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基于双目视觉的激光位移传感器标定方法

浙江大学学报（工学版） 2021年第9期55卷 1634-1642页

作者：马浩然丁雅斌天津大学机械工程学院天津300350

为了提高激光位移传感器在工业机器人末端坐标系下的标定精度,提出基于双目视觉的激光位移传感器标定方法.该方法通过双目视觉技术重建激光光束投影在平面上的光斑位置,利用手眼标定参数将光斑位置转换至机器人末端坐标系,同时利用最小... 详细信息

为了提高激光位移传感器在工业机器人末端坐标系下的标定精度,提出基于双目视觉的激光位移传感器标定方法.该方法通过双目视觉技术重建激光光束投影在平面上的光斑位置,利用手眼标定参数将光斑位置转换至机器人末端坐标系,同时利用最小二乘方法将光斑拟合成光束直线,获得机器人末端坐标系下的传感器光束方向及零点位置以完成标定.该方法可同时标定机器人末端上的多个激光位移传感器,无须采用有精度要求的辅助工件标定,具备精度高,鲁棒性强优势.基于标准球的精度评价实验结果显示,在3倍标准差范围内该方法标定后的激光位移传感器测量精度范围为0.0386±0.0258 mm,满足机器人加工要求.

关键词：双目视觉系统激光位移传感器测量系统传感器标定工业机器人

公益林生态效益补偿单位采用蓄积及其增量的探索

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浙江农林大学学报 2023年第6期40卷 1273-1281页

作者：马浩然天津农学院农学与资源环境学院天津300392

【目的】森林生态效益补偿单位的转变是促进公益林质量提升和激励森林生态服务功能提升的需要。通过合理设置多元化的森林生态效益补偿单位,促进补偿资金的科学分配,实现对公益林生态服务价值的差异化合理评价。【方法】基于森林生态系... 详细信息

【目的】森林生态效益补偿单位的转变是促进公益林质量提升和激励森林生态服务功能提升的需要。通过合理设置多元化的森林生态效益补偿单位,促进补偿资金的科学分配,实现对公益林生态服务价值的差异化合理评价。【方法】基于森林生态系统存量和增量的视角和特点,探索多元化的补偿单位,提出了以蓄积为单位实施存量补偿以促进森林生态效益“按质补偿”、以蓄积增量为单位实施“激励性”的增量补偿以促进森林碳汇能力提升的补偿思路。以浙江省淳安县临岐镇公益林为案例,基于现有森林区划的最小单位——小班分析评价了公益林生态效益补偿以蓄积和蓄积增量作为补偿单位的可行性。【结果】按照蓄积补偿比按照面积补偿更能凸显森林水源涵养功能和森林质量的“差异化”补偿效果;以蓄积增量为单位能够促进对碳汇功能的兼顾改善,满足森林生态服务多功能经营目标需求。【结论】以蓄积和蓄积增量为补偿单位组合实施公益林生态效益补偿,能够有效维护现有森林生态系统存量,同时激励森林生态系统增量的扩张,弥补面积单位在当前公益林生态效益补偿中价值体现激励性、动态性不足的问题,为有效促进森林生态服务功能指明提升方向。

关键词：公益林生态效益补偿单位蓄积蓄积增量

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钨骨架挤压成形工艺探讨

粉末冶金技术 1994年第2期12卷 109-113页

作者：高立马浩然机械工业部桂林电器科学研究所

根据试验及批量生产实践，对钨骨架挤压成形工艺，如原材料选择、掺蜡量、掺蜡方法、挤压温度、挤压速度、脱蜡与预烧等进行了论述。挤压成形工艺生产的钨骨架经浸铜或浸银后，可得到物理性能很高的合金材料。其生产效率高，质量稳定，... 详细信息

根据试验及批量生产实践，对钨骨架挤压成形工艺，如原材料选择、掺蜡量、掺蜡方法、挤压温度、挤压速度、脱蜡与预烧等进行了论述。挤压成形工艺生产的钨骨架经浸铜或浸银后，可得到物理性能很高的合金材料。其生产效率高，质量稳定，对于大批量生产钨基产品有广阔的前景。

关键词：钨骨架挤压成形

转静干涉流场的激励特征与叶盘结构的共振设计

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航空动力学报 2016年第6期31卷 1368-1376页

作者：李琳马浩然王培屹北京航空航天大学能源与动力工程学院北京100191 先进航空发动机协同创新中心北京100191

在对三维非定常转静干涉流场进行计算与分析的基础上,研究了转静干涉流场对叶盘结构激励的特征,包括尾流激励中的频率成分和空间成分,以及这些特征成分的相对大小.在此基础上,结合叶盘结构共振条件,总结并提出了从抑制共振的角度确定静... 详细信息

在对三维非定常转静干涉流场进行计算与分析的基础上,研究了转静干涉流场对叶盘结构激励的特征,包括尾流激励中的频率成分和空间成分,以及这些特征成分的相对大小.在此基础上,结合叶盘结构共振条件,总结并提出了从抑制共振的角度确定静子结构周期数的设计原则,即静子结构周期数的确定应使其产生的尾流激励的频率特征中不包含叶盘结构的频率成分,以及空间分布特征中不包含对应该频率模态节径的谐波成分.给出了基于转静干涉流场特征参数估算尾流激励主要频率成分和空间成分的公式,使这一确定静子结构周期数的原则在设计阶段可方便实施.数值分析结果对这种估算公式的合理性进行了验证.结果表明:该公式不需对转静干涉三维非定常流场进行数值模拟,即可对静子结构周期数的合理性(是否会引起共振)做出判断.

关键词：叶盘结构流体诱导振动静子结构周期非定常激励特征

1949-1956年中国公私关系研究——以常州柴油机厂为例

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1949-1956年中国公私关系研究——以常州柴油机厂为例

作者：马浩然贵州财经大学

学位级别：硕士

在当今我国深化经济体制改革的大背景下,私有企业蓬勃发展,国有企业改革向纵深进行,怎样构建和谐稳定的公私关系,需要我们对其作更深入的研究。笔者选取1949-1956年的公私关系作为研究对象,从宏微观两个层面对这一时期公私关系的发展脉... 详细信息

在当今我国深化经济体制改革的大背景下,私有企业蓬勃发展,国有企业改革向纵深进行,怎样构建和谐稳定的公私关系,需要我们对其作更深入的研究。笔者选取1949-1956年的公私关系作为研究对象,从宏微观两个层面对这一时期公私关系的发展脉络进行梳理。在宏观方面,分两个阶段:1949-1952年,公私关系在紧张与缓和之间摇摆,国营经济和私营经济产值都迅速增加,但是私营经济比重下降,两种经济形式在建国初期都发挥了巨大作用;1953-1956年,私营经济比重持续下降,随着企业公私合营的进行,社会主义的经济成分渗入到私营企业内部,公私矛盾也由企业外部进入到内部,私营经济发挥的作用越来越小。在微观方面,以常州柴油机厂为例,将该厂的两个前身(厚生厂和益联厂)分开论述,研究这些企业在建国初期面临生产困境的原因,同时分析人民政府对公私关系进行调整的政策对这些企业的影响。公私经济在运行机制上和功能上互补,在经营范围上存在一定的矛盾,但是这些矛盾是可以协调的。

关键词：资本主义工商业常州柴油机厂公私关系矛盾互补

初中音乐第二课堂开展葫芦丝教学现状调查及对策研究——以日照市青岛路中学为例

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初中音乐第二课堂开展葫芦丝教学现状调查及对策研究——以日照市...

作者：马浩然曲阜师范大学

学位级别：硕士

伴随着我国基础教育改革的进程进一步加深,全面素质教育和美育受到重视的程度也是越来越大。虽然当下的音乐课堂的教学模式大体能满足学生们日常的音乐知识的需求,但是这种教学的模式还是属于传统教学模式其中的一部分,因此,为了使学生... 详细信息

伴随着我国基础教育改革的进程进一步加深,全面素质教育和美育受到重视的程度也是越来越大。虽然当下的音乐课堂的教学模式大体能满足学生们日常的音乐知识的需求,但是这种教学的模式还是属于传统教学模式其中的一部分,因此,为了使学生们的综合能力得到全方面的提高和改善,还需要引入第二课堂的教学模式,来实现学生共性与个性的协调发展。另外,中学是教育的一个关键阶段,在这个阶段之内,学生对于知识面的渴望程度会进一步的增加,所以为了学生更好地了解中国文化,学习中国传统的民族乐器,弘扬民族音乐,我们就必须将我国少数民族中优秀的传统乐器当作音乐教育的主要内容之一,使民族乐器在中学的音乐教育中得以大力推广。葫芦丝作为中国传统民族乐器中的一种,非常具有代表性,它对于激发中学生的理解力、表达力和创造力都具有着一定的推动作用。因此,对于中学生来说,学习葫芦丝不仅可以实施美育,并且还能使学生对器乐的领悟能力以及对传承民族音乐文化得到进一步的提高。笔者将本文的内容分成了四个部分。第一部分的内容为引言,阐述了本文的选题缘由、研究现状、研究意义、研究目标和研究方法。第二部分的内容为第二课堂开展的重要性,阐述了第二课堂开展以及第二课堂开展葫芦丝教学的教育意义。第三部分则是笔者对日照市青岛路中学进行的葫芦丝第二课堂教学现状的调查研究,为了更好地、全方面地掌握第二课堂葫芦丝教学的现状资料,笔者对大量参加学校开设的葫芦丝课堂的学生进行了调查,并对其学校的音乐教师和校方领导进行访谈,总结归纳出在当下的教学过程中存在的问题和弊端。第四部分是笔者对日照市青岛路中学第二课堂葫芦丝教学过程中存在的问题提出的一系列的解决措施,通过实地调查研究和数据统计分析,总结出第二课堂的开展对于学校和学生产生的问题,并提出了在当下需要解决问题的办法。最后,得益于借鉴第二课堂开展葫芦丝的优势条件,通过查阅大量文献资料,试图扬长避短,并对其他学校开展第二课堂以及开展民族器乐的课程提出有效的教学建议。鉴于此,本文旨在以学校、教师和学生为研究对象,调查了日照市青岛路中学第二课堂实施葫芦丝课程的现状,分析了葫芦丝第二课堂各个方面的教学情况,在知识和经验总结的同时,笔者发现在教学过程当中存在的一些问题和弊端,为此提出比较有效的教学思路和方法。

关键词：第二课堂葫芦丝教学中学音乐教育

自贡市灵犀义工联合会协同参与精准扶贫的案例研究

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自贡市灵犀义工联合会协同参与精准扶贫的案例研究

作者：马浩然电子科技大学

学位级别：硕士

2021年2月25日,习近平总书记庄严宣告:“经过全党全国各族人民共同努力,完成了消除绝对贫困的艰巨任务,创造了又一个彪炳史册的人间奇迹!”精准扶贫是中国共产党在人民面前做出的重要承诺之一,面对全面建成小康社会和建立多方参与“造... 详细信息

2021年2月25日,习近平总书记庄严宣告:“经过全党全国各族人民共同努力,完成了消除绝对贫困的艰巨任务,创造了又一个彪炳史册的人间奇迹!”精准扶贫是中国共产党在人民面前做出的重要承诺之一,面对全面建成小康社会和建立多方参与“造血”式的防止返贫的长效机制的目标,国家提出倡导多元主体参与和创新扶贫开发路径,加速改变地方政府部门的执政模式和方式,这对贫困群众来说是意义非凡的。而义工组织作为兼具灵活性和专业性的扶贫新生力军,其独有的组织架构和资源优势,更能够有效接手并延长政府的公共服务功能,协同其他主体一同将扶贫事业推进。在这样的背景下,本研究运用多中心治理理论、协同治理理论,采取文献分析法、个案访谈法、参与观察法、案例分析法等研究方法,通过实地走访自贡市灵犀义工联合会的负责人、“双工扶志”项目的负责人、自贡市民政局相关人员、何市镇政府相关人员、新房村党支部书记、新房村第一书记、帮扶企业人员,贫困户等,获得了第一手资料,为研究、梳理和总结新房村“双工扶志”项目案例打下基础。其次,结合其扶贫工作的实施情况,着重从案例的整个过程、存在的挑战、具体做法、典型性等方面对案例进行详细描述。再次,从多元主体体系、协同参与机制、监督评估机制三个角度对灵犀义工联合会协同参与精准扶贫进行深入分析:（1）阐述了多元主体在扶贫过程中的角色定位、目标与原则,以及由此体系构建的多元协同扶贫的工作格局与责任共担的扶贫共同体;（2）详细探究了协调聚合机制与扶志育智机制的实践内容,以及由此机制发挥的聚合和组织动员作用;（3）详细探究监督评估机制的实践内容,以及由此机制发挥的促进协作和提升成效的作用。最后,得出经验启示,即建设多元扶贫主体是落实扶贫责任的重要前提、协同参与机制是统筹和激励各主体参与扶贫的重要途径、监督评估机制是促进和提升各主体参与扶贫的重要手段,从而明确了灵犀义工联合会协同参与精准扶贫的案例研究的价值。这为其他经济欠发达地区的义工组织协同参与扶贫、建立多方参与“造血”式的防止返贫的长效机制的工作上提供实践经验。本研究认为,灵犀义工联合会协同参与精准扶贫要取得良好效果,需引入多元主体参与扶贫。而且在实施过程中,本研究通过建立协同参与机制、监督评估机制来实现对扶贫项目运行过程的精准管理,充分发挥扶贫项目的作用,逐渐提升贫困户“自扶”的主动性,实现“造血”式扶贫的共同目标。

关键词： “双工扶志”项目多元主体协同参与监督评估

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尿沉渣分析仪流程控制的设计和优化

尿沉渣分析仪流程控制的设计和优化

作者：马浩然武汉理工大学

学位级别：硕士

随着自动化技术和信息技术的飞速发展,给临床医学检验领域带来了巨大的发展,为科学有效的治疗提供了扎实的基础,为人类的健康事业带来很大的飞越。尿沉渣显微镜检查是临床检验和诊断疾病的重要方法之一,但是,传统的光学显微镜检测主要... 详细信息

随着自动化技术和信息技术的飞速发展,给临床医学检验领域带来了巨大的发展,为科学有效的治疗提供了扎实的基础,为人类的健康事业带来很大的飞越。尿沉渣显微镜检查是临床检验和诊断疾病的重要方法之一,但是,传统的光学显微镜检测主要采用人为目测观察计数,不仅劳动强度大、检验结果不准确而且后续操作起来也非常不方便。所以全自动尿沉渣分析仪就应运而生了。本项目的工作就是要研制一套全自动尿沉渣分析仪系统,将计算机技术和数字图像处理技术结合起来运用到其中,可以对尿液样本进行从平衡离心进样到运送显微镜检测的全自动处理,并与尿液检测干化学结果结合起来,最终将结果打印出来。全过程只要操作人员在PC机上发送指令即可完成,大大的提高了检验的效率。本文的主要工作分为三部分：（1）对全自动尿沉渣分析仪的控制流程进行分析和设计。首先对系统的工作原理进行分析,对其做一个系统框架设计,在大致系统框架的基础上,设计了系统的具体控制方式,将系统分为两个主要控制模块,即自动进样控制和自动显微镜控制系统。然后对自动进样和自动显微镜系统进行各自的流程控制进行详细分析,最后再把整个系统的控制流程串联起来,形成一个完整的自动化控制流程。（2）对尿沉渣分析仪的流程控制设计完成的基础上,主要分析原控制系统的下位机在核心控制板、电机控制、上下位机通信的设计方面的不足,以及流程控制器设计加入的必要性,对其进行了优化设计。（3）尿沉渣分析仪的核心控制板的实现,电机控制板实现以及速度控制的实现,分析了电机速度控制的情况,并通过实际测试中的数据说明了电机速度控制的有效性。然后对尿沉渣分析仪整个上下位机之间的通信的有效性做了测试分析验证。最后对系统进行联机调试,通过实例样本检测验证了系统的高效稳定性。

关键词：尿沉渣检测系统设计流程控制速度控制

错位碰撞型微混合器混合性能的模拟分析与优化设计

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化工进展 2023年第9期42卷 4559-4572页

作者：赵曦马浩然李平黄爱玲宁夏大学化学化工学院省部共建煤炭高效利用与绿色化工国家重点实验室宁夏银川750021

微混合器作为微流控设备的重要组成部分,广泛应用于生化领域,由于在微通道下流体流动为层流,混合较差,对于快速反应,混合是影响效率的主要因素。本文对影响混合效率的3种微混合器结构进行了数值模拟,通过变化微混合器的通道宽高比、发... 详细信息

微混合器作为微流控设备的重要组成部分,广泛应用于生化领域,由于在微通道下流体流动为层流,混合较差,对于快速反应,混合是影响效率的主要因素。本文对影响混合效率的3种微混合器结构进行了数值模拟,通过变化微混合器的通道宽高比、发散处最大宽度、碰撞处错位高度3个结构参数,模拟研究其在层流下的混合性能。结果表明,流体碰撞处错位高度对混合性能影响最明显。对模拟结果最佳的微混合器(MST)进一步优化其结构得到新的微混合器(MTT),将MTT与MST及普通T型微混合器(MT)进行比较。MTT微混合器出口处的混合指数达到81%,而普通T型微混合器在相同的条件下只有5.3%。通过模拟分析混合过程,有效改善了错位碰撞型微混合器的结构,有利于提高流体混合效率,提高反应速度。

关键词：混合性能微混合器错位碰撞层流数值模拟