了提高智能割草机的环境感知能力,提出了一种基于相机和低成本的固态激光雷达融合的障碍物检测方法。首先对固态激光雷达采集到的点云信息进行预处理,并利用RANSAC算法将地面点云进行分割,其次基于改进的DBSCAN聚类算法,得到一种可自适应确定最优聚类参数的KANN-DBSCAN算法,利用该算法对投影到二维栅格地图点云聚类分析,得到障碍物点云并提取距离信息。经实验验证该算法相较于改进前的DBSCAN算法,在聚类准确度上提升了12%。然后利用相机对割草机工作中会遇到的两类静态障碍物进行检测与识别,基于Tensorflow深度学习框架,并利用Python语言实现SSD目标检测算法网络模型的搭建以及训练,并对训练好的模型在测试集上进行验证,得到平均检测精度m AP为87%,同时在光线条件良好和不足两种情况下对目标检测效果进行测试。最后融合相机和固态激光雷达各自检测结果,并基于相机和固态激光雷达在空间和时间上的联合标定结果,实现障碍物点云到图像上的投影,最终融合得到障碍物的类别、边界框、置信度、距离等信息。同时为了避免因光线不足或远距离雷达点云稀疏聚类困难导致感知结果出现偏差,提出一种优势互补的决策层信息融合策略。实验结果表明所提信息融合策略在融合两传感器检测结果的基础上,有效避免了单一传感器检测性能受限时,环境感知出现的漏检和误检,经过信息融合后的障碍物综合检出率约为87.5%,相较于单一传感器具有较大的提高,使环境感知结果更加全面可靠,对于实现割草机全天候工作具有一定意义。

关键词：割草机固态激光雷达 KANN-DBSCAN算法 SSD目标检测算法决策层融合

WNT2调控食管癌细胞干性特征的功能及机制研究

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WNT2调控食管癌细胞干性特征的功能及机制研究

作者：马理想深圳大学

学位级别：硕士

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多传感器融合的割草机器人障碍物检测方法

江苏大学学报（自然科学版） 2024年第2期45卷 160-166页

作者：李忠利马理想韩冲王帅河南科技大学河南省汽车节能与新能源重点实验室河南洛阳471003 河南科技大学车辆与交通工程学院河南洛阳471003

为了提高割草机器人自主作业时的环境感知能力,提出一种基于相机和低成本固态激光雷达融合的障碍物检测方法.首先,基于改进的DBSCAN聚类算法,得到一种可自适应确定聚类参数的KANN-DBSCAN算法,利用该算法对固态激光雷达采集到的三维点云... 详细信息

为了提高割草机器人自主作业时的环境感知能力,提出一种基于相机和低成本固态激光雷达融合的障碍物检测方法.首先,基于改进的DBSCAN聚类算法,得到一种可自适应确定聚类参数的KANN-DBSCAN算法,利用该算法对固态激光雷达采集到的三维点云聚类分析,得到障碍物点云并通过相机和固态激光雷达联合标定结果投影到二维图像上;其次,基于SSD目标检测网络完成障碍物样本训练,并对图像信息进行检测识别;最后,为了避免因光线不足或远距离雷达点云稀疏聚类困难,导致视觉或雷达检测性能受限,提出一种优势互补的目标级信息融合策略.试验结果表明:所提信息融合策略在融合两传感器检测结果的基础上,有效避免了环境条件改变单一传感器检测性能受限时,环境感知出现的漏检和误检,经过信息融合后的障碍物综合检出率约为87.5%,相较于单一传感器具有很大的提高,使环境感知信息更加全面可靠.

关键词：割草机器人固态激光雷达 KANN-DBSCAN聚类算法 SSD目标检测目标级融合

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一种视听融合的水下目标识别方法研究

声学技术 2015年第3期34卷 209-213页

作者：马理想曾向阳西北工业大学航海学院陕西西安710072

特征提取是水下目标识别研究中最为关键的技术之一,特征参数的优劣将直接决定分类识别系统的性能。将声信号的听觉与视觉感知特征结合,应用于水下目标识别,通过实验得出如下结论,相比于单独应用听觉特征,融合特征的平均识别率能提高4%~6... 详细信息

特征提取是水下目标识别研究中最为关键的技术之一,特征参数的优劣将直接决定分类识别系统的性能。将声信号的听觉与视觉感知特征结合,应用于水下目标识别,通过实验得出如下结论,相比于单独应用听觉特征,融合特征的平均识别率能提高4%~6%以上,特别是将听觉特征与声谱图的Gabor小波变换特征、灰度-梯度共生特征进行融合后,分类性能较好,平均达到87%以上。

关键词：水下目标识别听觉特征可视化图像特征特征选择

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小实验突破初中物理学习难点

中学生数理化（教与学） 2020年第12期 88-88,90页

作者：马理想徐州市崇信学校

物理是一门以实验为基础的学科,物理学习离不开实验.针对一个现象提出问题、做出猜想后,要通过实验进行分析论证,才能得出结论,而且一些物理难点通过实验解释,学生更容易理解.物理学科素养需要通过物理实验培养,所以我们要引导学生养成... 详细信息

物理是一门以实验为基础的学科,物理学习离不开实验.针对一个现象提出问题、做出猜想后,要通过实验进行分析论证,才能得出结论,而且一些物理难点通过实验解释,学生更容易理解.物理学科素养需要通过物理实验培养,所以我们要引导学生养成爱动手的习惯,平时善于从日常的生活入手,能够利用身边的生活用品进行一些物理小实验,将生活现象联系物理知识,实现从物理走向生活,进而能用物理知识解决生活中的问题.下面本文通过几个简单易操作的小实验,来说明如何突破物理学习中的难点.

关键词：学科素养物理学习物理知识物理小实验物理实验生活用品学生养成生活入手

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智能家居的未来发展方向

数码设计 2018年第1期 197-198页

作者：马理想中移铁通有限公司淮安分公司

智能家居目前还处于遥控智能状态,真正的智能家居是以人工智能技术为基础,构建机器人管家为核心的管理体系,借助云数据的支撑,来协助人们管理调度所有智能产品,服务人类生活,家庭网络的安全会将被重视,智能家居产业发展也会给企业和社... 详细信息

智能家居目前还处于遥控智能状态,真正的智能家居是以人工智能技术为基础,构建机器人管家为核心的管理体系,借助云数据的支撑,来协助人们管理调度所有智能产品,服务人类生活,家庭网络的安全会将被重视,智能家居产业发展也会给企业和社会带来重大变化。

关键词：人工智能网络安全产业分级

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小实验助力“压强和浮力”教学

中学物理教学参考 2020年第15期49卷 22-23页

作者：马理想徐州市崇信学校江苏徐州221007

"压强和浮力"是八年级下册学习的难点,压强和浮力的知识相对抽象,学习起来比较困难。在教学中如果能借助小实验和小制作来辅助课堂教学,既能培养学生的动手能力、提高学生的学习兴趣,又能帮助学生理解知识点,达到事半功倍的效果。下面介... 详细信息

"压强和浮力"是八年级下册学习的难点,压强和浮力的知识相对抽象,学习起来比较困难。在教学中如果能借助小实验和小制作来辅助课堂教学,既能培养学生的动手能力、提高学生的学习兴趣,又能帮助学生理解知识点,达到事半功倍的效果。下面介绍"吸管穿透马铃薯""制作口吹喷雾器""制作浮沉子"的实验方法,这些实验易于操作、现象明显,学生能轻松理解其中蕴含的物理道理。

关键词：学生的动手能力浮力压强辅助课堂教学喷雾器学生的学习兴趣助力事半功倍

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移动实体厅店的困境与方向

通讯世界 2019年第9期26卷 48-49页

作者：马理想中移铁通有限公司宿迁分公司

通过对江苏移动实体营业厅面临的一些实际困难进行分析,提出了未来实体厅建设的新模式,即专业厅加混业厅的运营模式,专业厅既是混业厅的支撑后台,又可以独立受理任何业务,混业厅是在其他销售场所中建设电信业务销售的渠道,作为服务社区... 详细信息

通过对江苏移动实体营业厅面临的一些实际困难进行分析,提出了未来实体厅建设的新模式,即专业厅加混业厅的运营模式,专业厅既是混业厅的支撑后台,又可以独立受理任何业务,混业厅是在其他销售场所中建设电信业务销售的渠道,作为服务社区的触角。

关键词：实体渠道专业厅支撑厅支撑系统

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消化道肿瘤免疫抑制性微环境研究进展

四川大学学报（医学版） 2022年第1期53卷 7-14页

作者：李宇婷谭香玉黄柳娜马理想付利广东省区域免疫与疾病重点实验室深圳大学国际肿瘤中心深圳大学医学部基础医学院药理系深圳518060

消化道肿瘤(gastrointestinal cancer,GI)是我国常见高发的恶性肿瘤,随着其发病率的日益升高和愈发年轻化的趋势,新的治疗技术也在不断发展和创新,其中免疫疗法正在引领消化道肿瘤治疗新时代。然而,免疫抑制性肿瘤微环境(tumor microenv... 详细信息

消化道肿瘤(gastrointestinal cancer,GI)是我国常见高发的恶性肿瘤,随着其发病率的日益升高和愈发年轻化的趋势,新的治疗技术也在不断发展和创新,其中免疫疗法正在引领消化道肿瘤治疗新时代。然而,免疫抑制性肿瘤微环境(tumor microenvironment,TME)的复杂性和多样性给消化道实体瘤的免疫治疗增添了重重阻碍。本综述以消化道实体肿瘤为切入点,回顾了影响其免疫抑制性微环境形成的主要因素,概述了靶向免疫抑制微环境治疗的策略,分析了各类免疫联合疗法的协同机制,总结了消化道恶性肿瘤患者免疫治疗的最新进展和未来方向,旨在为消化道实体瘤的免疫治疗提供新思路。

关键词：消化道肿瘤免疫抑制性肿瘤微环境免疫疗法肿瘤治疗