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基于SAC算法的主动前轮转向与转矩矢量协调控制

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家电维修 2024年第2期 104-106页

作者：仇玉琴庞少杰徐燕马悦悦南通理工学院江苏省南通市226002

本文借助强化学习无模型控制的优势,提出一种基于SAC算法协调控制方法,建立以轮胎利用率和转向稳定性的转矩分配目标函数,以稳定性控制、路面附着条件、电机性能为约束条件在正弦转向工况中进行训练,实现主动前轮转向与转矩矢量控制量... 详细信息

本文借助强化学习无模型控制的优势,提出一种基于SAC算法协调控制方法,建立以轮胎利用率和转向稳定性的转矩分配目标函数,以稳定性控制、路面附着条件、电机性能为约束条件在正弦转向工况中进行训练,实现主动前轮转向与转矩矢量控制量的协调输出。验证了SAC强化学习协调控制算法能够准确跟踪理想模型,良好地改善了车辆在极限工况中的操纵稳定性和安全性。

关键词：主动前轮转向转矩矢量控制协调控制

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全球反腐败治理及中国参与研究

全球反腐败治理及中国参与研究

作者：马悦悦华东政法大学

学位级别：硕士

从古至今,腐败一直都是阻碍各国发展进步的毒瘤。随着世界一体化进程和经济全球化的发展,腐败由原来的各国内政问题逐渐演变为全球公共问题,腐败治理主体也由原来以各国政府为主演变为如今的各国政府和国际社会共同治理。自20世纪70年... 详细信息

从古至今,腐败一直都是阻碍各国发展进步的毒瘤。随着世界一体化进程和经济全球化的发展,腐败由原来的各国内政问题逐渐演变为全球公共问题,腐败治理主体也由原来以各国政府为主演变为如今的各国政府和国际社会共同治理。自20世纪70年代以来,美国率先指出了腐败国际化治理的方向,促进了区域性国际组织和全球性国际组织反腐法规的出台,逐步推动形成了现存的全球反腐败治理体系。中国作为深受腐败之害的世界大国,一直以来都十分关注国际反腐败领域的动向。党的十八大以来,中国坚定地贯彻国际追逃追赃工作,并在此过程中积极参与全球反腐败治理。这既是治理国内腐败的需要,也有助于保证中国自身对外援助的透明度,同时还承担了大国责任和使命。中国参与全球反腐治理的层面分为全球性、区域性和双边合作。通过参与全球反腐败治理,中国在追逃追赃、双边合作以及国内外反腐败机制建设方面都取得了丰硕的成果。但同时,中国在进行反腐败国际合作的过程中,也遭遇了中外反腐败法律层面存在差异、西方国家对中国反腐工作的不信任甚至不配合以及意识形态色彩等阻碍。目前,现存的全球反腐败治理体系存在着鲜明的偏向性,即它是处于以美国为首的西方国家主导下的体系,存在明显的西方中心色彩。在中国参与全球反腐败治理的过程中,中国作为发展中国家的领头羊,需要通过推动国内反腐法律与国际接轨、完善反腐败政策工具、加强反腐败合作的国际交流等做法来增强自身在反腐败国际合作领域的国际话语权和规则制定权,以平衡照顾到广大发展中国家的反腐利益,并试图以自身努力推动和构建以国际追逃追赃务实合作为基础的国际反腐败新秩序。

关键词：腐败反腐败全球反腐败治理中国参与

miRNA-148a-3p的生物信息学分析及其在小鼠不同组织中的表达水平检测

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畜牧兽医学报 2022年第2期53卷 414-422页

作者：刘芳君蓝吴涛马悦悦李鹏飞张磊朱芷葳山西农业大学生命科学学院太谷030801 忻州师范学院忻州034000

旨在研究小鼠不同组织中miR-148a-3p的表达情况,并对其进行生物信息学分析,构建miR-148a-3p基因相关网络,进一步阐明其在机体中的作用。本研究以6周龄雄性C57BL/6 J小鼠胃、肺、脾、皮肤、肝、心和肾7个组织为研究材料,每组3个重复,进行... 详细信息

旨在研究小鼠不同组织中miR-148a-3p的表达情况,并对其进行生物信息学分析,构建miR-148a-3p基因相关网络,进一步阐明其在机体中的作用。本研究以6周龄雄性C57BL/6 J小鼠胃、肺、脾、皮肤、肝、心和肾7个组织为研究材料,每组3个重复,进行3次平行试验。利用qRT-PCR技术比较小鼠不同组织中miR-148a-3p的表达水平。在miBase上对miR-148a-3p在不同物种间的保守性进行分析,并通过Promoter Scan和TRANSFAC预测其转录因子结合位点。利用TargetScan、PicTar和miRanda预测miR-148a-3p的靶基因并取交集,并进行GO和KEGG分析。利用Cytoscape构建TF-miRNA-mRNA互作网络。qRT-PCR结果显示,在所有组织中,miR-148a-3p在脾中的表达水平最高(P<0.001),肝次之(P<0.001),在皮肤、胃、心、肾、肺中的表达水平逐渐降低。经预测bata-pol、CREB、E4F1、NF-S等多个转录因子可以与miR-148a-3p结合并调控其表达。GO富集和KEGG通路分析表明,miR-148a-3p的靶基因主要参与离子转运、乙酰胆碱激活的阳离子选择性通道活性、构成细胞质膜等功能;并参与TGF-β、肥厚性心肌病和黏附连接等通路。由70个点和70条边构成了TF-miRNA-mRNA互作网络,包含5个转录因子和63个mRNAs。结果表明,miR-148a-3p在小鼠脾组织中高表达且受到多种转录因子调控,与癌症发展密切相关。

关键词：生物信息学 miR-148a-3p 表达功能癌症

基于改进Terminal滑模的导弹大角度机动控制

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北京航空航天大学学报 2016年第3期42卷 472-480页

作者：马悦悦唐胜景郭杰北京理工大学宇航学院飞行器动力学与控制教育部重点实验室北京100081

针对空空导弹攻击载机尾后目标的大角度机动控制问题,提出一种基于复合滑模面与扰动抑制机制的非奇异Terminal滑模(NTSM)控制器设计方法。首先建立了包含有气动不确定性的直接力控制系统(RCS)空空导弹数学模型,并采用传统NTSM控制方法... 详细信息

针对空空导弹攻击载机尾后目标的大角度机动控制问题,提出一种基于复合滑模面与扰动抑制机制的非奇异Terminal滑模(NTSM)控制器设计方法。首先建立了包含有气动不确定性的直接力控制系统(RCS)空空导弹数学模型,并采用传统NTSM控制方法设计了导弹姿态控制律。然后,在此基础上,针对大角度机动时初始状态远离平衡点的问题,设计了一种复合滑模面以加快系统收敛速度。为解决大攻角下的气动不确定性导致的严重抖振问题,引入了扩张状态观测器(ESO)技术,实现了系统不确定量的在线估计与补偿。对所提方法的稳定性分析证明了系统的有限时间收敛特性。最后,将设计的控制器应用于空空导弹的敏捷转弯大角度机动控制,仿真结果表明新方法可以加快系统收敛速度,并能有效削弱未建模动力学造成的抖振现象。

关键词：空空导弹大角度机动 Terminal滑模控制复合滑模面扩张状态观测器(ESO)

基于ESO的复合滑模面非奇异terminal滑模控制

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控制与决策 2015年第1期30卷 76-80页

作者：马悦悦唐胜景郭杰北京理工大学宇航学院北京100081

针对传统非奇异terminal滑模控制存在的收敛缓慢和控制输入抖振的问题,提出采用复合滑模面函数和扩张状态观测器的控制器设计方法.首先,结合复合滑模面,采用分阶段控制律提高系统收敛速度;然后,在此基础上使用扩张状态观测器在线估计并... 详细信息

针对传统非奇异terminal滑模控制存在的收敛缓慢和控制输入抖振的问题,提出采用复合滑模面函数和扩张状态观测器的控制器设计方法.首先,结合复合滑模面,采用分阶段控制律提高系统收敛速度;然后,在此基础上使用扩张状态观测器在线估计并补偿系统的不确定量,以有效削弱系统未建模动力学导致的抖振;最后,分别证明了以上两种方法的有限时间收敛特性.仿真结果验证了所提出方法的有效性,体现了系统的快速收敛和强鲁棒性等特点.

关键词： terminal滑模收敛时间抖振复合滑模面扩张状态观测器

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导弹制导与控制一体化三通道解耦设计方法

航空学报 2014年第12期35卷 3438-3450页

作者：张尧郭杰唐胜景马悦悦北京理工大学宇航学院飞行器动力学与控制教育部重点实验室北京100081

针对导弹俯冲打击地面目标的问题,基于扩张状态观测器(ESO)和反步滑模设计思想,提出一种导弹制导与控制一体化三通道解耦设计方法。充分考虑制导与控制系统之间以及控制系统三通道间的耦合关系,建立了制导与控制一体化三通道耦合模型。... 详细信息

针对导弹俯冲打击地面目标的问题,基于扩张状态观测器(ESO)和反步滑模设计思想,提出一种导弹制导与控制一体化三通道解耦设计方法。充分考虑制导与控制系统之间以及控制系统三通道间的耦合关系,建立了制导与控制一体化三通道耦合模型。通过ESO对导弹运动六自由度(6DOF)系统内各通道间的动态耦合项和不确定性进行实时观测和动态补偿,实现通道间的主动解耦,从而设计了基于ESO的导弹制导与控制一体化三通道解耦控制律。同时,为了解决在使用ESO对高阶非线性系统进行状态观测时引起的"运算膨胀"问题,通过设计自适应控制律对ESO观测误差进行补偿。基于李雅普诺夫稳定性准则证明了闭环系统所有状态最终一致有界。并与制导与控制一体化三通道独立设计方法和传统的制导与控制系统设计方法进行对比仿真,结果验证了基于ESO的导弹制导与控制一体化三通道解耦设计方法的有效性和优越性。

关键词：制导与控制一体化反步滑模控制三通道解耦设计扩张状态观测器

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基于自抗扰与模糊逻辑的大攻角控制系统设计

系统工程与电子技术 2013年第8期35卷 1711-1716页

作者：马悦悦唐胜景郭杰师娇北京理工大学宇航学院飞行器动力学与控制教育部重点实验室北京100081 中国运载火箭技术研究院北京100076

针对直接力/气动力复合控制空空导弹的敏捷转弯问题,提出了一种基于自抗扰控制技术与模糊逻辑的自动驾驶仪设计方法。将导弹俯仰通道分解为攻角控制回路与俯仰角速度控制回路,使用自抗扰控制方法分别设计控制器,并将其串联组成完整控制... 详细信息

针对直接力/气动力复合控制空空导弹的敏捷转弯问题,提出了一种基于自抗扰控制技术与模糊逻辑的自动驾驶仪设计方法。将导弹俯仰通道分解为攻角控制回路与俯仰角速度控制回路,使用自抗扰控制方法分别设计控制器,并将其串联组成完整控制回路。由攻角指令得到虚拟控制量,然后通过模糊逻辑将虚拟控制量分配给气动舵与直接力喷流装置。最后使用模糊控制方法对自抗扰控制器的反馈增益进行在线调整。仿真结果表明,所提出的控制方案对大攻角指令有良好的跟踪效果,适用于空空导弹的大攻角敏捷转弯控制。

关键词：空空导弹大攻角自抗扰控制模糊逻辑复合控制

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基于遗传算法的无人机模糊-积分控制器设计

北京理工大学学报 2013年第12期33卷 1274-1278页

作者：唐胜景宋祥郭杰马悦悦北京理工大学宇航学院北京100081 北京机电工程研究所北京100074

针对某小型固定翼无人机纵向姿态控制和轨迹跟踪的要求设计了一种模糊-积分混合控制器.为避免控制器参数调试的复杂性,提高控制性能,利用遗传算法对模糊控制的隶属度函数进行了优化设计.在优化设计阶段,确定了设计变量和约束条件,并给... 详细信息

针对某小型固定翼无人机纵向姿态控制和轨迹跟踪的要求设计了一种模糊-积分混合控制器.为避免控制器参数调试的复杂性,提高控制性能,利用遗传算法对模糊控制的隶属度函数进行了优化设计.在优化设计阶段,确定了设计变量和约束条件,并给出了比例因子整定原则.仿真结果表明,基于遗传算法的模糊-积分控制器与传统PID控制器相比具有更短的响应时间,鲁棒性强,并且解决了单一模糊控制器稳态响应精度低、响应曲线颤振的问题.

关键词：无人机模糊-积分控制遗传算法比例因子整定

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基于报刊语料的英国华语词语研究

基于报刊语料的英国华语词语研究

作者：马悦悦浙江财经大学

学位级别：硕士

英国华语是以普通话/国语为基础的英国华人的共同语。本文旨在依托语言接触理论和语码转换理论,搜集2017-2020年间的《星岛日报（欧洲版）》《英中时报》《英国华商报》《欧洲时报（英国版）》和《华闻周刊》等五种在英发行量较大的主... 详细信息

英国华语是以普通话/国语为基础的英国华人的共同语。本文旨在依托语言接触理论和语码转换理论,搜集2017-2020年间的《星岛日报（欧洲版）》《英中时报》《英国华商报》《欧洲时报（英国版）》和《华闻周刊》等五种在英发行量较大的主流华语报纸,整理出英国华语词语并对其进行分类,归纳其主要特点并探究其成因,并针对英国华语词语的待规范现象提出具体建议。本文的研究成果可以丰富欧洲华语的研究素材,可以为《全球华语词典》《全球华语大词典》增补词条,为全球华语语料库增添素材,并且有利于减少中英间不必要的交流障碍。全文共五章,具体内容如下:第一章绪论部分,简述英国华语社区概况,明确了“华语”“大华语”“英国华语”等相关概念,概述英美华语社区和东南亚华语社区的研究现状,对本文的研究内容和意义、理论基础及研究方法、语料来源和提取办法进行介绍。第二章综述前人对海外华语词语的分类,在此基础上将英国华语词语分为两类:基本词语和特色词语。本章重点研究特色词语,以普通话为参考,将特色词语分为和普通话对应的词语及非对应词语两大类。非对应词语又可分为“英国华语独有词语”以及“和其他华语社区通用且普通话无对应的词语”。对应词语包括与普通话“形异实同”和“形同实异”的词语。第三章采取定量与定性相结合的方法,发现英国华语词语呈现出两个特点:词语兼容性强;词语缺乏稳定和规范性。兼容性强体现为词语来源的多样化。缺乏稳定和规范性体现在“词语变项”的变式较多且存在大量缩略语,随意缩略、过度缩略现象较多。第四章对上述特点产生的原因进行分析,将原因主要分为两个方面:语言本身和社会因素。语言本身的因素主要从语言发展的不平衡性和汉语的词语特点两个方面来说明。社会因素较为复杂,本文主要从语言接触的角度分析英国华语词语变异的影响因素。第五章研究英国华语词语规范问题。通过前几章的研究发现,英国华语词语存在以下待规范现象:词语的繁简体共存;异名词语多;异体字、异形词较多;随意缩略、过度缩略等现象。本章根据以上待规范现象提出了词语规范的具体方法。另外,对英国华语词语教学提出了几点建议。最后是结语部分,总结全文,同时指出本研究的创新点和不足之处。

关键词：英国华语词语特色词语词语特点词语规范