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基于模型预测的AUV轨迹跟踪滑模控制方法

中国惯性技术学报 2024年第2期32卷 205-212页

作者：黄浩乾郑康健马惊天河海大学能源与电气学院南京211100

针对自主水下航行器(AUV)在模型参数不确定和外界海流干扰情况下轨迹跟踪误差大的问题,提出一种基于模型预测的滑模控制方法。首先,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计一种滑模控制器;其次,为高效利用计算资源,提高AUV的轨迹跟踪性能,设计... 详细信息

针对自主水下航行器(AUV)在模型参数不确定和外界海流干扰情况下轨迹跟踪误差大的问题,提出一种基于模型预测的滑模控制方法。首先,基于李雅普诺夫稳定性理论,设计一种滑模控制器;其次,为高效利用计算资源,提高AUV的轨迹跟踪性能,设计一种滑模控制器与模型预测控制相结合的控制框架;考虑到执行器饱和问题,利用滑模跟踪控制律,在该控制框架上构造收缩约束,确保闭环系统的稳定性;最后,采用仿真实验验证,实验结果表明所提方法与滑模控制器比较,在模型参数确定且无干扰情况下均方跟踪误差减小了60%以上,在模型恢复力参数不确定和海流扰动情况下均方跟踪误差减小了80%以上,能够克服时变恢复力对系统的影响,并对外界海流干扰有较好的抑制作用,保证了系统的鲁棒性。

关键词：自主水下航行器轨迹跟踪模型预测控制滑模控制

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一种锂电池在线荷电状态估计算法

西安交通大学学报 2024年第9期58卷 164-172页

作者：李文番杨騉马海峰王垚雄王军雄西北机电工程研究所陕西咸阳712000 西安交通大学电气工程学院西安710049

针对三元锂电池的在线荷电状态估计问题,提出了一种基于开路电压在线计算和查表法的锂电池在线荷电状态估计算法。首先,对锂电池进行一阶戴维南等效建模,通过等效电路模型,推导并化简得到端口电压、端口电流和开路电路之间的关系;然后,... 详细信息

针对三元锂电池的在线荷电状态估计问题,提出了一种基于开路电压在线计算和查表法的锂电池在线荷电状态估计算法。首先,对锂电池进行一阶戴维南等效建模,通过等效电路模型,推导并化简得到端口电压、端口电流和开路电路之间的关系;然后,利用递归最小二乘法完成了开路电压的在线求解,通过锂电池工作中的端口电压、电流参数实现了开路电压近似值的实时计算;最后,介绍了所提出在线荷电状态估算算法的实现流程,并通过典型数据集对所提出算法的估计精度、运算量等性能进行了对比分析和实验验证。实验结果表明:所提出的在线荷电状态估计算法的估算误差低于15%,运算速度是改进卡尔曼滤波法的2.5倍,表明所提在线荷电状态估计算法精度较高且运算速度较快,适合用于在线荷电状态估算。

关键词：锂电池等效电路模型开路电压计算在线荷电状态估计低运算量参数估计

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液态甲烷管道预冷过程的仿真研究

航空动力学报 2024年第4期39卷 244-250页

作者：陈玉孙得川曾卓雄上海电力大学能源与机械工程学院上海201306 大连理工大学力学与航空航天学院辽宁大连116024

低温推进剂液体火箭发动机在推进剂加注时需要进行管道预冷以避免推进剂气化。为揭示管路预冷过程中低温流体的两相流动特性,针对小型液氧/甲烷发动机液态甲烷管道的预冷过程进行了研究。采用Lee蒸发模型,模拟并分析了不同入口流量下的... 详细信息

低温推进剂液体火箭发动机在推进剂加注时需要进行管道预冷以避免推进剂气化。为揭示管路预冷过程中低温流体的两相流动特性,针对小型液氧/甲烷发动机液态甲烷管道的预冷过程进行了研究。采用Lee蒸发模型,模拟并分析了不同入口流量下的湍流传热过程,得到了管道预冷过程中甲烷的体积分数、温度、压力和速度的变化规律。结果表明:在管道预冷过程中,液态甲烷会发生闪蒸现象,甲烷的温度和压力的变化是影响闪蒸的主要因素;在低流量时,预冷时间与质量流量呈负相关,当质量流量增大到一定程度后,预冷时间趋于稳定值。研究结果可预示容许时间内的最优预冷流量,对提高预冷效率和改进低温推进剂加注过程具有指导作用。

关键词：液态甲烷预冷过程相变 Lee模型闪蒸

基于PSO算法的轨道交通WPT系统规划研究

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铁道工程学报 2024年第3期41卷 100-105页

作者：林云志赖一雄中铁电气化局集团有限公司北京100036

研究目的:面向轨道交通的无线电能传输技术正处于快速发展中,在大规模工程应用之前,对线路的“电源”如何配置、充电的策略等问题缺乏系统性研究,特别是系统的配电规划是一个系统性的非线性问题,具有多维度、多目标、多约束、多变量等特... 详细信息

研究目的:面向轨道交通的无线电能传输技术正处于快速发展中,在大规模工程应用之前,对线路的“电源”如何配置、充电的策略等问题缺乏系统性研究,特别是系统的配电规划是一个系统性的非线性问题,具有多维度、多目标、多约束、多变量等特点,为提高整个工程的经济性,实现建设成本与运营成本的最优,需要一种最优的规划算法。研究结论:(1)从静动态电源配合、动态导轨长度、装置容量选择等多要素进行规划和考虑,基于粒子群优化算法(PSO)对优化求解算法进行运算;(2)首先搭建非线性数学模型,并给出了约束条件、配电系统的规划以及方案的选择标准;最后通过实例仿真验证了其可行性;(3)本文算法在轨道交通WPT系统规划中具有优越的全局寻优性能。

关键词：粒子群优化算法无线电能传输配电方案

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浅谈PCR技术在分子生物学中的应用

名医 2024年第8期 48-50页

作者：强秉利马统雄魏薇李金会华亭市第二人民医院

聚合酶链反应（PCR）技术是一种在生物医学领域广泛应用的分子生物学技术，其基本原理是在体外通过变性、退火和延伸等步骤，对特定的脱氧核糖核酸（DNA）片段进行复制扩增。这项技术为分子生物学的研究提供了强有力的工具，也为疾病的... 详细信息

聚合酶链反应（PCR）技术是一种在生物医学领域广泛应用的分子生物学技术，其基本原理是在体外通过变性、退火和延伸等步骤，对特定的脱氧核糖核酸（DNA）片段进行复制扩增。这项技术为分子生物学的研究提供了强有力的工具，也为疾病的治疗和预防提供了新的手段。本研究将就PCR技术在分子生物学中的应用进行简要探讨。

关键词： PCR技术分子生物学基因

认知能力、教育代际流动性与教育资源配置效率

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系统工程理论与实践 2024年第9期44卷 2934-2947页

作者：常进雄李如兵孙燕上海财经大学经济学院上海200433

教育是影响劳动者生产效率、收入和职业选择的关键因素,教育代际流动性不仅是代际流动的主要机制,也是判断代际流动性的重要指标;通过了解能力在教育代际流动性中的作用,有利于我们更好评估教育资源的配置效率.影响教育代际流动性主要... 详细信息

教育是影响劳动者生产效率、收入和职业选择的关键因素,教育代际流动性不仅是代际流动的主要机制,也是判断代际流动性的重要指标;通过了解能力在教育代际流动性中的作用,有利于我们更好评估教育资源的配置效率.影响教育代际流动性主要有劳动者个人能力因素与家庭及社会因素,目前的文献主要关注家庭和社会层面的因素.与现有文献不同的是,本文通过使用2018年和2010年的CFPS数据,考察认知能力对我国教育代际流动性的影响,以及这种影响的城乡和性别差异,同时也通过分析认知能力在教育代际流动性中作用的变化来了解我国代际流动性的变化趋势.本文主要结论是:认知能力是影响我国教育代际流动性的重要因素,认知能力对我国代际教育流动性的影响存在着显著的性别差异和城乡差异,认知能力对教育代际流动性的影响出现了显著的上升,这些结论意味着我国教育资源配置是以效率为导向的,认知能力对教育代际流动的积极影响有利于对城乡差异和性别差异产生积极修正作用.

关键词：认知能力教育代际流动性效率

基于薯蓣皂苷元催化合成N-甲基吲哚孕烯醇酮化合物及其抗肿瘤活性

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高等学校化学学报 2024年第4期45卷 54-61页

作者：董远马养民马思悦孙任伟中国轻工业轻化工助剂重点实验室陕西科技大学化学与化工学院西安710021

利用N-甲基吲哚对类固醇药物的前驱体16-脱氢孕烯醇酮乙酸酯(16-DPA)的D环C16位进行修饰,采用ZrCl_4-乙酸乙酯廉价催化体系,合成了16个3β-乙酰氧基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮化合物和6个3β-羟基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮衍生物.该方法具有收... 详细信息

利用N-甲基吲哚对类固醇药物的前驱体16-脱氢孕烯醇酮乙酸酯(16-DPA)的D环C16位进行修饰,采用ZrCl_4-乙酸乙酯廉价催化体系,合成了16个3β-乙酰氧基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮化合物和6个3β-羟基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮衍生物.该方法具有收率高、立体选择性好和底物适应性强等优点.通过噻唑蓝(MTT)比色法测试了22个化合物对三阴性乳腺癌细胞(MDA-MB-231)的抗肿瘤活性.初步测试结果表明, 3β-乙酰氧基-16α-3'-吲哚孕烯醇酮化合物6h和6i对MDA-MB-231癌细胞有较好的抑制活性,其半数抑制浓度(IC_(50))分别为18.07和23.22μmol/L;而化合物7a~7f均对MDA-MB-231癌细胞有较好的抑制活性,其中化合物7e的抗肿瘤活性最好,其IC_(50)为12.50μmol/L.目标化合物为药物筛选提供了一定的参考.

关键词： 16-脱氢孕烯醇酮乙酸酯孕烯醇酮 N-甲基吲哚抗肿瘤活性

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东京都候鸟

上海文学 2024年第7期561卷 46-59页

作者：春马不详

长谷川很久没去星巴克,只是去大量购买日用品时,才会来这家有星巴克的商场。这次去给父亲买成人尿不湿。他准备出一趟远门,要多备一些。开车十五六分钟,就是这个大型购物商场。一楼是日用品和食品超市,二楼是服装商场和餐厅,三楼是游戏... 详细信息

长谷川很久没去星巴克,只是去大量购买日用品时,才会来这家有星巴克的商场。这次去给父亲买成人尿不湿。他准备出一趟远门,要多备一些。开车十五六分钟,就是这个大型购物商场。一楼是日用品和食品超市,二楼是服装商场和餐厅,三楼是游戏厅和电影院。一楼化妆品专柜的出口,门边就是这附近唯一的星巴克。

关键词：东京都星巴克食品超市尿不湿长谷川日用品电影院化妆品

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论公共数据的范围

行政法学研究 2024年第4期 83-96页

作者：马颜昕华南师范大学法学院广东广州510000

立法实践中公共数据的外延逐渐泛化,这种趋势有其理由,但也带来了对规范精准化、法律保留、比例原则、数据价值发挥等方面的潜在挑战。界定公共数据需要回归其制度目的,核心在于基于行政用公物的共享与基于公众用公物的开放,也就是需要... 详细信息

立法实践中公共数据的外延逐渐泛化,这种趋势有其理由,但也带来了对规范精准化、法律保留、比例原则、数据价值发挥等方面的潜在挑战。界定公共数据需要回归其制度目的,核心在于基于行政用公物的共享与基于公众用公物的开放,也就是需要界定哪些数据基于某些实体理由,在满足一定程序要求后,需要承担共享和开放的特别公共负担。其中,实体要件包括职权性、依赖性、支持性、基本性与意志性,程序要件核心为命名。基于此,行政主体数据因其职权性天然构成公共数据,但是公共企事业单位等主体的数据需要满足其他特定条件后方构成公共数据。

关键词：公共数据概念界定制度目的立法建议