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儿童教育的“理欲成理”与“化意为义”

中小学德育 2024年第5期 9-12,27页

作者：李志行保定幼儿师范高等专科学校初等教育系河北保定072750

人是一个集欲、意、理、义为一体的复杂事物。尊重欲望的合理性和意识的复杂性,以“理欲”和“化义”的方式促进个体社会化,在其人格和生命中建构“理”“义”的成分,是教育的出发点和归宿。儿童阶段是人生精神建构的初始和关键时期,“... 详细信息

人是一个集欲、意、理、义为一体的复杂事物。尊重欲望的合理性和意识的复杂性,以“理欲”和“化义”的方式促进个体社会化,在其人格和生命中建构“理”“义”的成分,是教育的出发点和归宿。儿童阶段是人生精神建构的初始和关键时期,“理欲成理”和“化意为义”是儿童教育完成立德树人根本任务的必然路径。

关键词：人儿童欲望理性意识道义

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室内移动机器人地图构建与路径规划研究

室内移动机器人地图构建与路径规划研究

作者：马志丽东北电力大学

学位级别：硕士

随着移动机器人技术的迅猛发展,移动机器人正逐渐融入多个领域,协助人类完成多样化任务。在执行任务时,移动机器人极大程度地依赖于精准的地图构建能力以及高效的导航技术。然而在大规模且特征稀疏的环境中,移动机器人常面临着激光雷达... 详细信息

随着移动机器人技术的迅猛发展,移动机器人正逐渐融入多个领域,协助人类完成多样化任务。在执行任务时,移动机器人极大程度地依赖于精准的地图构建能力以及高效的导航技术。然而在大规模且特征稀疏的环境中,移动机器人常面临着激光雷达数据畸变的问题以及粒子滤波器退化现象。这些问题不仅影响了地图构建的准确性,还导致了地图较大的旋转误差和轮廓的不清晰,从而阻碍了移动机器人导航性能的优化。为了解决上述问题,本文提出了一种改进的Gmapping算法,旨在提高移动机器人在地图构建方面的精度和效率,通过一系列实验验证,本文所提出的改进方案在地图构建精度与细节方面表现良好。此外,利用RRT*算法进行全局路径规划,同时对DWA算法进行改进以优化局部路径规划,确保移动机器人更高效平稳地达到目标点。本文的主要研究内容可以分为以下几个方面:(1)针对室内移动机器人地图构建中的激光雷达畸变和粒子退化问题,通过融合改进迭代最近点算法和粒子群优化算法的改进Gmapping方法进行地图构建。利用惯性测量单元和里程计数据提高激光雷达数据的匹配精度,并改进粒子群算法以避免局部最优解,从而显著提高了地图的细节和障碍物轮廓清晰度,确保了地图构建的整体质量。搭建仿真环境对改进的Gmapping算法进行测试,实验结果表明当粒子个数为35时,建图效果最佳,此时地图的平移误差降低了45%,旋转误差降低了68%。(2)为了有效解决移动机器人在已构建地图中的路径规划问题,本文对路径规划算法进行了深入研究和分析。首先选用RRT*算法作为全局路径规划算法。同时,对DWA算法进行了深入探讨,以优化局部路径规划的决策过程。通过引入轨迹点评价子函数和全局路径评价子函数,选出符合目标导向且避免局部最优的最佳路径,同时增强路径的平滑性。并通过仿真实验验证了改进算法的有效性以及鲁棒性,实验结果表明在本文搭建的环境中,使用改进的算法进行仿真时,机器人到达目标点时间比使用传统算法缩短了23秒。(3)在不同的实际场景下使用传统的Gmapping算法以及改进的Gmapping算法进行地图构建实验。实验结果显示本文所使用的建图方法效果明显,地图轮廓边缘得到了很好的改善,并且平移误差指标和旋转误差指标有了明显的降低,验证了本文所改进方法的有效性。同时,利用RRT*算法与DWA算法对移动机器人进行路径规划实验,实验结果表明本文改进的DWA算的有效性与可行性,符合本文预期。

关键词：室内移动机器人 SLAM 地图构建路径规划

基于水力模型的住宅小区管网漏损分析与压力管控研究

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基于水力模型的住宅小区管网漏损分析与压力管控研究

作者：马志霄安徽建筑大学

学位级别：硕士

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基于FPGA的多接口视频编解码系统

电子测量技术 2024年

作者：郑慧捷吕庆丰朱志行邑翔闵超波河海大学信息科学与工程学院

为进一步提高机器视觉系统的兼容性以及丰富编解码系统处理的视频格式种类，设计了基于FPGA的多接口视频编解码系统。利用异步DDR读写的原理构建编解码选择模块，完成不同视频格式的转换操作，最终系统支持PAL、HDMI、Cameralink视频的... 详细信息

为进一步提高机器视觉系统的兼容性以及丰富编解码系统处理的视频格式种类，设计了基于FPGA的多接口视频编解码系统。利用异步DDR读写的原理构建编解码选择模块，完成不同视频格式的转换操作，最终系统支持PAL、HDMI、Cameralink视频的解码以及HDMI、Cameralink、LVDS视频的编码功能，同时通过对比不同视频接口的传输特性，实现了上述几种视频接口标准之间的无缝转换。该系统不仅可以作为独立的视频编解码系统，还可以通过LVDS接口连接ARM处理器，从而扩展其应用场景。实验结果表明，系统能够准确解码分辨率为720×576的PAL视频、分辨率为640×512的Cameralink视频以及分辨率为1080p的HDMI视频，并且能够通过HDMI、Cameralink、LVDS视频接口分别输出，此外，系统的各类资源消耗均未超过50%，确保了系统的高效运行。

关键词：多接口视频编解码 FPGA 格式转换

羰基铁-PDMS纳米复合薄膜在单轴拉伸形变下的力学特性研究

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羰基铁-PDMS纳米复合薄膜在单轴拉伸形变下的力学特性研究

作者：马志楠电子科技大学

学位级别：硕士

公众参与农村食品安全监管意愿及影响因素研究 ——以Z县为例

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公众参与农村食品安全监管意愿及影响因素研究 ——以Z县为例

作者：马志恬山西财经大学

学位级别：硕士

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智能车超车路径决策规划与跟踪控制算法研究

智能车超车路径决策规划与跟踪控制算法研究

作者：马志光太原科技大学

学位级别：硕士

近年来,汽车保有数量不断增加,使得交通事故频繁发生。但是自动驾驶技术的蓬勃发展为解决这些问题带来了新的思路,自动驾驶系统能够实时感知周围环境并做出相应的决策,进而规划出安全舒适的路径发给控制系统,控制汽车沿着期望的路径行驶... 详细信息

近年来,汽车保有数量不断增加,使得交通事故频繁发生。但是自动驾驶技术的蓬勃发展为解决这些问题带来了新的思路,自动驾驶系统能够实时感知周围环境并做出相应的决策,进而规划出安全舒适的路径发给控制系统,控制汽车沿着期望的路径行驶,提高交通效率并减少交通事故的发生。因此,为提高智能车在超车换道过程中的安全性与舒适性,本文对自动驾驶技术中的行为决策、路径规划和路径跟踪三大关键问题展开研究,具体内容如下:针对智能车在超车换道中无法与障碍车保持安全的纵向车距问题,引入异向结构因子改进传统人工势场法中障碍车斥力势场,建立了异向结构的障碍车风险场,并将其与模糊规则相结合设计了向左与向右换道的模糊逻辑决策系统,指导智能车进行超车换道。将道路中心线风险场与异向结构的障碍车风险场进行叠加形成换道风险场来评估换道路径点的风险值,保证了换道路径的安全性。并分析了四种换道曲线的性质,选择连续且首末点曲率为0的B-Splind曲线形成换道路径簇,使智能车的换道过程更加平稳。最后考虑换道路径的安全性、舒适性与能量损耗问题建立代价函数筛选出最优的换道路径。基于车辆二自由度动力学模型设计了LQR(Linear Quadratic Regulator,LQR)横向路径跟踪控制器,并引入前馈控制与预测模块克服了LQR控制系统的稳态误差与滞后性问题。因LQR控制器权重矩阵的选择存在主观性,无法保证最优的跟踪精度,设计遗传算法(Genetic Algorithm,GA)优化LQR控制器的Q矩阵参数。经Matlab仿真表明,优化后的LQR控制器的横向和航行跟踪精度均得到了大幅提高。考虑到智能车在超车过程中需要进行减速跟车与加速超车,设计了PID(Proportional Integral Derivative,PID)纵向速度控制器调节智能车的车速,并通过Matlab仿真验证了PID控制器的有效性。最后搭建Simulink-Carsim联合仿真平台使智能车在设定的交通场景下进行超车换道。结果表明,所设计的决策规划系统与控制器能够较好的帮助智能车完成整个超车过程,本文设计的算法具有优越性与可靠性。

关键词：智能车超车换道模糊逻辑决策 B-Splind曲线 LQR控制遗传算法

服用血管紧张素受体脑啡肽酶抑制剂的患者是否可以临时叠加应用卡托普利?

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中华高血压杂志（中英文） 2024年第6期32卷 525-528页

作者：马志毅北京清华长庚医院心血管内科北京102218

杨长杰(湖南师范大学附属衡阳市中心医院心内科,湖南衡阳421001)血管紧张素受体脑啡肽酶抑制剂(angiotensin receptor neprilysin inhibitor,ARNI)是一种同时作用于肾素-血管紧张素-醛固酮系统(renin-angiotensin-aldosterone system,RA... 详细信息

关键词：血管紧张素受体脑啡肽酶抑制剂衡阳市中心医院 RAAS 卡托普利湖南衡阳 angiotensin 心内科新型药物

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人工智能时代落实立德树人根本任务研究

学校党建与思想教育 2024年第5期 88-90页

作者：张元马志同南通大学马克思主义学院江苏南通226019 河海大学马克思主义学院江苏海洋大学电子工程学院党委江苏连云港222005

立德是“德”与“道”的统一,树人是培育时代新人,树有志向、担大任、有道德修养、有改革创新精神、有强健体魄的新人。人工智能时代对落实立德树人根本任务提出了新的要求:工具理性与价值理性的平衡发展、生存价值和发展价值的辩证统... 详细信息

立德是“德”与“道”的统一,树人是培育时代新人,树有志向、担大任、有道德修养、有改革创新精神、有强健体魄的新人。人工智能时代对落实立德树人根本任务提出了新的要求:工具理性与价值理性的平衡发展、生存价值和发展价值的辩证统一、创新性传承和弘扬中华优秀传统文化。在实践向度上,立德树人的实践前提正视人工智能与落实立德树人根本任务的关系;关键是构建以思政课程为内核,课程思政为外核的课程体系;根本是要坚守好师生角色伦理应然态。

关键词：人工智能立德树人实践向度

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