检索结果-南通市图书馆

一种多机器人协作探索未知环境与地图构建的系统设计

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工业控制计算机 2019年第5期32卷 82-84,87页

作者：梁璨房芳马旭东东南大学自动化学院江苏南京210096

一张完整有效的地图是移动机器人自主导航的一个重要前提。多个机器人进行自主协作探索未知环境并构建全局地图相比较单个机器人而言工作效率更高。首先针对移动机器人的工作环境特点,设计了一种多机器人协作探索未知环境与地图构建的... 详细信息

一张完整有效的地图是移动机器人自主导航的一个重要前提。多个机器人进行自主协作探索未知环境并构建全局地图相比较单个机器人而言工作效率更高。首先针对移动机器人的工作环境特点,设计了一种多机器人协作探索未知环境与地图构建的系统框架;然后详细介绍了系统主要包含的几个模块:未知边界点检测模块、聚类滤波模块、机器人任务分配模块、全局地图融合模块;最后进行了仿真实验验证了该系统的有效性与可行性。

关键词：多机器人协作探索地图构建机器人操作系统ROS

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煤矿四旋翼巡检机器人系统设计

煤炭工程 2021年第2期53卷 180-185页

作者：张力马宏伟梁艳薛旭升西安科技大学机械工程学院陕西西安710054 陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室陕西西安710054

基于煤矿环境参数、设备状态及人员情况的巡检需求,针对井下低照度、巷道结构复杂且尚无精确的四旋翼导航定位系统(如北斗、GPS等)等特点,设计了一种煤矿四旋翼巡检机器人。该机器人以机载计算机为控制核心,结合光流、超声波等传感器构... 详细信息

基于煤矿环境参数、设备状态及人员情况的巡检需求,针对井下低照度、巷道结构复杂且尚无精确的四旋翼导航定位系统(如北斗、GPS等)等特点,设计了一种煤矿四旋翼巡检机器人。该机器人以机载计算机为控制核心,结合光流、超声波等传感器构建自主飞行控制系统;通过MAVROS向飞控发送控制指令及获取飞行数据;依靠携带的温湿度传感器、气体传感器和摄像头实时获取井下环境信息并通过无线网络将采集到的数据和视频信息实时回传云平台。实验结果表明,该机器人运行稳定,自主性能良好,数据传输可靠。

关键词：煤矿四旋翼飞行机器人巷道环境检测信息回传控制系统

复杂地质条件煤矿巷道多履带钻锚机器人运动学研究

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煤炭工程 2022年第2期54卷 121-126页

作者：赵昊马宏伟王川伟薛旭升梁林西安科技大学机械工程学院陕西西安710054 陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室陕西西安710054

针对复杂地质条件煤矿巷道存在的掘快支慢难题,提出一种集钻、护、锚于一体的多履带钻锚机器人群。依据巷道支护需求,设计钻锚机器人本体结构、钻机布置以及支护工艺,完成钻锚机器人三维建模;基于D-H法建立钻锚机器人钻机运动学模型,分... 详细信息

针对复杂地质条件煤矿巷道存在的掘快支慢难题,提出一种集钻、护、锚于一体的多履带钻锚机器人群。依据巷道支护需求,设计钻锚机器人本体结构、钻机布置以及支护工艺,完成钻锚机器人三维建模;基于D-H法建立钻锚机器人钻机运动学模型,分析并求解顶板钻机与侧帮钻机正运动学解和逆运动学解,仿真得到钻机可支护区域的点状云图、末端运动轨迹等。结果表明顶部与侧帮钻机支护作业中能够避免钻机与机器人本体之间的干涉,实现准确、平稳运动至待支护位置,具有较强的稳定性和可靠性。

关键词：钻锚机器人机器人群钻机运动学分析轨迹规划

GRAPES_3Dvar中雷达径向风同化改进观测算子的应用

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气象 2016年第1期42卷 34-43页

作者：马昊梁旭东罗义符巧中国气象科学研究院北京100081 中国气象局北京城市气象研究所北京100089 民航中南空管局气象中心广州510460

在GRAPES_3Dvar系统中添加雷达径向风预处理模块以及雷达径向风同化模块(包含传统观测算子与改进算子)。对GRAPES_3Dvar系统中雷达同化算子进行正确性检验后,利用该系统对2014年6月6日03时(UTC)北京南郊多普勒雷达径向风资料进行同化试... 详细信息

在GRAPES_3Dvar系统中添加雷达径向风预处理模块以及雷达径向风同化模块(包含传统观测算子与改进算子)。对GRAPES_3Dvar系统中雷达同化算子进行正确性检验后,利用该系统对2014年6月6日03时(UTC)北京南郊多普勒雷达径向风资料进行同化试验,分析不同观测算子对于初始场以及降水模拟的影响。研究结果表明,同化雷达径向风资料加强了对流系统低层中小尺度辐合辐散信息,同时综合分析风场的径向分量与切向分量,改进算子对于初始场的调整效果优于传统观测算子。对比分析累计降水模拟,采用改进算子的结果在能够准确模拟出降水雨带的位置和量级的同时极大程度地抑制了虚假降水的范围,降水评分也较好地验证了改进观测算子的优越性。

关键词：多普勒雷达资料同化观测算子径向风切向风

双级振动精密排种器外槽轮式定量供种装置设计与试验

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农业机械学报 2016年第S1期47卷 57-61,83页

作者：周海波梁秋艳魏天路马旭焦陈磊天津理工大学天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室天津300384 佳木斯大学机械工程学院佳木斯154007 华南农业大学工程学院广州510642 天津理工大学机械工程学院天津300384

针对现有外槽轮式排种装置存在充种不均匀现象的不足,从定量供种理论与试验研究角度,深入探讨定量供种技术。设计了一种电磁振动勺型外槽轮式定量供种装置,对勺型外槽轮、振动板和橡胶弹性板等关键部件进行了结构设计,并结合该装置的结... 详细信息

针对现有外槽轮式排种装置存在充种不均匀现象的不足,从定量供种理论与试验研究角度,深入探讨定量供种技术。设计了一种电磁振动勺型外槽轮式定量供种装置,对勺型外槽轮、振动板和橡胶弹性板等关键部件进行了结构设计,并结合该装置的结构特点,推导了定量供种的理论模型,同时在振动频率保持不变的情况下,对该装置进行了定量供种试验,得到电磁振动振幅和排种轮转速对实际供种量的影响规律。试验结果表明,当排种轮转速在0.8~6.6 r/min、6.6 r/min以上,电磁振动振幅分别选择10μm、15μm时,实际供种量接近于理论模型,定量供种的相对误差小于4%,该研究成果可为精密排种器的数字化设计提供参考依据。

关键词：精密排种器双级振动定量供种设计试验

耙压式除草轮与水田土壤作用的流固耦合仿真分析及验证

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农业工程学报 2015年第5期31卷 29-37,37+36页

作者：齐龙梁仲维马旭谭永炘江立凯华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室广州510642 华南农业大学工程学院广州510642

为探明水稻机械除草过程中,除草轮的工作阻力大小变化及水田土壤的动态行为,该文利用ANSYS软件的显式动力分析模块LS-DYNA对耙压式除草轮在水田环境下的作业过程进行仿真分析。采用ALE(Arbitrary Lagrange-Euler)多物质耦合算法建立了土... 详细信息

为探明水稻机械除草过程中,除草轮的工作阻力大小变化及水田土壤的动态行为,该文利用ANSYS软件的显式动力分析模块LS-DYNA对耙压式除草轮在水田环境下的作业过程进行仿真分析。采用ALE(Arbitrary Lagrange-Euler)多物质耦合算法建立了土壤-水两物质耦合有限元模型;运用流固耦合算法分析除草轮与土壤-水模型的相互作用过程。采用有交互作用的正交试验方法选取土壤种类、水层厚度和除草轮旋转速度3个因素进行仿真试验分析,得到各因素及其一级交互作用对除草轮和土壤-水模型的耦合应力和土壤扰动率的影响规律。利用多目标优化设计方法综合评判仿真试验结果,综合评分结果表明,在不同的土壤工作环境下,除草轮在水层厚度为60mm、转速为160r/min的作业条件下均可获得较优的工作性能。影响除草轮和土壤-水模型耦合应力的因素主次顺序为:土壤种类>水层厚度>土壤种类×水层厚度>土壤种类×除草轮转速>除草轮转速>水层厚度×除草轮转速。影响土壤扰动率的因素主次顺序为:土壤种类>除草轮转速>土壤种类×水层厚度>土壤种类×除草轮转速>水层厚度>水层厚度×除草轮转速。为验证仿真结果,进行了田间试验和土槽试验,根据仿真所得耦合应力值推导出除草轮所受土壤反作用力扭矩值,与田间实测值相对误差为8.84%;仿真所得土壤扰动率与土槽试验实测值相对误差为9.86%;仿真所得综合评分结果与试验综合评分结果相对误差为7.02%。仿真分析结果可为轻简式水稻除草机应用在不同稻区的田间作业参数提供参考。

关键词：农业机械土壤有限元方法切削除草流固耦合水田

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基于改进频率法的张弦结构索力测试法研究

基于改进频率法的张弦结构索力测试法研究

作者：马红旭天津大学

学位级别：硕士

张弦结构作为一种受力均匀、施工方便可靠的空间结构体系被广泛应用于各类大跨度空间结构中,拉索作为张弦结构中的重要柔性构件,承受较大预应力,测量拉索索力大小,对评估在役工程的健康状态具有重要意义。频率法因精度高、操作简单等优... 详细信息

张弦结构作为一种受力均匀、施工方便可靠的空间结构体系被广泛应用于各类大跨度空间结构中,拉索作为张弦结构中的重要柔性构件,承受较大预应力,测量拉索索力大小,对评估在役工程的健康状态具有重要意义。频率法因精度高、操作简单等优势已成为工程中索力测试最常用的方法。现有采用频率测试索力的方法适用于长径比较大的拉索,张弦结构中多为短粗索,拉索抗弯刚度和边界条件对索力测试结果影响较大。因此,本文基于标定思想提出了一种改进的频率测试索力的方法,并基于LS-DYNA软件提出了一种用来测试拉索索力的有限元模拟方法。主要研究内容如下:（1）本文基于标定思想提出了一种改进频率法,该方法通过短粗索施工张拉阶段获取精确索力与频率数据库,拟合出索力与频率的函数关系,通过测量服役期间拉索频率获得拉索索力,为在役张弦结构的健康评估提供依据。（2）本文通过钢绞线和半平行钢丝束张拉试验,获取的拉索索力与频率数据库,基于部分数据点拟合出索力与频率的函数关系,利用该函数关系计算其他数据点索力误差,结果表明,改进频率法测得索力与真实索力值误差为11%,现有频率法索力误差为64%,改进频率法具有良好的适用性。（3）本文基于LS-DYNA软件提出了一种用来测试拉索索力的数值模拟方法。首先,建立改进拉索有限元模型,并验证模型准确性;通过对拉索进行谐响应分析,获得拉索的索力与频率数据库;采用改进频率法和现有频率法获得拉索索力,结果表明,改进频率法索力误差为11%,现有频率法索力误差为87%,改进频率法优于传统频率法。（4）通过平面张弦梁和弦支穹顶索力测试试验与有限元模拟获取的索力与频率数据库,采用改进频率法和现有频率法索力公式计算拉索索力,改进频率法索力误差为9%,现有频率法索力误差为40%;通过对在役双向张弦梁和张弦桁架工程实例进行索力分析,改进频率法计算索力同样误差远小于传统频率法,验证了基于标定思想的改进频率法的准确性。

关键词：张弦结构短粗索改进频率法索力测量误差

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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不同加载速率下煤的侧向变形特征研究

应用力学学报 2020年第5期37卷 2007-2012,I0012页

作者：马振乾梁旭超池恩安张鹏冲谢雄刚贵州大学矿业学院贵阳550025 保利新联爆破工程集团有限公司贵阳550002 中国矿业大学(北京)深部岩土力学与地下工程国家重点实验室北京100083 中煤科工集团重庆研究院有限公司重庆400037

利用TAW-2000型电液伺服岩石力学试验系统开展了5种不同加载速率下的单轴压缩试验,分析了加载速率对煤体侧向变形特性的影响。研究结果表明:在裂纹闭合压密阶段、弹性变形至裂纹稳定扩展阶段,煤样变形以轴向压缩为主,侧向变形很小;在裂... 详细信息

利用TAW-2000型电液伺服岩石力学试验系统开展了5种不同加载速率下的单轴压缩试验,分析了加载速率对煤体侧向变形特性的影响。研究结果表明:在裂纹闭合压密阶段、弹性变形至裂纹稳定扩展阶段,煤样变形以轴向压缩为主,侧向变形很小;在裂纹非稳定扩展阶段侧向应变开始加速增大,并在峰前应力调整阶段出现小幅陡增现象;在峰后扩容阶段煤样侧向应变急剧增大,呈现扩容与脆性破坏多次交替出现的特征,这一阶段大多数试件的侧向应变占总侧向应变的70%~90%。在加载初期煤样侧轴比处于较低水平,当轴向应力出现第一次跌落以后,煤样侧向应变快速增大,而轴向应变增加速度较小,导致试件侧轴比呈现快速增大直至试验结束。不同加载速率下煤样第一次出现轴向应力跌落时的侧向应变保持在3.0×10^-3左右,表明在不同加载速率下煤样出现第一次轴向应力跌落时的侧向应变基本相同,可将侧向应变作为预测煤体破坏的控制变量。

关键词：加载速率侧向变形煤体单轴压缩

杜鹃属植物内生真菌的分离及对赤拟谷盗和马铃薯腐烂茎线虫的防治作用

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中国生物防治学报 2023年第5期39卷 1113-1123页

作者：王旭东李秋月王佳丽姬颖马晓倩李媛梁俊玉西北师范大学生命科学学院兰州730070

本文以千里香杜鹃、头花杜鹃、烈香杜鹃、陇蜀杜鹃4种杜鹃属植物为材料,通过组织分离法分离其内生真菌,测定内生真菌粗提物的抗虫活性,筛选出具有良好抗虫活性的菌株,并对这些菌株进行形态学及分子生物学鉴定,以此初步筛选出对赤拟谷盗... 详细信息

本文以千里香杜鹃、头花杜鹃、烈香杜鹃、陇蜀杜鹃4种杜鹃属植物为材料,通过组织分离法分离其内生真菌,测定内生真菌粗提物的抗虫活性,筛选出具有良好抗虫活性的菌株,并对这些菌株进行形态学及分子生物学鉴定,以此初步筛选出对赤拟谷盗和马铃薯腐烂茎线虫具有较好抗虫活性的内生真菌菌株。结果表明:从4种杜鹃属植物中分离得到22株内生真菌菌株,共发酵产生44种粗提物,其中LS-Y-2菌丝体粗提物对赤拟谷盗具有一定触杀活性(LD_(50)=69.31μg/adult);LS-Y-2菌液粗提物、TH-Z-1菌液粗提物和LS-Y-4菌丝体粗提物对马铃薯腐烂茎线虫具有较好杀虫活性,其LC_(50)分别为0.06、0.07、0.18 mg/m L;LS-Y-2菌液粗提物和LS-Y-4菌液粗提物在质量浓度为2 mg/mL时,对赤拟谷盗的拒食率为84.28%和73.12%。通过形态学和分子生物学鉴定发现,LS-Y-2和LS-Y-4属于链格孢属真菌、TH-Z-1属于栓菌属真菌。综上,链格孢属真菌LS-Y-2、LS-Y-4和栓菌属真菌TH-Z-1对赤拟谷盗和马铃薯腐烂茎线虫具有一定防治作用。

关键词：杜鹃属内生真菌粗提物赤拟谷盗马铃薯腐烂茎线虫